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dimanche 20 mai 2012
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Articles de cet auteur
samedi 10 juin 2006
Dépose des balles
L’approche matérielle
La dépose d’une balle se fait en la libérant dans un enclos d’un peu moins de 70mm de côté. Ainsi, même si le centrage sur le trou n’est pas parfait, la balle y tombera toujours, et il n’est pas obligatoire de s’arrêter complètement.
La libération des balles une par une se fait au moyen du portillon double décrit dans l’article sur la capture.
Afin de savoir si l’enclos de dépose est libre ou si la balle est entrée dans le trou, une barrière infra-rouge à base d’IS471 analogue à celle installée dans la turbine est placée en travers.
Pour affiner le (...)
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La dépose d’une balle se fait en la libérant dans un enclos d’un peu moins de 70mm de côté. Ainsi, même si le centrage sur le trou n’est pas parfait, la balle y tombera toujours, et il n’est pas obligatoire de s’arrêter complètement.
La libération des balles une par une se fait au moyen du portillon double décrit dans l’article sur la capture.
Afin de savoir si l’enclos de dépose est libre ou si la balle est entrée dans le trou, une barrière infra-rouge à base d’IS471 analogue à celle installée dans la turbine est placée en travers.
Pour affiner le (...)
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lundi 29 mai 2006
Bootloader série
une interface de téléchargement de programme pour AVR
Le service rendu par un bootloader AVR est de télécharger votre programme compilé dans un micro-contrôleur Atmel par la liaison série.
Notre projet consistait à développer une interface graphique (sous Windows et Linux) permettant de faciliter la programmation de nos puces. Depuis lors, des projets comme AVRdude ou même Arduino sont apparus qui facilitent le chargement, par ISP ou par téléchargement série, qui ont rendu obsolète ce type d’outil supplémentaire : tout se fait depuis l’environnement de développement et de compilation.
Nous conservons cet article à des fins documentaires, car (...)
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Notre projet consistait à développer une interface graphique (sous Windows et Linux) permettant de faciliter la programmation de nos puces. Depuis lors, des projets comme AVRdude ou même Arduino sont apparus qui facilitent le chargement, par ISP ou par téléchargement série, qui ont rendu obsolète ce type d’outil supplémentaire : tout se fait depuis l’environnement de développement et de compilation.
Nous conservons cet article à des fins documentaires, car (...)
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mercredi 17 mai 2006
Voyage
Etablir la liste des partants
Hotel mardi 23 - mercredi 24 : Villages Hotel Bourges
Hotel samedi 27 - dimanche 28 : Villages Hotel Bourges
Villages Hotel ZAC de l’Echangeur 18000 BOURGES tél : 08 92 70 75 16 fax : 02 48 20 13 97
Trouver le meilleur moyen de locomotion
Parmis les possibilités :
Voiture
Train
Avion
D’expérience, l’avion ne coute pas nécessairement plus cher, et nous permet de partir un jour plus tard, avec un meilleur confort. En revanche si nous avons bcp de matos à transporter c’est compromis.
Le train est certainement le moyen le plus économique si l’on s’y (...)
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Hotel mardi 23 - mercredi 24 : Villages Hotel Bourges
Hotel samedi 27 - dimanche 28 : Villages Hotel Bourges
Villages Hotel ZAC de l’Echangeur 18000 BOURGES tél : 08 92 70 75 16 fax : 02 48 20 13 97
Trouver le meilleur moyen de locomotion
Parmis les possibilités :
Voiture
Train
Avion
D’expérience, l’avion ne coute pas nécessairement plus cher, et nous permet de partir un jour plus tard, avec un meilleur confort. En revanche si nous avons bcp de matos à transporter c’est compromis.
Le train est certainement le moyen le plus économique si l’on s’y (...)
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mercredi 12 avril 2006
Introduction : calcul de position d’un robot
Calculs mathématiques permettant de calculer la position du robot sur le terrain de la Coupe 2006.
Le document ci-joint est un article écrit par mon frère Lionel, permettant de calculer la position du Robot sur le terrain de la Coupe en supposant que l’on connaisse les angles formé par le robot avec les trois supports autorisées autour du terrain.
Une des possibilités pour avoir ces angles consiste à utiliser une balise laser tournant à 360° sur le robot et à mettre de simples reflecteurs sur les 3 supports autorisés.
La balise laser est calibrée au démarrage (angle avec la balise (...)
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Le document ci-joint est un article écrit par mon frère Lionel, permettant de calculer la position du Robot sur le terrain de la Coupe en supposant que l’on connaisse les angles formé par le robot avec les trois supports autorisées autour du terrain.
