Auteur : Patrick

Bonjour à tous,
J’attire votre attention sur le kit iF-Dev de iSystem.
Site officiel du kit arm7 iF-Dev (mise à jour de mai 2011 : le produit n’existe plus)
C’est un ensemble complet pour développer sur arm7 pour 69 euros port compris. Il y a :
une carte arm7,
une sonde jtag pour faire du debug,
un environnement avec compilo c/c++ et debugger intégré.
J’en ai acheté un et c’est vraiment super pour un rapport qualité prix inégalé ; pour ce prix là on a du mal à trouver la sonde JTAG normalement.
A propos de cette sonde, elle pourra servir pour toute autre carte arm7/arm9, y compris (...)

lire la suite de l'article

jeudi 17 août 2006

µPoBot (2003)

Programmation & conclusion

La programmation du uPoBot requiert un compilateur C.Je suggère d’utiliser celui d’ImageCraft (version de démo téléchargeable sur Imagecraft), ou AVRGCC (version pour ATMEL du compilateur GCC sous licence GPL, voir sur AvrFreaks).
Des exemples de code .C sont téléchargeables sur le site de l’auteur (site PoBot), ils sont régulièrement mis à jour et des évolutions sont périodiquement en ligne. Ces exemples serviront de base à vos propres expérimentations.
Une fois votre code compilé, utilisez par exemple, PONYPROG de LancOS pour réaliser le transfert dans le 90S2313.
Notez que (...)

lire la suite de l'article

mercredi 4 janvier 2006

Dossier d’avant-projet

Présentation de l’équipe

Historique du club
Notre club a été créé à l’issue de l’épreuve de robotique des Jeux de Sophia de juin 2001.
Les Jeux de Sophia permettent aux étudiants et actifs du site de Sophia Antipolis de se mesurer à différentes épreuves, dont la robotique depuis 2001. Nous existons sous forme d’association 1901 depuis Septembre 2003.
De façon générale, notre but est de diffuser et de partager les connaissances en mathématiques, physique, mécanique, informatique et électronique dans le but de réaliser des robots capables de s’affronter entre eux et de participer aux compétitions de robotique.
Nous (...)

lire la suite de l'article

jeudi 17 novembre 2005

Odométrie

Odométrie par moteur pas à pas

calculs élémentaires de déplacement d’un robot

Introduction La plupart de nos robots sont pilotés par des moteurs pas à pas. Quand il n’y a pas d’odométrie indépendante (par roue libre par exemple) pour piloter les consignes envoyées, on utilise le nombre de pas commandés (i.e. demandés de faire) pour connaitre la position du robot.
Prérequis
Prérequis fondamental : cela suppose qu’on fasse confiance à la mécanique et à l’électronique pour qu’un pas commandé soit un pas réalisé, donc que les moteurs ne "perdent" pas de pas, en patinant lors d’une accélération trop importante par exemple.
Prérequis secondaire : on accepte aussi dans (...)

lire la suite de l'article

jeudi 20 octobre 2005

Coupe 2006 : Funny Golf

Prototypes de robots 2006

essais de différents systèmes

Premier proto : aspirer les balles
Le prototype réalisé par Eric permet d’aspirer des balles, ce qui a un double avantage :
limiter la mécanique
avoir un rayon d’action très grand
Ce prototype est réalisé en Lego Mindstorms, il est motorisé, commandé et un capteur de lumière IR permet de repérer les trous (le point rouge sur la vidéo). Voici ce que ça donne :
Deuxième proto : un bras articulé
Patrick a utilisé des moteurs pas à pas pour réaliser un prototype de bras. L’avantage du bras est d’exploiter les dimensions autorisées par le règlement et d’atteindre des (...)

lire la suite de l'article

mercredi 19 octobre 2005

µPoBot (2003)

Réalisation et assemblage

guide de construction du µPobot

Mise en place de l’électronique, des batteries et assemblage final du robot mobile autonome et économique "µPobot"

lire la suite de l'article

mardi 18 octobre 2005

µPoBot (2003)

