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servomoteur
Un servomoteur est un type de moteur intégrant dans un même boitier la mécanique (moteur à courant continu) et l’électronique de contrôle simplifié, généralement asservi en position avec une limite de débattement d’angle de 180 degrés, mais également disponible en rotation continue.
Son intérêt est la facilité de commande par un signal numérique externe et la forte démultiplication que les engrenages intégrés dans son boitier permettent.
Les servomoteurs que nous utilisons sont dits "de modélisme" car ils servent habituellement à déplacer des pièces (voiles, cabestans, dérives, gouvernes, volets) de modèles réduits, bateaux ou avions, et sont reconnaissables grâce à leur boitier standardisé, rectangulaire et noir.
Les modèles diffèrent en taille, en puissance, en fiabilité et surtout en solidité des matériaux utilisés : plastique, laiton, acier. Certains sont équipés d’un ou plusieurs roulements à bille pour résister aux pressions transverses sur l’axe moteur.
On les utilise donc comme actionneurs ou pour la motorisation de petits robots, éventuellement en modifiant leur mécanique pour qu’ils tournent continuellement, supprimant donc l’asservissement en position.
Les plus évolués disposent de fonctions supplémentaires (contrôle du courant, asservissement en vitesse, connexion en bus sur des protocoles de communication divers, capteur de température - pour l’échauffement, etc.).
Articles
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Une interface IHM pour Arduino
18 septembre 2011, par Loïc
Loïc a développé une interface utilisateur très simple mais complète pour les cartes Arduino. Il a développé son propre protocole sur quatre octets seulement, permettant une plus grande vitesse que Firmata. Des fonctionnalités étendues (enregistrement, stockage, chargement de fichiers) font de cette IHM une des meilleures qu’on puisse trouver. Cet avis n’engage que moi (Julien) mais je laisse le soin à Loïc de vous présenter son travail afin de vous en convaincre :
Comment introduire le (…)
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Commande d’un servomoteur sans programme
19 janvier 2009, par Julien H.
Il est possible de contrôler un servomoteur simplement en utilisant une sortie numérique tout ou rien pour indiquer si le servo doit rejoindre une position prédéfinie (gauche ou droite, ouvert ou fermé, etc..). On va le faire le plus simplement possible, soit par électronique non programmable, soit avec un microcontrôleur auxiliaire.
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Contrôle de servomoteur sur pcDuino
19 novembre 2013, par Julien H.
Grâce à la bibliothèque "Pyduino" de Xavier Hinault, nous pouvons très facilement contrôler les entrées-sorties de la carte embarquée sous Linux pcDuino.
Il ne manquait que quelques lignes pour pouvoir également contrôler les servomoteurs. C’est chose faite !
Attention, l’algorithme utilisé ne se prête pas à tous les montages à base de servomoteur, notamment en ce qui concerne le couple de maintien qui est très faible avec cette solution
Une grande partie de l’API (liste de fonctions) (…)
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Construction d’un bras articulé 6DOF
9 octobre 2011, par Julien H.
Les bras complets deviennent un peu plus accessibles qu’auparavant, avec plusieurs versions plus ou moins solides et plus ou moins complètes.
Nous avons choisi un modèle distribué par Arobose à six degrés de liberté.
Les pièces
Le bras est fourni complet avec différents servomoteurs et toutes les pièces mécaniques ainsi que la visserie afin de pouvoir le monter intégralement. Il y a différents modèles de servomoteurs donc il faut bien les choisir pour chaque articulation, en utilisant (…)
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Servomoteurs à commande numérique
10 janvier 2013, par Eric P.
Un aperçu des servomoteurs à commande numérique et de leur contrôle par logiciel
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Plateforme horizontale dynamique
24 novembre 2010, par Julien H.
Mise à jour en avril 2011
Un robot qui roule, c’est chouette. Un robot qui grimpe, c’est encore mieux. Mais quand il s’agit de grimper et de conserver une plateforme horizontale au-dessus du robot, voilà un parfait sujet de projet.
C’est ce que Astro, élève de Terminale S option Sciences de l’Ingénieur (SI), a décidé de faire comme PPE (Projet Personnel Encadré). Nous lui apportons notre expérience en simplifiant sa mécanique : avec deux servomoteurs à 90° l’un de l’autre, on peut (…)
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Balises goniométriques 2013 (2ème partie)
21 octobre 2013, par Eric P.
Cette deuxième partie illustre le démonstrateur complet, construit sur la base des éléments présentés dans la première partie.
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Contrôle avec un Wii Nunchuck
6 mai 2009, par Julien H.
On s’intéresse ici à un dispositif de contrôle original. On va se faire plaisir en utilisant le Nunchuck, une manette de la console de jeu Nintendo Wii.
Il ne s’agit pas de la manette principale Wiimote (décrite dans cet article) mais d’un périphérique qui s’y connecte via un câble. En tant que tel, il est donc beaucoup plus simple, mais au vu de toutes les innovations dont il est doté, c’est déjà un bond en avant dans les dispositifs de télé-commande classique, qui se limitaient jusqu’ici (…)
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Interruptions externes
23 novembre 2009, par Julien H.
Nous allons voir dans cet article l’exploitation d’entrées numériques particulières d’un micro-contrôleur, appelées "interruptions externes".
Cet article va utiliser l’Arduino donc c’est une utilisation simplifiée. Un autre article de ce site est dédié aux microcontrôleurs par une approche plus bas-niveau : Trucs et astuces.
Définition
Il s’agit d’une connexion particulière dans le micro-contrôleur qui va interrompre l’exécution de votre code principal lorsqu’un changement est détecté (…)
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Rotation continue avec un servomoteur
10 mai 2010, par Julien H.
Modifier un servomoteur pour permettre une rotation continue est un exercice fréquent pour un roboticien amateur. Il y a plusieurs façons de le faire, et bien sûr tout dépend des compétences de chacun. Celle que je vous propose est originale : pas de soudure, pas de composants supplémentaires, rien qu’une pince, un tournevis et un peu de colle forte.
On dit parfois "à 360°" mais attention, vous perdrez le fonctionnement classique du servomoteur, c’est-à-dire la possibilité de donner une (…)