Nous vous proposons ci-dessous un accès classé par ordre alphabétique de tous les mots clés utilisés sur notre site web, constituant de fait un glossaire de la robotique ludique.
Cette collection ne se veut pas exhaustive, mais couvre l’ensemble de nos activités scientifiques et techniques. Elle permet à chacun de retrouver les articles, les rubriques et les sites web référencés dans notre site.
Les définitions ont été rédigées patiemment par l’ensemble des participants à nos activités. Cette œuvre collective est soumise au contrôle des droits d’auteurs et tout usage similaire (glossaire, dictionnaire) ou commercial est proscrit.
Les lettrines ont été réalisées spécialement pour Pobot par Clémentine.
Voir nos articles sur ce sujetL’algorithme A* est une méthode de parcours de graphe, utile pour déterminer le plus court chemin pour un robot mobile quand on connait à l’avance les obstacles rencontrés.
Le principe consiste à explorer les différentes pistes en privilégiant les plus proches de la destination. C’est un peu simpliste mais efficace. Bien sûr il y a d’autres algorithmes, que nous explorons au fur et à mesure de nos projets.
On l’appelle également "A étoile" en français.
accéléromètre(dans Composants)
Voir nos articles sur ce sujetUn accéléromètre est un appareil de mesure de l’accélération, sachant que nous sommes soumis en permanence à des forces qui modifient notre accélération, comme la gravité terrestre.
Grâce aux MEMS (systèmes mécaniques à l’échelle électronique), un accéléromètre est désormais réduit à la taille d’une puce de quelques millimètres et on en trouve à bas prix et un peu partout : appareils photos et caméscopes (pour le dispositif anti-flou), manettes de jeu Wii, équipement automobile (ABS, freins).
Nous pouvons les utiliser pour détecter un mouvement (un choc) ou en exploitant les valeurs numériques couplées à une autre puce MEMS gyroscope dans une centrale inertielle (ou IMU).
accostage(dans Intelligence artificielle)
Voir nos articles sur ce sujetL’accostage est un type d’asservissement très particulier : il consiste à contrôler la position mais aussi la direction d’un robot, permettant ainsi de rejoindre un point selon un angle précis.
Comme en navigation maritime, l’accostage est utilisé en phase finale du déplacement d’un robot, pour rejoindre une base de rechargement par exemple.
Très utile pour garantir l’autonomie et le fonctionnement automatique, ces algorithmes s’avèrent également utiles en compétition où le temps est limité et où les interactions avec les éléments de jeu et le terrain nécessitent une approche précise.
accus(dans Electronique)
Voir nos articles sur ce sujetCe mot presque argotique désigne les "accumulateurs" qui se différencient des "piles" car les accus sont rechargeables tandis que les piles sont à usage unique.
La différence vient de la technologie utilisée : les piles sont salines ou alcalines tandis que les accus utilisent soit du plomb (Pb), du nickel-cadmium (Ni-Cd), du nickel et des métaux hybrides (Ni-MH), du lithium et une solution ionique (Li-ION), du lithium et des polymères (Li-Po), etc...
Ce terme est plus fréquemment utilisé que les deux autres (batteries ou piles) et on entend régulièrement :
"vérifie que les accus sont bien chargés"
acquisition(dans Termes techniques)
Voir nos articles sur ce sujetOn parle d’acquisition lorsqu’une information est captée et interprétée par un système : par l’intermédiaire d’un équipement spécial, le système stocke et traite une grande quantité d’informations.
Plus particulièrement, une carte d’acquisition est un dispositif électronique permettant à travers plusieurs interfaces de mettre à disposition d’un système complexe (un ordinateur) des informations provenant de différentes sources (signaux numériques, analogiques).
En robotique, des solutions d’acquisitions évoluées sont nécessaires pour pouvoir analyser une grande quantité d’information sur une période de temps significative : un mécanisme d’horodatage (la mémoire temporelle du robot) est généralement utilisé pour pouvoir traiter ultérieurement tous les évènements survenus dans et autour du robot.
amplificateur opérationnel (AOP)(dans Composants)
Voir nos articles sur ce sujetL’amplification opérationnel (ou AOP en abrégé) est une puce très utile pour effectuer des opérations mathématiques sur des signaux analogiques : il convertit des tensions variables en fonction de la configuration sur ses deux entrées et sa sortie.
Avec quelques résistances bien placées et bien choisies, on peut ainsi obtenir un inverseur, un comparateur... et bien sûr un amplificateur.