Description de l’électronique

Un des points forts de ce robot est son électronique simple. Le schéma se décompose en deux parties pour les deux ponts du robot.
Pont inférieur Le pont inférieur (bottom) porte l’alimentation et les capteurs de proximité.
La partie alimentation se passe de commentaire. Elle est centré sur un régulateur low-drop LM2940-5 et des capas habituelles. Elle comporte en outre un petit circuit de charge constitué d’une LED et d’une résistance ayant pour vocation de limiter le courant de charge et d’éviter une inversion de polarité. La LED offre de plus un témoin de charge. Un inter 3 contacts (...)

lire la suite de l'article

mardi 18 octobre 2005

µPoBot (2003)

Construction des éléments

Le châssis Le matériau de base est du plexiglas de 3mm, facile à se procurer dans les grandes surfaces de bricolage. Un des intérêts de ce matériau est sa transparence. Il ne faut pas travailler trop vite dans le plexiglas sous peine de le voir fondre. Cette recommandation est valable tant pour les découpes que pour les perçages.
La première étape consiste à reproduire le plan du châssis et de ses perçages sur le plexiglas et d’en faire la découpe. Pour les tracés, il suffit de poser sa plaque de plexiglas sur le plan et de le reproduire à l’aide d’une pointe à tracer. La découpe peut (...)

lire la suite de l'article

mardi 18 octobre 2005

µPoBot (2003)

Conception mécanique

Explications sur le modèle géométrique, le chassis et les roues du robot µPoBot

lire la suite de l'article

mardi 18 octobre 2005

µPoBot (2003)

Introduction

Présentation de ce micro robot simple de construction.

Le robot que nous présentons ici porte un intérêt particulier : hormis une construction simple à la portée de tous, il présente de grandes possibilités d’expérimentations et d’évolutions. On pourra remarquer que les servos sont dépouillés de leur électronique et sont traités en simples moto-réducteurs pilotés en PWM pour un meilleur contrôle.
Autre spécificité importante : un capteur IR est intégré au servo offrant ainsi une information odométrique. Ceci ouvre les portes à des algorithmes d’asservissements en vitesse ou en position. Nous reviendrons en fin d’article sur les extensions (...)

lire la suite de l'article

lundi 17 octobre 2005

Trucs et astuces

In Situ Programming

Programmation de microcontrôleurs Atmel par méthode ISP

On appelle ISP ou In Situ Programming la méthode de chargement du code dans les microcontrôleurs (Atmels)directement sur le support d’utilisation finale (carte électronique, robot, balise).

lire la suite de l'article

lundi 17 octobre 2005

Mécanique

Réalisation d’un codeur incrémental à partir d’un moteur pas à pas.

Les codeurs incrémentaux sont largement utilisés en robotique pour réaliser des asservissements en vitesse et/ou en position. Mais ils sont relativement couteux, surtout quand une bonne résolution est nécessaire. Une solution à peu de frais consiste à utiliser un moteur pas à pas de récupération.
Principe
Ces moteurs ont typiquement deux bobinages qui produisent des pulses en quadrature de phase quand l’axe du moteur est mis en rotation. Les signaux peuvent ainsi être mis en forme pour produire deux trains d’impulsions digitaux que l’on lira avec un microcontrôleur comme on le ferait avec (...)

lire la suite de l'article

dimanche 16 octobre 2005

PoBot Original (2003)

Mécanique

montage pas à pas du robot

Guide de construction du PoBot

lire la suite de l'article

dimanche 16 octobre 2005

PoBot Original (2003)

Introduction

détails du Pobot

Ce robot est également appelé simplement "Pobot" ou bien "xPo" car il a été construit en plusieurs exemplaires. Tout comme le µPobot, il a été conçu pour être polyvalent et modifiable par Patrick, le fondateur du club. Voici les articles qu’il a rédigés pour que chacun puisse construire son propre robot.
Philosophie générale
Le robot Pobot a été conçu comme un robot très facile à construire, ne nécéssitant pas de disposer d’un outillage autre que celui du bricoleur moyen (étau, perceuse, scie à métaux, limes, tournevis, et tout de même un taraud M3 (encore que ça puisse être evité)).
Sa (...)

lire la suite de l'article