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Transformer un capteur tout ou rien

samedi 6 septembre 2008, par Julien H.

Cet article présente un cas concret d’utilisation d’un capteur de présence (on/off) pour intégrer dans le temps ses valeurs et ainsi obtenir une valeur numérique plus intéressante.

Notre problématique est simple : on dispose d’un capteur de présence ou de proximité (PROXIR infrarouge dont on a déjà parlé ici) qui nous donne une indication très fugitive "je vois" / "je vois pas" et on voudrait en tirer un peu plus.

La solution est simple : on va mesurer le temps pendant lequel le capteur détecte un passage, même si ce temps est très court.

 Le matériel

  • un microcontrôleur et sa carte (ici, une Arduino)
  • un capteur de présence (ici, un PROXIR mais ça fonctionnerait avec tout autre capteur tout ou rien comme un Sharp GP2D15 ou GP2D150)
  • une plaque d’essai et 4 fils

 Le montage

Rien de plus simple : on connecte directement le PROXIR à une entrée numérique. C’est un signal "tout ou rien" qui indique si une présence est détectée (valeur LOW) ou pas (valeur HIGH, oui c’est inversé sur ce capteur).

JPEG - 1.2 Mo
Capteur IR connecté sur l’Arduino
2 fils pour l’alimentation (masse, 5V) et 2 fils pour la commande (activer la DEL émettrice, lire la valeur du phototransistor)

L’exemple de code ci-dessous est destiné à être utilisé dans un "sketch" pour l’environnement de développement Arduino car ce n’est pas seulement une carte, c’est aussi un logiciel. D’un point de vue langage, c’est du C.

/*
* ProxIR connections to Arduino
* -----------------------------
* G - GND -- Gnd
* T - TRM -- Digital Out 12
* R - RCV -- Digital In 11
* V - PWR -- 5V
*/
void setup()
{
  pinMode(11, INPUT);
  pinMode(12, OUTPUT);
  digitalWrite(11,HIGH); // pull-up sur l'entrée
  digitalWrite(12,HIGH); // activer la led émettrice du capteur
  Serial.begin(9600); // communiquer avec le PC
}

La carte est ensuite reliée au PC pour la programmation et pour l’affichage sur notre oscilloscope minimal.

 Première acquisition : tout ou rien

On va vérifier que le capteur fonctionne bien. C’est fondamental et ce petit programme doit être régulièrement réutilisé pour vérifier que le capteur fonctionne bien ou si c’est notre code qui est "cassé".

void loop()
{
 // la valeur envoyée à l'oscilloscope (entre 0 et 1000)
 int val = 0;
 // la valeur lue
 int detect = digitalRead(11);
 if (detect == HIGH)
 {
   // toujours rien
   val = 250; // affichage bas pour signaler que le capteur est actif
 }
 if (detect == LOW)
 {
   // on détecte !
   val = 750; // affichage haut, il y a un obstacle devant le capteur
 }
 // envoi d'une trame sur la liaison série pour l'oscillo Processing
 Serial.print(0xff, BYTE);
 Serial.print( (val >> 8) & 0xff, BYTE);
 Serial.print( val & 0xff, BYTE);
}

Voici le résultat (sur l’oscilloscope minimal de Sofian Audry) obtenu en quelques minutes.

PNG - 16.8 ko

 Et maintenant, intégrons le signal

On va mesure le temps pendant lequel le signal est actif. On doit donc détecter le changement de signal (front descendant pour le début de la détection et front montant pour la fin de la détection puisque la valeur reçue est inversée par rapport à notre logique naturelle).

Il faut donc une "mémoire" du signal et un compteur pour le nombre de ms écoulées.

// la valeur précédente de la détection
int memoire = HIGH; // HIGH = inactif pour le PROXIR
// nombre de ms au début de la détection
unsigned long compte = 0;

Et on modifie notre boucle :
- au début de la détection, démarrer le compteur (remise à zéro, ràz)
- en cours de détection, pour l’effet visuel
- à la fin de la détection, pour avoir le temps total et arrêter le compte

void loop()
{
 // ce qui va être envoyé à l'oscillo
 int val = 0;
 // la valeur courante du capteur
 int courant = digitalRead(11);
 // agir au début de la détection (front descendant) !! attention inversion
 if (memoire == HIGH && courant == LOW)
 {
   // remise à zéro du compteur
   compte = millis();
 }
 else
   // agir pendant la détection
   if (memoire == LOW && courant == LOW)
   {
     // on va envoyer la valeur du compteur (ms courantes - ms mémorisées)
     val = (int) millis()-compte;
   }
   else
     // agir à la fin de la détection
     if (memoire == LOW && courant == HIGH)
     {
       val = (int) millis()-compte;
       // s'agissant de la fin, on pourrait ici lancer un traitement particulier
     }
 // préparer l'étape suivante en transférant l'état courant dans la mémoire
 memoire = courant;
 Serial.print(0xff, BYTE);
 Serial.print( (val >> 8) & 0xff, BYTE);
 Serial.print( val & 0xff, BYTE);
}

Je passe ma main et...

PNG - 24.3 ko
Copie d’oscilloscope "valeur numérique"
La hauteur du pic indique la durée de détection (en ms entre 0 et 1000).

Sans avoir perdu tellement de temps de calcul (juste une lecture du nombre de ms et une soustraction à chaque boucle), on a désormais une information supplémentaire qui peut être beaucoup plus utile que le simple booléen HIGH/LOW que ce capteur offrait par défaut.

Vos commentaires

  • Le 6 avril 2011 à 09:15, par Marc En réponse à : Transformer un capteur tout ou rien

    Maintenant que vous avez découvert un plus à la fonction On/Off de ce détecteur de présence, est-ce que vous pouvez nous montrer à quoi il peut servir en plus de sa fonction primaire. roomba

    • Le 12 mai 2011 à 19:10, par Julien H. En réponse à : Transformer un capteur tout ou rien

      Dans le cadre d’un algorithme d’intelligence artificielle, ce capteur transformé va pouvoir renseigner sur l’historique des obstacles à proximité du robot.

      Par exemple sur le robot aspirateur dont tu as fourni le lien, ce capteur va donner une indication sur l’échappement possible : s’il n’a rien vu depuis longtemps, on peut partir dans cette direction. Ce n’est pas comme ça que fait le Roomba car il a peu de capteurs.

      En plus il faut de la puissance de calcul.

    Répondre à ce message

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