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Définition : asservissement
On appelle ainsi des algorithmes de contrôle d’un dispositif électronique ou mécanique, visant à atteindre et suivre une consigne (de vitesse, de position, d’angle) de manière automatique.
L’étude et la réalisation de tels automatismes est une activité fondamentale en robotique : le contrôle d’un robot passe par un ou plusieurs asservissements.
On peut opposer "asservissement" (dont le comportement automatique relève de l’intelligence artificielle) aux modes de programmations déclaratif où chaque action à effectuer est codée par un humain.
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Depuis nos débuts, nous utilisons des moteurs électriques. Mais les performances n’étaient pas toujours au rendez-vous. Il était donc attendu par tous d’améliorer nos connaissances.
En 2009, grâce à différents partenariats, nous pouvons enfin lancer un projet d’envergure autour de l’étude de moteurs (brushless, régulation PID, banc moteur).
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Le matériel utilisé est le suivant :
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carte électronique programmable Arduino Duemilanove
caméra à détection de couleur et de forme Pob-Eye 2 du français Pob-Technology
mécanique en aluminium et plexiglas, architecturé par des tiges filetées
batteries Lithium Polymère (packs de modélisme)
C’est une architecture "classique" pour l’association Pobot (...)
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samedi 20 décembre 2008
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Le PID est un type d’asservissement courant en robotique, car il permet de garantir une valeur fixe (le cap) même quand le robot est en déplacement. Comme le PID fonctionne même avec une consigne variable, on peut ainsi avoir en même temps un mouvement reproductible (suivre une trajectoire précise) et une correction des petits accidents de parcours (glissements, jeu dans la mécanique, etc..).
Le PID est également utilisé pour le (...)
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