Il est reconnaissable à son symbole triangulaire, généralement avec un triangle et une boucle représentant le symbole "infini".
analogique(dans Electronique)
Voir nos articles sur ce sujetOn désigne ainsi tout signal dont la tension varie de manière continue, signifiant ainsi l’information. C’est le cas du son reçu d’un microphone ou transmis à un haut-parleur.
On oppose "analogique" à "numérique", signal pour lequel l’information est codée par un nombre fixe de valeurs prédéfinies, comme le code binaire où le 0 et le 1 sont les bornes de la tension transmises par le composant.
Le passage de l’un à l’autre se fait par un convertisseur analogique numérique, ou inversement par un convertisseur numérique analogique.
anode(dans Electronique)
Voir nos articles sur ce sujetL’anode désigne la patte d’un dipôle (composant électronique à deux pattes) normalement connectée au +
L’autre patte est la cathode, connectée au - ou plus simplement à la masse dans nos circuit. Il ne faut pas les confondre, sous peine d’endommager le composant ou le circuit.
Il existe différents moyens mnémotechniques. Certains utilisent leur groupe sanguin (A+ / K-) mais ça n’aidera pas les 15% de la population qui ont un rhésus négatif..
API(dans Logiciel et programmation)
On désigne sous cet acronyme une liste de fonctions de programmation dont l’objectif est de devenir un standard.Voir nos articles sur ce sujet
Arduino(dans Kits et cartes de développement)
Voir nos articles sur ce sujetL’Arduino est un concept à la fois matériel (une carte d’entrées/sorties avec un micro-contrôleur programmable) et logiciel (du C++ simplifié mais totalement compatible et une interface utilisateur ultra-simple).
On peut l’utiliser surtout pour du prototype rapide, mais de plus en plus comme solution définitive grâce à différentes formats, du plus pratique au plus compact.
Nous lui consacrons un grand nombre d’articles, à la fois de découverte et de prise en main pour les débutants, mais aussi des exemples d’utilisation dans des robots, des installations domotiques, des œuvres artistiques.
ARM(dans Composants)
Voir nos articles sur ce sujetLes calculateurs programmables ARM sont des micro-contrôleurs ou des microprocesseurs basés sur une architecture RISC 32 bits. C’est une architecture simple et performante qui a été développée par la société ARM Ltd dont un laboratoire est basé à Sophia-Antipolis.
Il existe différentes familles ARM et différentes fondeurs de composants proposent leur version dans chaque famille : Atmel, Samsung, Texas Instruments, etc.. Par exemple les ARM7 sont des micro-contrôleurs tandis que les ARM9 ou ARM11 sont des microprocesseurs.
Ces petits calculateurs sont en train de révolutionner l’électronique grand public, en remplaçant les micro-contrôleurs peu puissants et en restant beaucoup plus économes (faible consommation nécessaire pour des équipements mobiles sinon trop courte autonomie) que les processeurs classiques.
Presque tout le monde a oublié que ARM signifie Acorn RISC Machines.
asservissement(dans Intelligence artificielle)
Voir nos articles sur ce sujetOn appelle ainsi des algorithmes de contrôle d’un dispositif électronique ou mécanique, visant à atteindre et suivre une consigne (de vitesse, de position, d’angle) de manière automatique.
L’étude et la réalisation de tels automatismes est une activité fondamentale en robotique : le contrôle d’un robot passe par un ou plusieurs asservissements.
On peut opposer "asservissement" (dont le comportement automatique relève de l’intelligence artificielle) aux modes de programmations déclaratif où chaque action à effectuer est codée par un humain.
AVR(dans Composants)
Voir nos articles sur ce sujetLe constructeur de composants Atmel propose une famille de microcontrôleurs 8 bits de type RISC appelée AVR.
On y trouve de tous petites puces (8 pattes) comme les ATtinyXX ou TinyAVR, mais également de plus grosses (28 pattes et même plus) comme les ATmegaXX ou MegaAVR.
Il y a désormais les XMega, ainsi que d’autres contrôleurs spécialisés ayant un cœur AVR, même des FPGA. Nous utilisons principalement la famille Mega AVR qui équipait les robots des Coupes de France 2006 et 2008, et bien sûr les ATmega8 et dérivés qu’on retrouve sur les Arduino.
AVRLIB(dans Outils logiciels)
Une bibliothèque de fonctions et d’exemples de code pour faciliter la programmation des microcontrôleurs AVR sous WinAVR.Voir nos articles sur ce sujet
AvrX(dans Outils logiciels)
Voir nos articles sur ce sujetIl s’agit d’un système d’exploitation temps réel pour micro-contrôleurs Atmel AVR. L’avantage pour les débutants est d’avoir plusieurs tâches en parallèle, ce qui permet d’avoir une programmation similaire à ce qu’on connait sur un ordinateur classique.
