Nous avons récupéré des moteurs pas à pas à 5 fils. Voici un montage permettant de le contrôler avec deux circuits intégrés L298 (double demi-pont en H).
A première vue, rien de bien sorcier, car généralement un pas à pas à 5 fils est un moteur unipolaire double phases, avec un fil comme point milieu commun aux deux bobines, et un fil par extrémité de bobine.
Mais ici le cas est plus particulier, car il s’agit en fait de moteurs à 5 phases (soit 5 bobines). Les bobines sont connectées les unes aux autres en étoile. Il n’y a pas de point milieu.
La solution choisie pour ce montage de test (...)

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Le monte-charge est un actionneur spécifique du robot PoBot 2011 répondant à un besoin du règlement Eurobot : empiler des pions les uns sur les autres. Mais il faisait bien plus que ça comme vous allez pouvoir le constater.
Il est composé d’un châssis en échelle sur lequel coulisse une plaque de fixation verticale mise en mouvement linéaire par une vis sans fin.
Massif, il s’intégrait parfaitement dans le châssis :
La vis trapézoïdale
Contrairement à une poulie, la vis à pas trapézoïdal apporte de la précision et de la force en même temps : elle permet au monte-charge de rester en (...)

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Cette partie est autonome, et constitue le robot dans sa version nautique.
Elle est constituée d’une structure légère flottante, d’une électronique de contrôle à base de 2 micro-contrôleurs AVR et de relais pour la partie puissance.
Les huit capteurs forment une ceinture afin de couvrir toutes les directions de la même façon ; il n’y a donc pas à proprement parler d’avant et d’arrière.
Les moteurs permettent de changer de direction sur place et indépendamment de la (...)

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Une pièce spéciale est souvent nécessaire en robotique pour fixer une roue sur un moteur. Plus généralement, un accouplement moteur s’avère indispensable dans les conditions suivantes :
quand l’axe moteur n’a pas la bonne taille (diamètre ou longueur)
quand le moteur est d’accès difficile ou sensible
Différentes solutions
On peut réaliser un accouplement en faisant une pièce sur mesure.
On découpe un barreau d’aluminium et on perce chaque extrémité au bon diamètre, et on peut également tarauder ou fileter (reproduire un pas de vis intérieur ou extérieur).
Il est alors préférable (...)

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Cet article retrace les échanges que nous avons eu régulièrement en interne. En effet, même quand on connait bien les moteurs électriques, le choix n’est pas toujours évident et fait intervenir de nombreux critères.
En espérant que cette présentation vous soit utile, n’hésitez pas à nous faire part de votre propre expérience.
Quand vient l’heure du choix
Avant de déterminer le bon moteur pas-à-pas, il a fallu prendre la décision d’utiliser cette technologie. Il y a divers inconvénients à connaître (dont la description fait l’objet d’autres articles de ce site).
Une fois qu’on pense avoir (...)

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Qu’est-ce qu’un moteur pas à pas ? Comment les commander ?

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Quand on a de la chance, et c’est fréquent, les moteurs sont surdimensionnés (ils fournissent plus de puissance que nécessaire) et il suffit de bien connecter l’électronique adaptée à ce moteur pour arriver à faire fonctionner notre robot comme on le souhaite.
Mais parfois on atteint les limites de fonctionnement : vitesse maximum trop faible par rapport à ce qu’on souhaite, glissements trop fréquents montrant un couple moteur trop faible par rapport au poids du robot, etc... Pour savoir si le moteur est fautif, ou si c’est l’électronique ou même le code logiciel, il faut alors faire des (...)

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Les moteurs électriques sont indispensables en robotique mobile, car c’est le moyen le plus simple pour faire avancer une mécanique (pas l’unique, on peut utiliser des élastiques, des muscles en alliage à mémoire de forme, ... mais la plus simple).
Mais on les connait souvent peu, car par manque de temps ou par économie et bien sûr par manque de connaissances, on choisit souvent le premier disponible ou le moins cher. Comme on peut trouver facilement des circuits électroniques tout intégrés pour les commander, on ne réalise pas qu’il y a des problèmes de consommation, de couple, de (...)

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Ce nouveau projet consiste à tester le fonctionnement de différents moteurs dans des conditions proches de l’utilisation en robotique mobile sans avoir à subir les contraintes de mise en oeuvre réelle sur une base roulante.
Ainsi, ce banc de simulation servira à la fois aux débutants pour tester leurs algorithmes de contrôle, et aux plus expérimentés pour rechercher les paramétrages aux conditions limites de fonctionnement avant patinage. Lorsque nos tests seront terminés, nous pourrons même proposer au public de tester eux-mêmes les différents modes en proposant une interface (...)

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Nous avons ouvert notre horizon en matière de motorisation par une étude de différents moteurs miniatures utilisés en robotique. Il s’agit bien sûr de moteurs électriques, car contrairement aux modélistes nous n’avons pas l’habitude d’équiper les robots mobiles de moteurs à combustion.
Nous vous présentons ici différents modèles performants. Ils représentent l’état de l’art en 2009.
Récapitulatif des moteurs utilisés
Différents moteurs dans chaque catégorie nous ont été offerts par notre sponsor Portescap afin que nous puissions mener à bien nos différents projets d’étude des moteurs :
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Construire une base mécanique (moteurs, alimentation) peut coûter cher, mais il existe une solution de récupération low-cost que Nico nous présente.

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