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20/04/14

mardi 22 avril 2014, par Eric P.


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 Quelques petites améliorations avant de remonter la bête

Capteurs de toucher du dos

L’adhésif ne tenant quasiment plus, on les refait avec de l’adhésif métallique pour réparation de carrosserie [1], isolé par un morceau de gaffer tape.

Au passage on intercale un connecteur sur les fils de manière à pouvoir démonter le dos sans devoir les décoller à chaque fois, en respectant la disposition droite/gauche spécifiée dans la doc de montage. Le connecteur étant polarisé, il n’y a aucun risque d’inversion lors de la connexion.

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Connecteur du câble caméra

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Celui-ci est complètement fichu, alors on le remplace par un header femelle sur lequel on soude les fils en les isolant à la gaine thermo.

Câble du servo

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On lui refait une santé également au niveau de la morsure.

Test de la tête

Avant de tout remonter, je fais un essai du servo de mouvement vertical. Rien n’a changé :-(

Il y a de fortes chances que le palonnier ne soit pas calé comme il faut pour obtenir l’excursion souhaitée. Il va donc falloir démonter à nouveau la tête pour voir si on peut y remédier.

Ils commencent à me courir grave les mecs d’Aisoy à faire le boulot avec les pieds. Pas certain que je réitère un achat de leur bidule. :-((

Re-démontage de la tête et essai de mouvement. C’est bien ce qu’on soupçonnait, le palonnier n’est pas calé à la bonne position, car la position extrême emmène le bras en butée du mécanisme. On dégage le servo pour pouvoir remédier à cela, en prenant la précaution de mettre tout hors tension à chaque fois.

 Kernel Panic

Et maintenant c’est la RasPi qui refuse de démarrer : après avoir connecté un moniteur HDMI, on a droit à un superbe “kernel panic” pendant le boot. Là ça commence à m’énerver un maximum :-((. Je monte la carte SD sur un lecteur de ma machine, et j’arrive pourtant à accéder aux différentes partitions. J’espère ne pas devoir la reformater et y remettre le contenu, car ça va encore faire perdre un temps fou.

fsck de base ne trouve aucune erreur sur les 3 partitions de la carte. J’essaye avec l’option -c pour détecter s’il y a des bad blocks. Au cas où, pendant qu’il est en train de vérifier une des partitions, je vais à la recherche de l’image à re-flasher, d’autant qu’une ribambelle d’erreurs est en train d’être signalée. Les indications sont dans un des tutoriaux. Manque de bol, le dossier DropBox supposé contenir l’image est VIDE :-( Un utilisateur l’avait signalé et les Aisoy-men lui ont répondu qu’ils l’avaient retirée car obsolète et qu’elle allait être remplacée incessamment. Visiblement, ce n’est toujours pas fait. Pourquoi n’ont-ils pas laissé l’image précédente au lieu d’un grand vide ? Tout ceci donne une impression générale d’amateurisme. Il y a certes plein de bonne volonté et de bonnes idées, mais cela ne suffit pas pour à assumer la distribution d’un produit fini. Je commence à avoir sérieusement la haine pour tout le temps que je suis en train de perdre :-(

Comme ça défile trop vite pour avoir le temps de lire les messages qui défilent lors du boot, je branche un clavier USB des fois qu’il me permette de paginer en arrière. En fait pas du tout, mais du coup au moment de démarrer, un dialogue propose d’accéder aux sélecteur de système (la SD contient une distrib Noobs). Il propose entre autres l’option de ré-installer Raspbian Aisoy, ce que je tente. C’est parti pour un moment.

(une bonne demi-heure plus tard, pendant laquelle j’ai rédigé un message un peu négatif au support Aisoy)

Un dialogue m’indique que c’est fini, et redémarre le boot. Problème : ça va plus loin, mais il y a un tas de problèmes. La carte SD doit être sérieusement abîmée, et sans option pour flasher quelque chose sur une autre carte, je sens assez mal la situation. En désespoir de cause, on débranche l’alimentation et on remet le jus après 15 secondes de pause.

Victoire :-D Ca redémarre.

Petit problème :-( : il y une erreur dans le démarrage des services Freedom : le script freedom.sh n’est pas trouvé. Il semble que ce soit un script udev qui ne soit pas à jour. Vérification faite, c’est effectivement le cas. /etc/udev/rules.d/50-freedom.rules contient ceci :

Or /opt/aisoy/scripts/init/freedom.sh n’existe pas (c’est /opt/aisoy/scripts/init/freedom en réalité). On modifie le fichier rules [2] et ce coup-ci ça démarre sans erreur.

Mais ce n’est pas fini… On a maintenant droit à un message d’erreur toutes les secondes qui raconte :

Allez comprendre ce que le dernier veut dire, si ce n’est qu’elle doit être relative au switch on/off qui n’a effectivement plus aucun effet.

Il y a de fortes chances que la version réinstallée depuis le Noobs soit ancienne. On tente donc de voir si botserver fonctionne toujours, et de relancer une mise à jour par son intermédiaire [3].

Ca a l’air d’être toujours opérationnel et l’Aisoy se met à jour. Il ne reboote pas mais reste éteint. Normal : j’avais laissé le switch sur off. En le basculant sur on, il redémarre. Les affichages de boot sur la bouche sont revenus. C’est bon signe. Mais au bout d’un moment, on retrouve les messages d’erreur précédents.

En fait il semble y avoir un problème avec la commande de lecture des capteurs de toucher. La réponse retournée est “OK” alors qu’on s’attend à avoir 3 valeurs encadrées par ”#” (d’où le nombre de fields attendus égal à 5). Y aurait-il une différence de version entre le firmware de la Freedom et celui de la RasPi ?

A suivre...


[1le même que celui qui a servi à la construction des totems de la coupe de France 2006

[2autre option : ajouter un lien symbolique, mais ça fait crade

[3peut-être ne s’agit-il d’ailleurs que d’un simple apt-get uprade

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