Marches bipèdes d’un robot

Nous avons commencé à programmer notre robot bipède en observant les différentes possibilités offertes et en découvrant par nous-mêmes les principes du mouvement. Afin de pouvoir l’améliorer, il était devenu nécessaire de comprendre ces principes en faisant un peu de théorie.

Il existe différentes marches pour un robot bipède. Nous avons trouvé différentes discussions sur le sujet, et on arrive généralement à distinguer deux types :

– la marche quasi-statique : à tout instant le robot est en équilibre
– la marche dynamique : le robot doit perdre son équilibre pour atteindre la position suivante.

Des schémas et des explications sont présentés sur le site de l’université de Marne-la-Vallée. Cependant il nous a fallu aller un peu plus loin car les robots amateurs sont à peu près tous quasi-statiques, pourtant ils ne sont pas conçus pareil et ne se programment pas de la même manière. On en est convaincu en parcourant la dizaine de sujets de la section du forum robot-passion dédiée aux robots bipèdes.

Voici donc quelques exemples, avant d’identifier les points d’amélioration de notre bipède. Essayez vous-aussi de noter les différences et les similitudes entre tous ces robots, et n’hésitez pas à nous contacter si vous n’arrivez pas aux mêmes conclusions que nous.

Différents robots marcheurs

Beaucoup d’exemples existent, certains sont référencés sur le forum robot-passion ou sur le site robot-maker. Dans les deux cas, l’occasion de saluer Bernard !

Le pendule

Une démarche à la crature du Dr. Frankenstein avec ce Lego qui utilise le haut de son corps pour passer en équilibre sur une jambe puis l’autre. Un des premiers bipèdes présenté en réunion à l’association (en vido seulement, je ne sais pas qui l’a fait) en 2005.

Le déplacement du centre de gravité

Encore un robot en Lego, avec une démarche similaire mais originale.

A petits pas

Ce robot est intéressant car il dispose de 4 servomoteurs comme le notre.

Caractéristiques

On retient donc qu’un robot va se déplacer différemment selon :

– son poids : un robot léger peut trainer des pieds et avancer droit
– son centre de gravité : plus il est haut, plus il faut se pencher
– ses pieds : tous larges, certains sont croisés pour augmenter la stabilité
– ses articulations : rotation à la cheville ou à la hanche influent beaucoup