Une des possibilités pour avoir ces angles consiste à utiliser une balise laser tournant à 360° sur le robot et à mettre de simples reflecteurs sur les 3 supports autorisés.
La balise laser est calibrée au démarrage (angle avec la balise (...)
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jeudi 23 mars 2006
Préparation Coupe Med 2006
gestion de l’événement
quand ?
Le dimanche 4 juin de 9h45 à 19h00. Le manager du bowling viendra nous ouvrir. planning
quoi ?
En plus de la Coupe Méd, l’épreuve de robotique des jeux de sophia sera organisée par Patrick. Le CIV nous prête son terrain de jeu, pour ne pas gêner le bon déroulement de la Coupe Méd.
Pas de RobotRace, pour ne pas mélanger les genres et apporter une confusion avec l’épreuve de robotique virtuelle organisée par le CSTB.
Penser à apporter les affiches et de la patafix
Postes à pourvoir
Nous pourrons faire intervenir des membres de Planète Sciences, ceci-dit il serait bien d’avoir un (...)
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Le dimanche 4 juin de 9h45 à 19h00. Le manager du bowling viendra nous ouvrir. planning
quoi ?
En plus de la Coupe Méd, l’épreuve de robotique des jeux de sophia sera organisée par Patrick. Le CIV nous prête son terrain de jeu, pour ne pas gêner le bon déroulement de la Coupe Méd.
Pas de RobotRace, pour ne pas mélanger les genres et apporter une confusion avec l’épreuve de robotique virtuelle organisée par le CSTB.
Penser à apporter les affiches et de la patafix
Postes à pourvoir
Nous pourrons faire intervenir des membres de Planète Sciences, ceci-dit il serait bien d’avoir un (...)
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mardi 14 mars 2006
Simulations Coupe 2006
sources et dll du simulateur 2006
Cet article contiendra un historique des simulations.
Test 1
On commence avec le test du simulateur, qui a donné lieu à une implémentation de la machine à état et d’un premier déplacement "par la gauche".
Test 2
Un nouveau programme qui correspond à l’homologation : parcourir 2 positions fixes de balles (extérieur gauche) et aller au premier trou de notre couleur.
Il reste :
à isoler le code "simulateur" du code "algorithmique" pour pouvoir utiliser plus ou moins le même code depuis le simu ou depuis la CNP
à gérer des pentes d’accélération/décélération (en calculant la vitesse en (...)
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Test 1
On commence avec le test du simulateur, qui a donné lieu à une implémentation de la machine à état et d’un premier déplacement "par la gauche".
Test 2
Un nouveau programme qui correspond à l’homologation : parcourir 2 positions fixes de balles (extérieur gauche) et aller au premier trou de notre couleur.
Il reste :
à isoler le code "simulateur" du code "algorithmique" pour pouvoir utiliser plus ou moins le même code depuis le simu ou depuis la CNP
à gérer des pentes d’accélération/décélération (en calculant la vitesse en (...)
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vendredi 10 mars 2006
One RF Technology
Cette société localisée à Sophia-Antipolis est spécialisée dans les technologies de réseaux sans fils. Elle développe des solutions sans fils par radiofréquence (radio, GSM, Wifi) et travaille sur une technologie émergeante : Zigbee qui permet de mettre en place des réseaux points à points (ad-hoc).
Leur site officiel : http://www.one-rf.com/
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Leur site officiel : http://www.one-rf.com/
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mercredi 22 février 2006
Bibliothèque Carte CNP
Principe de programmation et quelques bibliothèques pour la Carte CNP.
Avant de vous décrire les bibliothèques, je voudrais tout d’abord expliquer mes "bases" vous permettant de comprendre plus rapidement l’architecture de ces bibliothèques.
Tout d’abord, au niveau de la notation, j’utilise depuis des années la Notation Hongroise mais simplifiée & adaptée aux micro-contrôleurs. Pour les variables, le(s) premier(s) caractère(s) en minuscule indique le type de variable et leur définition commence par une majuscule. Par exemple :
bData : boolean ou bit (FALSE - TRUE),
cData : unsigned (...)
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Avant de vous décrire les bibliothèques, je voudrais tout d’abord expliquer mes "bases" vous permettant de comprendre plus rapidement l’architecture de ces bibliothèques.
Tout d’abord, au niveau de la notation, j’utilise depuis des années la Notation Hongroise mais simplifiée & adaptée aux micro-contrôleurs. Pour les variables, le(s) premier(s) caractère(s) en minuscule indique le type de variable et leur définition commence par une majuscule. Par exemple :
bData : boolean ou bit (FALSE - TRUE),
cData : unsigned (...)
