xPo en Lego (2005)

Le principe ici est d’établir un parallèle entre un PoBot sur la base d’un RCX, et un PoBot sur la base d’un MR-163 (une carte électronique équipée d’un microcontrôleur Atmel AVR ATmega163). Les deux robots sont construits avec un chassis Lego.

Voici les deux robots côte à côte :

PoBotRcx vs PoBotµC

Vue particulière du système anti-chute utilisant des capteurs qui détectent le bord de la table :

Capteurs "bord de table"

Vidéo des deux robots en action :

Le code de la brique RCX (langage NQC) :

 // déclaration des moteurs
 
#define moteur_left OUT_A
#define moteur_right OUT_C
 
// déclaration des capteurs
 
#define contact1 SENSOR_1
#define contact3 SENSOR_3
 
task main() {
     SetSensor (contact1, SENSOR_TOUCH);
     SetSensor (contact3, SENSOR_TOUCH);
     start action;
}
    
task action() {
 
     while (true)
           {
                 OnRev (moteur_left);
                 OnRev (moteur_right);
                 if (contact3 != 1)
                        {
                              OnFwd (moteur_right);
                              OnFwd (moteur_left);
                              Wait(100);
                              Off(moteur_right);
                              OnRev (moteur_left);
                              Wait(100);
                        }
                 if (contact1 != 1)
                        {
                              OnFwd (moteur_right);
                              OnFwd (moteur_left);
                              Wait(100);
                              Off(moteur_left);
                              OnRev (moteur_right);
                              Wait(100);
                        }
           }
}

Le code de la carte électronique Atmel (langage C) :

#include 
#include 
#include 
 
void port_init(void) {
    DDRD  = 0x00 ; // entrée des switch
    DDRC  = 0xFF ; // sortie (moteur)
    PORTC = 0x00 ;
    DDRA  = 0xFF ; // touche enable
    PORTA = 0x00 ;
}

void DelayC(void) {
    unsigned char a ;
    int i ;
    for (i=0;i<5;i++)  		// délai court
        for (a = 1; a; a++);
}

char testbit(char reg, char n) {
	char m=1 < < n;
	// teste la valeur haute ou basse du port entrée
	return (reg & m) ;
}

int main(void) {

  	int j ; // compteur de pas moteur
	port_init() ;
    	PORTA = 0xFF ; // autorisation enable
	i = 0 ;
		
while (1) {
		//  les deux roues avancent	
		PORTC=0b00010001;    
		DelayC();
		PORTC=0b01000100;
		DelayC();
		PORTC=0b00100010;
		DelayC();
		PORTC=0b10001000;
		DelayC();
						
		if (testbit(PIND, 7)) {    
			// un des capteurs est déclenché			
			for(j = 1;j <= 100;j++) { 
				// les deux roues reculent
				PORTC=0b10001000;
				DelayC();
				PORTC=0b00100010;
				DelayC();
				PORTC=0b01000100;
				DelayC();
				PORTC=0b00010001;
				DelayC();
			}
			for(j = 1;j <= 100;j++) {  
				// une seule roue tourne (celle du coté où le capteur est enclenché)
				PORTC=0b00010000;
				DelayC();
				PORTC=0b01000000;
				DelayC();
				PORTC=0b00100000;
				DelayC();
				PORTC=0b10000000;
				DelayC();
			}
		}
		if (testbit (PIND, 4)) {   
			// le capteur opposé est enclenché		
			for(j = 1;j <= 100;j++) {
				PORTC=0b10001000;
				DelayC();
				PORTC=0b00100010;
				DelayC();
				PORTC=0b01000100;
				DelayC();
				PORTC=0b00010001;
				DelayC();
			}
			for(j = 1;j <= 100;j++) {
				PORTC=0b00000001;
				DelayC();
				PORTC=0b00000100;
				DelayC();
				PORTC=0b00000010;
				DelayC();
				PORTC=0b00001000;
				DelayC();
			}
		}
		        
    }
}

// ne pas tenir compte de la dernière ligne