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Construction d’un bras articulé 6DOF

dimanche 9 octobre 2011, par Julien H.

Les bras complets deviennent un peu plus accessibles qu’auparavant, avec plusieurs versions plus ou moins solides et plus ou moins complètes.

Nous avons choisi un modèle distribué par Arobose à six degrés de liberté.

 Les pièces

Le bras est fourni complet avec différents servomoteurs et toutes les pièces mécaniques ainsi que la visserie afin de pouvoir le monter intégralement. Il y a différents modèles de servomoteurs donc il faut bien les choisir pour chaque articulation, en utilisant les plus costauds pour l’épaule et le coude (le second et le troisième en partant du bas).

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Pièces à assembler

 La construction

Il a fallu quelques heures à Yannick pour assembler toutes les pièces dans le bon ordre. On peut changer l’ordre des pièces et leur orientation mais nous recommandons de conserver un bras court, ramassé pour éviter les déséquilibres.

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 Version finale

Une fois assemblé, il suffit d’ajouter une carte électronique avec une puissance suffisante pour absorber les 3 à 4 ampères de ses moteurs.

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Souvenez-vous que les servomoteurs peuvent s’alimenter entre 4 et 6 volts. Beaucoup utilisent du 5 volts car ça correspond à la tension TTL utilisée par les composants qui contrôlent le bras, mais au prix d’une perte de couple. Le mieux pour un tel bras c’est une alimentation 6 volts.

Vos commentaires

  • Le 10 octobre 2011 à 11:19, par yoyo06 En réponse à : Construction d’un bras articulé 6DOF

    Bonjour

    sur le site du fabriquant il est indiqué :
    "Ce produit n’est pour l’instant plus disponible à la vente suite à des problèmes techniques constatés. Une analyse technique est en cours..."
    Vous avez constaté des problèmes de votre côté ?
    Merci !

    • Le 10 octobre 2011 à 17:01, par Julien H. En réponse à : Construction d’un bras articulé 6DOF

      Bonjour, je vais contacter le fabricant pour en savoir plus. Même s’il est simple à construire, le fonctionnement du bras nécessite une prise en main qui est parfois négligée par les débutants, d’où un retour pour "problème technique" qui n’en est pas un.

    • Le 10 octobre 2011 à 23:45, par Julien H. En réponse à : Construction d’un bras articulé 6DOF

      Renseignement pris, il apparait que le bras incriminé fonctionne très bien avec une alimentation 6 volts et 4 ampères disponibles.

      J’ai mis à jour l’article pour signaler la différence entre un pack 6 volts et un bloc d’alimentation 5 volts avec moins de 3 ampères.

    • Le 12 octobre 2011 à 09:52, par yoyo06 En réponse à : Construction d’un bras articulé 6DOF

      merci de votre réponse !

    • Le 17 octobre 2011 à 02:27, par ? En réponse à : Construction d’un bras articulé 6DOF

      je voudrais commander un bras robotique chez @ROBOSE mais aucune adresse de l’entreprise n’apparaît sur leur site.

      Pouvez-vous me donner leurs coordonnées :
      adresse et téléphone
      merci !

    • Le 17 octobre 2011 à 16:05, par Julien H. En réponse à : Construction d’un bras articulé 6DOF

      Il suffit de les contacter : mail Arobose

    • Le 24 octobre 2011 à 21:32, par ? En réponse à : Construction d’un bras articulé 6DOF

      Bonjour

      je souhaite acheter un bras de ce genre.
      j’ai étudié plusieurs méca :
      aussi celle de Linkmotion, et celle de easyrobotique, quelle est la "meilleur" a votre avis ?

      merci

    • Le 25 octobre 2011 à 22:05, par Julien H. En réponse à : Construction d’un bras articulé 6DOF

      Bonjour,

      La mécanique des bras Lynxmotion (si j’ai bien décodé le nom) est intéressante mais figée, alors que EasyRobotics propose des kits modulaires qui permettent d’adapter facilement les moteurs et les accessoires selon les besoins.

      Ma préférence irait à la seconde solution si on n’est pas sûr de ce qu’on veut.

    • Le 23 avril 2012 à 14:17, par Antoine En réponse à : Construction modulaire

      Bonjour,

      Je suis intéressé par l’aspect modulaire de la construction du bras, et j’aimerais savoir si vous avez déjà testé une configuration différente de la version classique. En effet la version classique effectue la majorité de ses mouvements dans un même plan, ce qui limite mon application. J’aimerais ainsi savoir si vous avez testé la configuration suivante(sachant que : y est l’axe vertical, x est l’axe horizontal quand on regarde le robot de côté, le plan (x,y) est donc le plan dans lequel s’effectue la majorité des mouvements pour la version classique) :
      - Rotation de la base autour de l’axe y vertical comme sur la construction classique
      - Seconde rotation autour de l’axe x et non de l’axe z comme dans la version classique
      - Troisième rotation autour de l’axe z
      - Quatrième rotation autour de l’axe z
      - Dernière rotation (poignet) autour de l’axe du poignet.

      En gros je ne change que la seconde liaison en la tournant de 90 degré par rapport au reste du bras. Est-ce montable grâce à ce module ? Et cela reste-t’il bien en équilibre ?

      Merci d’avance,

      Antoine

    • Le 23 avril 2012 à 16:25, par Julien H. En réponse à : Construction modulaire

      Je n’ai pas testé. Le bras ne pourrait plus s’équilibrer, un seul moteur devant supporter tout le poids.

      A moins de mettre un moteur très costaud, voire un contre-poids mobile de l’autre côté, je doute que ça fonctionne.

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