Principe
Le robot suit deux phases :
recherche d’une balle
dépose d’une balle
Le programme fonctionne par états.
En fonction de l’état en cours, les données du robot(capteurs, variables, temporisations) font exécuter des actions ou changer l’état.
Pour être utilisable dans le simulateur, le programme garde le même principe : appel en boucle d’une fonction d’analyse de la situation et de réponse par ordres aux moteurs et aux actionneurs.
Stratégie d’homologation
Au démarrage du match, le terrain est analysé par la CMUCAM et la position des totems lance un circuit enregistré permettant d’aller récupérer la première balle.
La durée de chaque parcours est chronométrée et permet de lancer une alerte si le robot n’a pas récupéré la balle au bout du temps imparti.
Une fois la balle récupérée, le robot se dirige vers le trou correspondant à la trajectoire effectuée. Selon les tests, ce déplacement se fera en aveugle ou avec un asservissement.
OBJECTIF 1 : ASSURER CE POINT A TOUS LES MATCHS.
Déplacement sur le terrain
Une fois la première balle mise dans un trou, le robot parcourt le terrain. La caméra peut l’aider à trouver les balles.
Il n’y a pas d’intelligence de déplacement, car nous n’avons pas une assez bonne estimation de notre position (odométrie, balise). En particulier on n’évite pas les trous.
Lorsque les capteurs de couleurs annoncent le bord d’un cercle de couleur, une procédure d’évitement se met en marche consistant à passer au dessus du trou. Cette étape peut nous permettre de réestimer la position du robot, ou au contraire de le déclarer "perdu" et d’essayer une procédure de recalage.
Attraper une balle
Dès qu’une balle est attrapée, il n’est plus nécessaire de continuer une procédure de recalage, ou une procédure de déplacement : on vise le terrain qui contient les trous de la bonne couleur et on se déplace en "navigant" de trou en trou jusqu’à en trouver un bon.
OBJECTIF 2 : trouver une balle au hasard et marquer un point supplémentaire
ET C’EST TOUT POUR LE MOMENT
