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21/04/14

mardi 22 avril 2014, par Eric P.


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 Remise en ordre software

De toute évidence, il semble qu’il y ait un problème de différence de version entre le firmware Freedom et les stacks ROS Aisoy. On va donc refaire un tour sur botserver pour lancer un nouvel update. On voit défiler les messages typiques de apt sur la console. Dommage que botserver ne soit disponible qu’en binaire, car ce serait tellement plus simple de savoir quel est le apt-get qui va bien.

Cette fois-ci les choses semblent aller mieux car plus aucun message d’erreur, et la version de freedom_driver.py n’est plus la même (le test qui provoquait le message n’est plus le même, et à la lumière de la nouvelle instruction il semble que le code précédent était un bug de copier/coller avec la lecture des accéléromètres.

Et le switch on/off fonctionne à nouveau :-) Serions-nous revenu à de meilleures conditions ? Si c’est le cas une copie de la carte SD s’impose.

 Remontage

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Tant que la tête était ouverte, on en profite pour caler correctement le palonnier du servo de mouvement vertical. Le débattement de contrôle fait au démarrage est maintenant correct. Il semble qu’on tienne le bon bout.

On remonte patiemment le tout, en ajoutant un petit bout de mousse dans le compartiment batterie pour éviter qu’elle ne se ballade. Remise en place de tous les câbles de liaison avec la RasPi et mise sous tension. Bizarre, la bouche n’affiche pas la série de messages habituels et se contente d’un trait :-( Les diverses tentatives de commande en direct (echo "k OK " > /dev/ttyACM0) ne donnent rien non plus.

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Bon, ben on lui re-ouvre le bide. Je commence à savoir le faire les yeux fermés à force. Une fois la carte dégagée, on voit le problème : le connecteur miniature de la liaison I2C vers la matrice de LEDs ne tient plus que sur une patte.

Ordinairement, les embases sont plaquées au PCB mais les assembleurs de la carte Freedom en ont décidé autrement et ont laissé un bon millimètre de distance. On le voit bien sur le connecteur du haut-parleur (à gauche), qui est pour le moment encore rescapé (jusqu’à quand ?)

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Ils avaient peur qu’ils ne se mouillent les pieds ? Résultat des courses : les efforts mécaniques des déconnexions et reconnexions successives de ces derniers jours ont fini par avoir eu raison d’une des pattes, surtout vue leur finesse.

Réparation de fortune supplémentaire en soudant deux fils volant au PCB, équipés d’un connecteur avec détrompeur. J’aurais refait la plupart des connecteurs de cette bestiole :-/

Et puis même punition même motif pour le câble du HP. Je me demande bien pourquoi ils ont utilisé un câble blindé pour une liaison HP. C’est raide que ça en peut plus et donc impose des contraintes mécaniques sur le connecteur miniature. Ca a fini par lâcher ça aussi à force de connecter et déconnecter.

Allez, zou, remplacement par deux fils standard, mais le pb c’est que je n’ai pas ce genre de connecteur en stock (style JST). Mac Gyver le remplace par deux cosses pour connecteur JST d’un autre modèle, avec de la gaine thermo autour pour isoler. Ca tient très bien et ce n’est pas près de casser. A mon avis, le suivant à lâcher sera l’embase correspondante, et ça se finira comme pour l’I2C de la matrice de LEDs.

 Impression 3D

Ouais, ben en termes de solidité on repassera. Ce qui devait arriver arriva : une des deux colonnes du support pour la RasPi a cassé :-( Le sac à dos tient comme il peut maintenant. On verra si ça peut se recoller à la cyano, mais je ne donne pas cher de sa durée de vie.

[EDIT 25/04/14] On s’en est occupé aujourd’hui

Décidément, notre Aisoy n’est pas ce que j’appellerais un produit fini. Ca ne va pas être facile de tenter de le mettre en oeuvre dans le cadre de vrais projets (c’est à dire, mis entre les mains de volontaires pour participer à nos expérimentations).

A suivre...

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