Prototypes

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• Prototypes

  26 avril 2008, par DADDA Mustapha

  Bon jour, Je suit en tain de réaliser un bras manipulateur, J’aimerai bien savoir comment prosséder pour calculer les couples des moteurs nécessaire, et le sens du mot contrepoids. Et si c’est possible les détailles de la partie mécanique de votre prototype "la longeur de l’avant bras, le bras, ..." Merci.

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  • Prototypes

    27 avril 2008, par Julien

    Bonjour,

    Le couple s’exprime soit en Newton.m, soit en kg.m ou kg.cm. Cette dernière unité est plus facile à utiliser pour le calcul du couple : 1 kg.cm correspond à un coupe capable de faire bouger une masse d’1kg si tu la suspens au bout d’un bras d’1 cm de longueur (1 poids à l’extrémité, l’axe du moteur à l’autre). Par exemple si ton bras fait 20 cm et le poids 500 grammes, il te faudra un couple de 20x500 = 10 kg.cm.

    Ce couple étant important (imaginez un pack de 6 bouteilles d’eau) suspendu sur votre moteur, on utilise un contrepoids : une masse identique suspendu à l’autre extrémité de l’axe de rotation, le moteur n’étant plus à une extrémité mais au centre pondéré de l’axe. Dans notre exemple, un contrepoids de 5 kg situé à 2 cm de l’axe de rotation permet de maintenir un équilibre qui soulage le moteur et lui permet de n’utiliser qu’un couple réduit, pour la rotation de l’ensemble en équilibre.

    A vérifier et croiser avec d’autres avis, par exemple sur le forum robotik : http://planete-sciences.org/forums/

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