Club robotique de Sophia-Antipolis

Accueil > Projets et études > Etudes techniques > Odométrie

Odométrie

Nous vous présentons dans cette rubrique différentes études concernant la mesure du déplacement parcouru ou odométrie, afin de déterminer la position d’un robot mobile autonome.

Ce projet vise à faire une mesure réelle, par opposition à l’enregistrement des consignes de position (ou de vitesse) envoyées aux moteurs. En effet, cette solution basique ne fonctionne plus dès qu’il y a des glissement des roues ou une anomalie entre la consigne et la rotation du moteur.

Nous mesurons la distance parcourue par deux roues libres au moyen d’odomètres, un dispositif électronique de roues codeuses (rayons vides/pleins) qui déclenchent des capteurs optiques (encodeurs). La distance parcourue correspond alors à cette mesure discrète (un certain nombre de pas par tour) de la rotation des roues qui supportent les odomètres.



Site

Vous pouvez proposer un site à ajouter dans cette rubrique :