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Principe et stratégie

introduction au contrôle du robot 2006

samedi 4 février 2006, par Julien H.

 Principe

Le robot suit deux phases :
- recherche d’une balle
- dépose d’une balle

Le programme fonctionne par états.

En fonction de l’état en cours, les données du robot(capteurs, variables, temporisations) font exécuter des actions ou changer l’état.

Pour être utilisable dans le simulateur, le programme garde le même principe : appel en boucle d’une fonction d’analyse de la situation et de réponse par ordres aux moteurs et aux actionneurs.

 Stratégie d’homologation

Au démarrage du match, le terrain est analysé par la CMUCAM et la position des totems lance un circuit enregistré permettant d’aller récupérer la première balle.

La durée de chaque parcours est chronométrée et permet de lancer une alerte si le robot n’a pas récupéré la balle au bout du temps imparti.

Une fois la balle récupérée, le robot se dirige vers le trou correspondant à la trajectoire effectuée. Selon les tests, ce déplacement se fera en aveugle ou avec un asservissement.

OBJECTIF 1 : ASSURER CE POINT A TOUS LES MATCHS.

 Déplacement sur le terrain

Une fois la première balle mise dans un trou, le robot parcourt le terrain. La caméra peut l’aider à trouver les balles.

Il n’y a pas d’intelligence de déplacement, car nous n’avons pas une assez bonne estimation de notre position (odométrie, balise). En particulier on n’évite pas les trous.

Lorsque les capteurs de couleurs annoncent le bord d’un cercle de couleur, une procédure d’évitement se met en marche consistant à passer au dessus du trou. Cette étape peut nous permettre de réestimer la position du robot, ou au contraire de le déclarer "perdu" et d’essayer une procédure de recalage.

 Attraper une balle

Dès qu’une balle est attrapée, il n’est plus nécessaire de continuer une procédure de recalage, ou une procédure de déplacement : on vise le terrain qui contient les trous de la bonne couleur et on se déplace en "navigant" de trou en trou jusqu’à en trouver un bon.

OBJECTIF 2 : trouver une balle au hasard et marquer un point supplémentaire

ET C’EST TOUT POUR LE MOMENT

Vos commentaires

  • Le 5 février 2006 à 23:49, par Gilles S. En réponse à : Principe et stratégie

    Est-ce que si nous pouvons avoir une position relativement précise, celà pourra influencer la stratégie et permettre d’en avoir une meilleure ? Car dans ce cas, on pourrait relancer le projet Balise Radio/UltraSon pour le positionnement "permanent" du robot.

    • Le 6 février 2006 à 00:09, par Julien H. En réponse à : Principe et stratégie

      On a réfléchi avec Eric, et on va travailler vraisemblablement en Turn & Go. Pour éviter les trous, ce n’est pas très pratique, et si on avait un bon positionnement, peut être pourrait-on envisager plus de libertés sur les moteurs.

      Il faut pas oublier que ce qui est important, c’est aussi le cap du robot.

      Mais vu l’échéance, il faut aller à l’essentiel. A voir d’ici quelques semaines en fonction de notre progression.

    Répondre à ce message

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