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Cahier des charges

vendredi 9 septembre 2005, par Gilles S.

L’idée de carte est venue de la brique RCX du kit Lego Mindstorms : un support unique pour la programmation, le pilotage de moteurs et la lecture de capteurs, avec une alimentation intégrée et un cablage facile.

 Caractéristiques

- communication bus série multicartes
- régulation de l’alimentation logique et puissance
- microcontrôleur ATMega16, 32, 64
- reprogrammation sur place (ISP, In Situ Programming)
- contrôle de servomoteurs par alimentation de puissance
- contrôle de deux moteurs pas à pas par composants dédiés 1A

 Utilisation

Cette carte pourra servir à tout type de robot :
- les petits xPo : elle intègre à la fois la commande des moteurs pas à pas et la régulation de la puissance, donc on se passe de toutes les autres cartes. Le microcontrôleur utilisé est aussi puissant que l’ancien Atmel du chip MR163 et peut même être remplacé pour gagner de la taille mémoire.
- les robots avancés : tels les robots secondaires embarquant un Beck IPC@chip, on peut utiliser une carte unique pour interfacer tous les capteurs et tous les moteurs et la relier au Beck qui sera chargé de l’intelligence artificielle ou de calculs nécessitant une puissance mathématique importante.

 Puissance

Cette carte n’est pas destinée à gérer l’intelligence artificielle d’un robot. Elle est prévue pour utiliser une bibliothèque de fonctions unitaires permettant la commande de moteurs, la lecture d’informations analogiques ou numériques et la communication avec un système central plus complexe : PC, Beck, carte CPU avancée, ...

Mais le design s’est amélioré pour permettre finalement l’utilisation et la programmation sur un PoBot : propulsion, intelligence, lecture de l’environnement.

 Cablage

Notre expérience de gros robots (tels ceux de la Coupe E=m6) a permis de se rendre compte de la difficulté à connecter plus de deux cartes ensemble sans s’emmeler dans les fils, et sans passer des heures à souder et dessouder des connecteurs.

La solution envisagée est d’utiliser des câbles standards de téléphonie et réseaux, avec des prises ARJ qui s’installent en deux secondes avec une pince à sertir. Le blindage est assuré par la qualité standardisée du câble utilisé.

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