Etudiant à l’EIGSI, école d’ingénieurs généraliste, j’ai choisi pour projet de première année l’élaboration d’un montage ludique permettant de montrer simplement le fonctionnement d’un asservissement. Je reprends dans cet article toutes les étapes qui m’ont permis d’y arriver.
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moteur
Un moteur est un des composants électro-mécaniques essentiels pour un robot mobile, car 99% de ces machines en ont besoin pour se déplacer. Bien sûr il existe différents types de moteurs utilisés en robotique, et certains peuvent également servir à interagir avec l’environnement (pinces, bras).
Articles
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Asservissement d’un moteur à courant continu
8 octobre 2014, par Benoit T. -
Construire une voiture télécommandée
28 novembre 2015, par Pierre M.Une Arduino pilote une voiture télécommandée
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Choix d’un moteur pas-à-pas
27 août 2010, par Julien H., StephanCet article retrace les échanges que nous avons eu régulièrement en interne. En effet, même quand on connait bien les moteurs électriques, le choix n’est pas toujours évident et fait intervenir de nombreux critères.
En espérant que cette présentation vous soit utile, n’hésitez pas à nous faire part de votre propre expérience.
Quand vient l’heure du choix
Avant de déterminer le bon moteur pas-à-pas, il a fallu prendre la décision d’utiliser cette technologie. Il y a divers (...) -
Le Tankobot (2012)
19 mai 2012, par Julien H.Ce robot permet de faire des tests rapides d’algorithmes. Il a été conçu pour être très pratique et pouvoir servir à de nombreux ateliers. Il est donc robuste et simple.
Basé sur un châssis RP-5 offert par Zartronic, le Tankobot est un robot d’études mis au point grâce aux participants des ateliers hebdomadaires de l’association Pobot.
En 2013, il a été équipé d’une tourelle à 3 capteurs ultrasons. Mécanique
Les deux chenilles du robot sont mises en mouvement par deux moteurs à (...) -
Mesure de couple au dynamomètre
29 novembre 2009, par Julien H.Quand on a de la chance, et c’est fréquent, les moteurs sont surdimensionnés (ils fournissent plus de puissance que nécessaire) et il suffit de bien connecter l’électronique adaptée à ce moteur pour arriver à faire fonctionner notre robot comme on le souhaite.
Mais parfois on atteint les limites de fonctionnement : vitesse maximum trop faible par rapport à ce qu’on souhaite, glissements trop fréquents montrant un couple moteur trop faible par rapport au poids du robot, etc... Pour savoir (...) -
Mosfet pour moteur à courant continu
12 mai 2013, par Julien H.Les composants de puissance existent dans différentes familles, et les mosfets sont parmi les plus simples à utiliser pour couper un courant de grande intensité (plusieurs dizaines d’ampères).
Le contrôle de moteur peut parfois nécessiter une grande quantité de courant mais se satisfaire d’un simple contrôle de vitesse sans précision, sans asservissement en position. C’est le cas par exemple pour des hélices, ou pour des moteurs de propulsion puissants dont l’asservissement sera externe (...) -
Monte-charge du robot 2011
3 octobre 2011, par StephanLe monte-charge est un actionneur spécifique du robot PoBot 2011 répondant à un besoin du règlement Eurobot : empiler des pions les uns sur les autres. Mais il faisait bien plus que ça comme vous allez pouvoir le constater.
Il est composé d’un châssis en échelle sur lequel coulisse une plaque de fixation verticale mise en mouvement linéaire par une vis sans fin.
Massif, il s’intégrait parfaitement dans le châssis :
La vis trapézoïdale
Contrairement à une poulie, la vis à pas (...) -
Contrôleur "pont en H" pour moteurs électriques
14 décembre 2009, par Julien H.Avec un seul circuit de type pont en H (L293 ou SN754410), on peut contrôler deux moteurs à courant continu ou un seul moteur pas à pas à deux phases. C’est ce que nous avons fait lors de nos ateliers hebdomadaires et que nous vous présentons ici.
Le but de cet article est de reproduire rapidement une expérience simple : faire tourner un moteur électrique à courant continu ou un moteur pas-à-pas (tels que ceux qu’on récupère dans des imprimantes) avec un composant simple et peu cher. (...) -
Moteur pas-à-pas 5 phases avec deux ponts L298
22 avril 2012, par Julien H.Nous avons récupéré des moteurs pas à pas à 5 fils. Voici un montage permettant de le contrôler avec deux circuits intégrés L298 (double demi-pont en H).
A première vue, rien de bien sorcier, car généralement un pas à pas à 5 fils est un moteur unipolaire double phases, avec un fil comme point milieu commun aux deux bobines, et un fil par extrémité de bobine.
Mais ici le cas est plus particulier, car il s’agit en fait de moteurs à 5 phases (soit 5 bobines). Les bobines sont connectées (...) -
Plateforme mécanique à 30 euros
21 août 2008, par NicoConstruire une base mécanique (moteurs, alimentation) peut coûter cher, mais il existe une solution de récupération low-cost que Nico nous présente.