PoBot

Utiliser Gnuplot

Keuronde — 2010-09-06T18:57:16Z

Vous avez fait une acquisition de données, vous voulez les visualiser sur un graphique mais votre tableur est à l'agonie ? GnuPlot est là pour vous.
Gnuplot, c'est quoi ?
Gnuplot est un logiciel en ligne de commande qui permet de tracer des graphiques. Contrairement à un tableur, il gère facilement un grand nombre de points. Gnuplot ne permet pas de faire du filtrage de données
Utilisation
Gnuplot permet de faire bien plus que ce qui est décrit ci-dessous. Seules les commandes utiles pour visualiser une acquisition de données sont présentées.
Gnuplot fonctionne sous Linux, Windows et (...) - Outils open-source

Utilisation d'un axe du gyroscope du Wii Motion Plus

Keuronde — 2010-09-04T06:35:09Z

Le but est de récupérer les valeurs d'un axe du Wii Motion Plus pour connaître l'orientation d'un robot. Pour nos premiers tests, nous nous servirons d'un Nunchuk (autre élément de la manette Wii). Équipé de boutons et d'un joystick, il nous permettra de vérifier facilement la cohérence des données. Par la suite, nous nous servirons d'un Wii Motion Plus
Introduction
Le Wii Motion Plus peut prétendre être le gyroscope 3 axes I2C le moins cher du marché. Je souhaite connaître l'orientation de mon robot, et comme j'ai un Motion Plus sous la main, je vous propose ma démarche pour (...) - Capteurs Wii

Potentiomètre linéaire

Julien — 2010-09-03T21:49:56Z

Cet article rassemble les différents tests réalisés avec un potentiomètre motorisé de marque Alps, disponible pour 30 euros. C'est un capteur de position (une quinzaine de centimètres de débattement) qui peut être bricolé pour être relié à un robot (sa fonction première étant plutôt d'être manipulé par un humain). Par exemple relier une tige mobile au curseur pour savoir de combien un bras articulé s'est déplacé, etc..
C'est un bon petit atelier pour démarrer en robotique puisqu'il y a à la fois :
une entrée analogique simple (le potentiomètre)
une commande de moteurs (faire bouger (...) - Capteurs de position

Communication série RS-485

Julien — 2010-08-31T10:18:23Z

Il s'agit d'une norme de communication (pour faire simple) qui régit des liaisons séries asynchrones. Tout comme RS-232 (le port série des ordinateurs, avant son remplacement par l'USB).
Mais alors, quelle différence ? La norme RS-485 rend possible des communications multi-point, avec des protocoles de communication gérant l'identification, la transmission et la bonne livraison des messages.
Autre intérêt : la longue distance (50 mètres à 10 Mbits par seconde), pas forcément indispensable en robotique. Un roboticien belge propose des schémas électroniques pour le mettre en oeuvre sur le (...) - Protocoles de communication

Chargeur X-Peak 3

Julien — 2010-08-29T12:42:34Z

Depuis nos débuts, nous utilisons tout type d'accus et batteries, avec des modèles et des technologies différentes : plomb, Nickel-Cadnium, Ni-MH, Lithium-Ion, Lithium Polymère, LiFePO4, etc...
Pour charger ces différents éléments, un appareil a obtenu nos suffrages : le Jamara X-Peak 3 que nous utilisons depuis 2004.
Voici un exemple d'utilisation totalement sécurisée : les batteries au plomb du robot 2004 sont chargées en public lors de la Fête de la Science.
On peut également utiliser des packs fabriqués par nos soins : des Lithium-Ion de quatre éléments, en charge pendant une (...) - Essais produits

3- Les déformations de l'image

Mathieu — 2010-08-26T19:27:01Z

Nous venons de voir les équations de bases de la projection d'un point de l'espace sur un plan image, or la réalité est plus complexe que cela. Il est impossible de réaliser un système optique parfait comme nous l'avons vu, car tout simplement un capteur qui n'est pas orthogonal au centre optique et des phénomènes de déviations des rayons lumineux sur les bords de la lentille vont compliquer le modèle établie.
Déformation par l'optique En théorie il est possible de concevoir des lentilles avec un rayon de courbure parabolique parfait, or en pratique ce (...) - Vision monoculaire

2- Modélisation

Mathieu — 2010-08-26T19:05:34Z

Ayant vu l'histoire et l'évolution de la caméra au cours du temps, nous pouvons maintenant nous intéresser à une meilleure compréhension scientifique de son fonctionnement (des notions en optique des lentilles minces sont nécessaires pour une meilleure assimilation de la théorie, cf http://www.web-sciences.com/optique/optique2.php ).
On peut synthétiser le fonctionnement d'une caméra par le schéma suivant :
Pour rappel l'équation d'une lentille mince est : 1/ ; f ; =1/Z0 +1/Z1 Avec f la focale de la lentille (ou focale équivalente de l'objectif). (...) - Vision monoculaire

Les moteurs pas-à-pas

Keuronde — 2010-08-26T11:36:22Z

Qu'est-ce qu'un moteur pas à pas ? Comment les commander ? - Les moteurs électriques

Intempora (France)

Julien — 2010-08-20T09:41:12Z

Créée en 2000, cette société établie en région parisienne est issue du centre de robotique de l'Ecole des Mines de Paris (Mines ParisTech qui dispose d'une antenne à Sophia-Antipolis).
Site officiel
Elle a gardé des liens avec la recherche et l'enseignement puisqu'elle participe à l'équipe Corebots (avec l'INRIA, l'Ecole des Mines, les écoles Epitech) qui remporte en 2010 le Défi Carotte. Cette compétition en trois étapes propose à des regroupements d'industriels et de chercheurs de réaliser des robots mobiles autonomes capables d'évoluer dans des environnements inconnus.
Le logiciel (...) - Les entreprises de robotique

1- Historique

Mathieu — 2010-08-20T08:17:09Z

En traitement de l'image il est essentiel de bien connaitre le principe d'acquisition des images. Pour cela nous allons utiliser une modélisation de caméra dite modèle de caméra pin-hole ou sténopé dans la littérature française. C'est un modèle de géométrie perspective très simple dont le principe a décrit en premier à l'Antiquité par Aristote (384-322 av. J.-C.) ayant percé un trou dans un mur d'une pièce sombre afin d'obtenir une image renversée de tous les objets placés devant cet orifice à l'extérieur.
Jusqu'au XVIème siècle le modèle de sténopé (...) - Vision monoculaire