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DOF (degré de liberté)

Acronyme de Degree Of Freedom, traduction anglaise de degré de liberté, ce terme désigne la capacité d’un système à se mouvoir selon un axe de translation ou de rotation.

En comptant chacun des axes, on obtient le nombre de degrés de liberté total du système (sans distinction du type de mouvement réalisable) ce qui renseigne à la fois sur son potentiel et sa complexité.

Un robot à roues aura donc deux degrés de liberté : il peut avancer/reculer ou tourner autour de l’axe vertical. Notre robot bipède a 4 degrés de liberté.

L’abbréviation DOF est surtout utilisée pour caractériser des centrales inertielles : on parle d’IMU 6DOF dans les catalogues, quand il y a la détection de 3 axes de translation ainsi que les 3 angles de rotation autour de son centre. Mais en rajoutant des capteurs, on peut voir des 9DOF, 12DOF, etc...