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dimanche 12 février 2006
Diagramme d’état
modélisation du programme de contrôle
La stratégie principale : - détecter les totems - en déduire le parcours le moins dangereux - assurer la première balle
En cas de timeout (mesure du temps maximal pour la première balle), on se retrouve dans la boucle principale : recherche balle / recherche trou.
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En cas de timeout (mesure du temps maximal pour la première balle), on se retrouve dans la boucle principale : recherche balle / recherche trou.
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jeudi 2 février 2006
Connectique de la CNP
La carte doit pouvoir se connecter :
A une interface série, avec possibilité de chaînage,
A une alimentation de puissance, avec là aussi possibilité de chaînage,
Aux cartes drivers ou aux deux moteurs pas à pas,
Aux différents capteurs et actionneurs.
1. Connexions Série
Afin de simplifier les connexions séries, nous allons utiliser deux connecteurs RJ9 à 4 points, permettant de faire passer TxD, RxD, GND et éventuellement Alimentation batterie ( 9V).
Cela permettra de faire d’une part des câbles standard RJ9-RJ9 entre les cartes, et d’autre part des câbles RJ9 -SubD-9 pour se (...)
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A une interface série, avec possibilité de chaînage,
A une alimentation de puissance, avec là aussi possibilité de chaînage,
Aux cartes drivers ou aux deux moteurs pas à pas,
Aux différents capteurs et actionneurs.
1. Connexions Série
Afin de simplifier les connexions séries, nous allons utiliser deux connecteurs RJ9 à 4 points, permettant de faire passer TxD, RxD, GND et éventuellement Alimentation batterie ( 9V).
Cela permettra de faire d’une part des câbles standard RJ9-RJ9 entre les cartes, et d’autre part des câbles RJ9 -SubD-9 pour se (...)
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jeudi 2 février 2006
Alimentation de la CNP
L’alimentation du robot s’effectue à l’aide de 6 batteries rechargeable de type NiCd ou NiMH, chaque batterie faisant 1,3V à pleine charge et 1V lorsqu’elles sont déchargées. On a donc une tension d’alimentation qui varie entre 6V et 7,8V.
L’électronique de la carte numérique a besoin d’une tension stabilisée de 5V. Nous allons faire appel à des régulateurs pour fournir cette tension.
Alimentation ’Numérique’
L’alimentation ’Numérique’ de la carte doit permettre de fournir en courant :
Un micro-Contrôleur ( 20 à 30 mA),
Son circuit de Reset ( 1 mA),
Un convertisseur RS232/TTL ( 5 (...)
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L’électronique de la carte numérique a besoin d’une tension stabilisée de 5V. Nous allons faire appel à des régulateurs pour fournir cette tension.
Alimentation ’Numérique’
L’alimentation ’Numérique’ de la carte doit permettre de fournir en courant :
Un micro-Contrôleur ( 20 à 30 mA),
Son circuit de Reset ( 1 mA),
Un convertisseur RS232/TTL ( 5 (...)
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jeudi 2 février 2006
Driver de moteur pas à pas
circuit de commande des moteurs à base de L9935
Cette carte est conçue de façon à pouvoir gérer plusieurs type de driver moteurs :
Les L298 de ST : celui-ci plus est une simple interface de puissance, et est prévu pour être géré par un L297. Cependant, le µC peut le gérer directement (via cinq signaux : 4 indiquant les polarités aux bornes du moteur et un signal enable), en faisant attention à ne pas le surcharger (par exemple en laissant la patte enable active alors que le moteur ne tourne pas). Une petite carte utilisant deux de ces drivers a été conçue par Pobot. Un connecteur compatible avec cette carte (HE10) devra donc être (...)
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Les L298 de ST : celui-ci plus est une simple interface de puissance, et est prévu pour être géré par un L297. Cependant, le µC peut le gérer directement (via cinq signaux : 4 indiquant les polarités aux bornes du moteur et un signal enable), en faisant attention à ne pas le surcharger (par exemple en laissant la patte enable active alors que le moteur ne tourne pas). Une petite carte utilisant deux de ces drivers a été conçue par Pobot. Un connecteur compatible avec cette carte (HE10) devra donc être (...)
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jeudi 2 février 2006
Liaison série
Les communications entre ordinateurs ou entre micro-contrôleurs s’effectuent souvent par l’intermédiaire d’une liaison série asynchrone. Contrairement à une liaison synchrone, cette liaison n’a pas besoin d’horloge, et peut donc se contenter de trois signaux :
TxD (transmission)
RxD (réception)
GND (masse)
Les signaux logiques (0-5V) se dégradant assez rapidement, il est nécessaire d’employer des signaux plus robustes : c’est le protocole RS-232 ou V24 qui répond à ce besoin. Les signaux sont alors compris entre -12V (’1’ logique) et +12V (’0’ logique). Etant donné que nous allons (...)
