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cinématique

La cinématique est la partie des mathématiques qui s’intéresse au mouvement. Des modèles de cinématique permettent de définir comment un mobile peut se déplacer dans son environnement.

La cinématique la plus simple est la base roulante sur un plan : l’accélération et la vitesse se définissent selon deux axes, le cap du robot donné par son inertie et le cap du robot selon ses moteurs.

La cinématique la plus complexe en robotique est celle du bras articulé, notamment l’obtention de consignes de moteurs en fonction d’un point à atteindre, qu’on appelle "cinématique inverse" et qui utilise des modèles mathématiques matriciels appelés MGD et MGI.