Pourtant l’intérêt est plus grand que le multitâche : nous lui avons consacré plusieurs articles si vous voulez essayer.
Voir nos articles sur ce sujetLe BASIC est un langage de programmation utilisé sur les premiers ordinateurs et beaucoup ont appris l’informatique dans les années 90 avec des programmes écrits dans ce langage.
Il n’est donc pas étonnant qu’il continue à avoir du succès et qu’on puisse trouver des microcontrôleurs (Basic Stamp de Parallax - sponsor 2011 du club - ou CUBLOC de Comfile Technology) qui l’utilisent, notamment dans l’enseignement.
batterie(dans Electronique)
Voir nos articles sur ce sujetUne batterie est l’élément qui stocke et fournit de l’énergie aux robots.
On désigne sous ce terme à la fois les piles (non-rechargeables) et les accus (rechargeables), ou même l’ensemble des piles ou accus regroupés dans le même pack pour atteindre la tension d’alimentation nécessaire.
Cette différenciation de ces trois synonymes n’est pas universelle mais c’est celle que nous rencontrons le plus souvent et que nous adoptons dès que possible.
BEAM(dans Termes techniques)
Voir nos articles sur ce sujetCe terme désigne un robot mobile très simple, sans puce programmée donc son comportement est entièrement dicté par un circuit analogique.
On peut bien sûr utiliser des capteurs sur un BEAM, tels que des capteurs de lumière ou des capteurs de son.
Ce type de montage est peu répandu en France, pourtant le potentiel est très important pour sensibiliser les plus jeunes à l’électronique : en multipliant les montages de type BEAM, on peut avoir une vue plus étendue qu’en se concentrant sur un seul robot mobile.
bielle(dans Mécanique)
Une bielle est une pièce mécanique capable de transmettre un mouvement entre deux éléments mobiles. Associée à un roulement excentrique (comme un vilebrequin), la bielle permet de transformer un mouvement rotatif en un mouvement linéaire ou oscillant.Voir nos articles sur ce sujet
biorobotique(dans Culture générale)
Un robot peut être conçu pour imiter la nature, soit dans sa forme, soit dans son comportement. La biorobotique ne concerne pas que des robots mobiles, elle s’intéresse surtout à des parties : ailes, yeux, muscles, ...Voir nos articles sur ce sujet
Bluetooth(dans Communications)
Voir nos articles sur ce sujetLa communication sans-fil Bluetooth est apparue pour le grand public au début des années 2000 comme une solution de connexion en réseau de type "PAN" (Personal Area Network), c’est-à-dire dans la périphérie proche de l’utilisateur, car le protocole Wifi couvrait une surface beaucoup trop grande.
Ainsi les téléphones portables, les périphériques d’ordinateur, les casques sans-fil vont rapidement adopter le protocole Bluetooth qui permet d’utiliser plusieurs appareils en même temps, avec une large gamme de protocoles permettant de connecter des appareils très différents : TCP/IP (comme Internet) pour les plus gros et protocole série pour les plus petits, etc..
En robotique, même si la technologie est plus complexe, nous bénéficions de son utilisation massive qui fait baisser son prix, et c’est devenu une solution pratique pour connecter un robot ou un montage électronique à un mobile ou un ordinateur, permettant des interfaces de contrôle à distance variées.
bootloader(dans Electronique)
Voir nos articles sur ce sujetUn "bootloader" signifie littéralement "chargement de démarrage", ce qui signifie qu’un programme chargé en mémoire d’une puce est capable de télécharger votre programme spécifique à chaque démarrage.
Ce type de programmation permet une mise à jour rapide du code, mais consomme de la mémoire (1 ou 2 ko selon les versions pour micro-contrôleurs, ce qui reste raisonnable sur les puces récentes) et ralentit le démarrage puisqu’il y a une séquence de lecture et d’attente sur la liaison série.
De plus en plus d’appareils mobiles sont équipés de bootloader, permettant à leurs utilisateurs de changer le fonctionnement bas-niveau... à leurs risques et périls.
boulon(dans Mécanique)
Voir nos articles sur ce sujetUn boulon est une vis avec un filetage régulier permettant d’y faire circuler un écrou. Cette définition n’est peut être pas celle des puristes de la mécanique mais elle parlera aux débutants qui confondent souvent toutes ces pièces.
