Odométrie du Pobot Easy

Bonjour, je suis un étudiant ayant un projet autour d’un robot d’exploration d’égouts.
Ce robot fonctionne avec quatre roues et j’aimerais essayer de repérer sa position sans Gps (dans un premier temps par odométrie).
Cependant, je me posais une question à propos de cette méthode. Je cherche à savoir s’il était possible, et si oui comment, de récupérer la position angulaire de chaque roue en installant un codeur incrémental sur chaque roue.
Ayant vu votre article je me demande s’il est possible d’imiter votre démarche sur le Pobot. Dois-je démonter les roues ? Comment dois-je installer la carte arduino ? Les codeurs que vous proposez sont ils adaptés à tout type de robot ?