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Visualisation radar d’une détection de distance

lundi 15 septembre 2008, par Julien H.

Le radar suivant est réalisé avec Processing. ll reprend le principe de l’oscilloscope minimal : notre capteur (carte
électronique) envoie la valeur lue par liaison série jusqu’à l’ordinateur qui transforme la valeur pour la représenter
dans un radar (demi-cercle).

On pourra ainsi représenter la détection de l’environnement ambiant avec un capteur de distance Sharp ou ultrason
sur un servomoteur en rotation permanente.

 Le résultat


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L’accès au port série a été désactivé pour montrer le visuel. Ci-dessous une copie de l’application réelle, avec affichage des valeurs reçues du capteur.

PNG - 19.6 ko
Example en fonctionnement
On repère ici les points blancs indiquant la détection

 Le code

Application graphique

Zip - 1.2 ko
Code du radar
Fichier .pde pour Processing
Zip - 2.1 Mo
Mise à jour du code

Application d’acquisition matérielle

Zip - 54.5 ko
Tourelle Servo (Arduino)

En utilisant un capteur Sharp GP2D120, on reçoit une valeur entre 0 et 1024 (précision de 10 bits) sur une entrée analogique, qui est envoyée via la liaison série.

Les informations envoyées sont :
- l’angle du servo au moment de l’acquisition du signal (2 octets)
- le sens de rotation du servo (1 octet)
- la valeur du capteur (2 octets)

Ces valeurs sont reçues dans notre application (télécharger la mise à jour de l’applet graphique) et vont piloter le balayage "radar" pour indiquer la position du servo.

Les valeurs reçues sont stockées dans un tableau pour chacun des angles, permettant ensuite de faire un traitement plus complexe. Par exemple chercher la valeur minimale dans toutes les valeurs pour se diriger vers l’obstacle, ou au contraire trouver le chemin libre.

PNG - 15.8 ko

 Utilisations

On peut utiliser ce code sur un robot mobile pour avoir une vue des obstacles. L’équipe du CERAM Bachelors (Skema) l’a utilisé sur le robot de la Coupe de France 2009.

A suivre également, les modifications de ZegL : http://www.robotix.fr/forum/sujet-4... et le résultat de l’Ecole Centrale d’Electronique.

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