Simulations Coupe 2006

à tester la place que ça prend sur une CNP, voire à utiliser des inline pour économiser le code

Non, un inline ne va pas te faire gagner de la place, au contraire, puisque tu vas développer le code à chaque endroit où il est appelé. Le seul cas de figure où tu gagnes de la place en "inlinant" est si le code de la fonction est plus court que le call assembleur pour l’appeler, et la transmission des paramètres et la récupération des résultats. Mais en général, comme on utilise le moins possible ce mécanisme de communication dans du code µC et qu’on travaille plutôt par variables globales (cf ce que nous a dit Gilles il y a quelques réunions), le gain va donc être quasi nul, voire négatif.

L’inline ne fait gagner qu’une seule chose à coup sûr : du temps d’exécution. En effet, il supprime l’overhead du call, du prologue et de l’épilogue.

2 conclusions donc :
 il faut contrôler cela sur le listing assembleur généré par le compilo avant de décider.
 il faut oublier les principes méthodologiques utilisés habituellement en développement sur machine "confortable" :-)

pour l’instant le robot bute dans le totem. je vais coder un timeout : je chronomètre chaque étape et je prend un autre chemin si j’ai dépassé mon chronomax.

comme il s’agit du premier déplacement, je le fais très "scripté", étape par étape, mais ensuite, le code sera plus "réactif" et utilisera la caméra et les capteurs, donc prendra moins de place.

on continuera à utiliser l’odométrie pour calculer les directions et les déplacements à faire, sachant qu’on n’utilisera peut être plus de distance, mais des timeouts, des capteurs ou des limites.