Première tentative : aspirer les balles. Protoype Lego Mindstorms.
Deuxième prototype : un bras articulé
Bonjour,
Le couple s’exprime soit en Newton.m, soit en kg.m ou kg.cm. Cette dernière unité est plus facile à utiliser pour le calcul du couple : 1 kg.cm correspond à un coupe capable de faire bouger une masse d’1kg si tu la suspens au bout d’un bras d’1 cm de longueur (1 poids à l’extrémité, l’axe du moteur à l’autre). Par exemple si ton bras fait 20 cm et le poids 500 grammes, il te faudra un couple de 20x500 = 10 kg.cm.
Ce couple étant important (imaginez un pack de 6 bouteilles d’eau) suspendu sur votre moteur, on utilise un contrepoids : une masse identique suspendu à l’autre extrémité de l’axe de rotation, le moteur n’étant plus à une extrémité mais au centre pondéré de l’axe. Dans notre exemple, un contrepoids de 5 kg situé à 2 cm de l’axe de rotation permet de maintenir un équilibre qui soulage le moteur et lui permet de n’utiliser qu’un couple réduit, pour la rotation de l’ensemble en équilibre.
A vérifier et croiser avec d’autres avis, par exemple sur le forum robotik : http://planete-sciences.org/forums/