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servomoteur
Un servomoteur est un type de moteur intégrant dans un même boitier la mécanique (moteur à courant continu) et l’électronique de contrôle simplifié, généralement asservi en position avec une limite de débattement d’angle de 180 degrés, mais également disponible en rotation continue.
Son intérêt est la facilité de commande par un signal numérique externe et la forte démultiplication que les engrenages intégrés dans son boitier permettent.
Les servomoteurs que nous utilisons sont dits "de modélisme" car ils servent habituellement à déplacer des pièces (voiles, cabestans, dérives, gouvernes, volets) de modèles réduits, bateaux ou avions, et sont reconnaissables grâce à leur boitier standardisé, rectangulaire et noir.
Les modèles diffèrent en taille, en puissance, en fiabilité et surtout en solidité des matériaux utilisés : plastique, laiton, acier. Certains sont équipés d’un ou plusieurs roulements à bille pour résister aux pressions transverses sur l’axe moteur.
On les utilise donc comme actionneurs ou pour la motorisation de petits robots, éventuellement en modifiant leur mécanique pour qu’ils tournent continuellement, supprimant donc l’asservissement en position.
Les plus évolués disposent de fonctions supplémentaires (contrôle du courant, asservissement en vitesse, connexion en bus sur des protocoles de communication divers, capteur de température - pour l’échauffement, etc.).
Articles
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Balises goniométriques 2013 (1ère partie)
10 août 2013, par Eric P.
Premiers éléments de la construction d’un démonstrateur de balises de localisation goniométriques utilisant des détecteurs d’obstacle à capteur infra-rouge.
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Rotation supérieure à 360° pour un servomoteur
10 avril 2011, par Henri C.,
Julien H.
Cet article présente différentes solutions pour obtenir un asservissement en position d’un servomoteur de modélisme, de 360° ou au-delà.
Attention, il ne s’agit pas d’obtenir une rotation continue, car on perd dans ce cas l’asservissement en position. Cette solution a d’ailleurs été décrite dans d’autres articles.
La modification d’un servo standard
Sur le robot de la Coupe de France 2008, nous avions besoin de renverser une turbine sur un bras afin de pouvoir à la fois attraper des (...)
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Easy Robotics [France]
10 juin 2010, par Julien H.
Une jeune entreprise créée par Nicolas Daddato pour permettre au plus grand nombre de réaliser des robots (mobiles, bras, montages) de manière simple grâce à une brique d’assemblage mécanique générique.
Cette "brique Easy" comporte un servomoteur et des pièces mobiles permettant de réaliser des axes de rotation, des pinces, des articulations, ... sans autre outil supplémentaire qu’un tournevis.
Nicolas est un soutien indefectible du club et nous réalisons ensemble des projets de (...)
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Servomoteurs avec Arduino et Pure Data
31 juillet 2010, par Julien H.
Pour tester rapidement les positions des servomoteurs d’un robot, Pure Data est bien pratique, avec son extension PDuino qui fournit tout ce qu’il faut pour piloter une carte Arduino depuis un ordinateur.
PDuino
Un bloc fonction "Arduino" dispose d’une entrée (inlet) pour lui envoyer des informations et une sortie (outlet) pour recevoir des informations.
Il faut d’abord sélectionner le port série, ouvrir la communication, et ensuite on peut envoyer des valeurs au format Firmata dont (...)
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Parallel Leg Mechanism
25 avril 2011, par Julien H.
Nous avons expérimenté la marche bipède d’un robot avec notre premier humanoïde "Easy Bipède". On a pu constater la difficulté d’obtenir des déplacements rapides quand on a peu de degrés de liberté : le poids du robot et l’impossibilité de faire baisser le centre de gravité en dessous de la hanche rendait nécessaire une décomposition en plusieurs étapes statiques.
Il est donc tentant de mettre beaucoup de moteurs sur les jambes d’un robot, pour avoir plus de positions possibles. Mais (...)
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Capteur de proximité IR
30 juin 2007, par Julien H.
description et première utilisation du module PROXIR de ere.co.th
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Plateforme horizontale dynamique
24 novembre 2010, par Julien H.
Mise à jour en avril 2011
Un robot qui roule, c’est chouette. Un robot qui grimpe, c’est encore mieux. Mais quand il s’agit de grimper et de conserver une plateforme horizontale au-dessus du robot, voilà un parfait sujet de projet.
C’est ce que Astro, élève de Terminale S option Sciences de l’Ingénieur (SI), a décidé de faire comme PPE (Projet Personnel Encadré). Nous lui apportons notre expérience en simplifiant sa mécanique : avec deux servomoteurs à 90° l’un de l’autre, on peut (...)
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La sphère volante de Fumiyuki Satō
24 décembre 2011, par Julien H.
Créée fin 2010, la sphère volante développée par l’institut technique de R&D du ministère de la défense japonais est rapidement devenue une attraction sur le web et la source de beaucoup de questions pour tous ceux qui ont déjà essayé de faire fonctionner un hélicoptère en modèle réduit.
Son inventeur, Fumiyuki Sato, a assemblé une seule hélice propulsante et des volets directionnels dans une sphère de 42 centimètres. Le modèle fonctionne en intérieur comme en extérieur, mais se (...)
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Réalisation et assemblage
19 octobre 2005, par Patrick
Mise en place de l’électronique, des batteries et assemblage final du robot mobile autonome et économique "µPobot"
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Servomoteur à retour de position
10 mai 2010, par Julien H.
De la même manière qu’on a pu modifier un servomoteur pour obtenir une rotation continue, on peut modifier un servomoteur de modélisme standard (ici, un Futaba S3003) pour avoir un retour d’informations.
Dans le cas présent, on va tester le servomoteur à retour d’informations de EasyRobotics qui fournit une information de position sous forme d’une tension analogique, via un connecteur supplémentaire.
Matériel un servomoteur à retour d’informations une carte Arduino 5 câbles de (...)