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TxD (transmission)
RxD (réception)
GND (masse)
Les signaux logiques (0-5V) se dégradant assez rapidement, il est nécessaire d’employer des signaux plus robustes : c’est le protocole RS-232 ou V24 qui répond à ce besoin. Les signaux sont alors compris entre -12V (’1’ logique) et +12V (’0’ logique). Etant donné que nous allons (...)
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jeudi 2 février 2006
Micro-contrôleur
le µC et ses périphériques
Le Micro-Contrôleur
Pour des raisons historiques, le micro-contrôleur choisi appartient la famille AVR d’Atmel. En effet, tous les développements précédents ont été effectués sur ce type de micro-contrôleurs et nous pourrons aisément réutiliser tout ce qui a déjà été fait.
Etant donné que nous voulons pouvoir re-programmer le µC sur la carte, nous devons avoir une mémoire programme en technologie Flash, Cette technologie permet d’avoir une mémoire non volatile et réinscriptible, c’est-à-dire une mémoire possédant les caractéristiques d’une mémoire vive (RAM) mais dont les données ne se (...)
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Pour des raisons historiques, le micro-contrôleur choisi appartient la famille AVR d’Atmel. En effet, tous les développements précédents ont été effectués sur ce type de micro-contrôleurs et nous pourrons aisément réutiliser tout ce qui a déjà été fait.
Etant donné que nous voulons pouvoir re-programmer le µC sur la carte, nous devons avoir une mémoire programme en technologie Flash, Cette technologie permet d’avoir une mémoire non volatile et réinscriptible, c’est-à-dire une mémoire possédant les caractéristiques d’une mémoire vive (RAM) mais dont les données ne se (...)
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jeudi 26 janvier 2006
Terrain
Pour les totems et les distributeurs, il n’y a pas d’électronique dans chaque élément, mais une carte unique qui gère l’ensemble.
Concevoir et réaliser l’électronique de commande
Un petit montage sur plaquette d’expérimentation a été réalisé par Eric. Le schéma sera à valider.
Le principal pb va être de traiter comme il faut le signal en provenance des totems, qui du fait de la nature du contact va être un gros vrac de rebonds.
La carte est très simple : un ATmega qui va générer les pulses de commande des 4 servos sur le même principe que le tutorial qu’Eric a publié sur le sujet, et (...)
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Concevoir et réaliser l’électronique de commande
Un petit montage sur plaquette d’expérimentation a été réalisé par Eric. Le schéma sera à valider.
Le principal pb va être de traiter comme il faut le signal en provenance des totems, qui du fait de la nature du contact va être un gros vrac de rebonds.
La carte est très simple : un ATmega qui va générer les pulses de commande des 4 servos sur le même principe que le tutorial qu’Eric a publié sur le sujet, et (...)
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dimanche 27 novembre 2005
Les robots dans la littérature
Historique
La première fois qu’apparaît le terme "Robot", c’est dans la comédie utopique "Rossum Universal Robots" par Karel Capek (1890-1938), docteur en philosophie de l’université de Prague. Le mot robot vient du tchèque roboti, verbe qui signifie travailler de manière pénible, effectuer de lourdes taches.
Dans la pièce, Rossum est un savant qui a découvert une substance chimique semblable au protoplasme, à partir de laquelle il a conçu des êtres appelés robots, qui ressemblent à des humains mais entièrement dirigés vers le travail : aucune vie sociale, aucun loisir, aucun désir. (...)
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La première fois qu’apparaît le terme "Robot", c’est dans la comédie utopique "Rossum Universal Robots" par Karel Capek (1890-1938), docteur en philosophie de l’université de Prague. Le mot robot vient du tchèque roboti, verbe qui signifie travailler de manière pénible, effectuer de lourdes taches.
Dans la pièce, Rossum est un savant qui a découvert une substance chimique semblable au protoplasme, à partir de laquelle il a conçu des êtres appelés robots, qui ressemblent à des humains mais entièrement dirigés vers le travail : aucune vie sociale, aucun loisir, aucun désir. (...)
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vendredi 23 septembre 2005
Schémas électroniques
les différents schémas et typons de cette carte.
Fichiers et explications concernant le circuit électronique multicouche de la carte numérique multiusages
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vendredi 9 septembre 2005
Cahier des charges