Le boulon traditionnel dans l’imagerie collective a une grosse tête hexagonale, mais on peut trouver tout type de tête : conique, cylindrique, bombée.
On parle souvent de tête "fraisée" dans nos constructions, car ces boulons disparaissent grâce à un cône réalisé avec une fraise dans l’épaisseur du matériau : bien fait, cela permet de conserver une surface plane et d’éviter d’offrir une prise supplémentaire aux obstacles lorsque le boulon est sur l’extérieur du robot, ou de gagner de la place lorsque le boulon est à l’intérieur du robot.
boussole(dans Composants)
Une boussole est un système indiquant le nord magnétique. Il existe des versions électroniques reproduisant ce fonctionnement avec des puces (magnétomètres, accéléromètres). On les utilise pour la détection de position et la navigation.Voir nos articles sur ce sujet
broche(dans Fabrication)
Une broche est un outil tournant, que l’on peut confondre aisément avec une perceuse. Capable de monter à de hautes vitesses de rotation, elle est utilisée sur les machines de construction comme les fraiseuses.Voir nos articles sur ce sujet
brushless(dans Mécanique)
Voir nos articles sur ce sujetOn appelle "brushless" un moteur à courant continu sans balais, c’est-à-dire sans contact conducteur (des balais ou des "charbons" sur les moteurs CC conventionnels). Le rotor étant constitué d’un ou plusieurs aimants permanents, il n’a pas besoin de recevoir un courant électrique.
Sans frottements, il y a moins d’usure et moins de bruit. Cette technologie a permis la construction de petits moteurs très rapides et très puissants utilisés en modélisme et en robotique. Mais on en trouve dans plein d’autres domaines, y compris dans les lecteurs de cédéroms de nos chaines HIFI ou nos ordinateurs.
bus(dans Communications)
Voir nos articles sur ce sujetUn bus en informatique ou en électronique est un système de communication permettant l’interconnexion de plusieurs éléments en même temps, capables d’échanger des données les uns avec les autres. Le montage en bus est opposé à la connexion par paire de tous les équipements. Un réseau Ethernet d’ordinateurs est souvent en bus.
Il existe différents protocoles de bus accessibles en électronique amateur, mais l’I2C reste le plus répandu dans nos projets. On peut citer également SPI que l’on retrouve de plus en plus souvent sur certains capteurs.
Cette seule lettre "C" désigne un langage de programmation universellement connu, surtout dans le domaine de l’électronique et de l’informatique embarquée, car à la fois "bas-niveau" (le code écrit par un humain est proche du code réellement lu par la machine) et "haut-niveau" (on peut utiliser une syntaxe pratique et évoluée pour faciliter le travail des développeurs).Voir nos articles sur ce sujet
caméra(dans Composants)
Voir nos articles sur ce sujetPlusieurs dispositifs existent pour doter un robot d’un système de vision, regroupés sous l’appellation de caméra.
On peut ainsi citer la webcam mais il existe des systèmes optiques qui contiennent des algorithmes de détection : CMUCAM, Pob-Eye par exemple. Certains dispositifs sont vus comme des caméras, alors qu’ils sont bien plus complexes, comme le capteur RGB-D du Microsoft Kinect
Nous utilisons plusieurs caméras selon les besoins : avec nos propres algorithmes de traitement d’images ou en réutilisant des bibliothèques de code.
capteur(dans Electronique)
Voir nos articles sur ce sujetUn capteur permet de percevoir un signal physique. Il s’agit pour un robot de détecter son environnement ou pour le contrôleur principal du robot d’obtenir des informations sur le fonctionnement interne.
Quelques exemples concrets :
Il existe une multitude de technologies différentes : optique, ultrasons, mécanique, sans-fil, MEMS
Bien sûr cette liste n’est pas exhaustive et nous recherchons sans cesse de nouveaux capteurs. Tous les capteurs existant dans le domaine industriel ne sont pas encore accessibles au grand public, mais au fur et à mesure nous bénéficions des progrès réalisés en miniaturisation et en moyens de production, ce qui permet parfois de faire baisser les prix.
N’hésitez pas à nous contacter pour obtenir une information sur un capteur particulier. Découvrez ci-dessous les différentes rubriques et les articles que nous consacrons à l’étude des capteurs et à leur mise en œuvre sur des robots.
catadioptre(dans Termes techniques)
Voir nos articles sur ce sujetUn catadioptre est un dispositif de réflexion de la lumière. Les propriétés optiques du matériau utilisé renvoient la lumière dans la direction de l’émetteur.
On utilise des catadioptres en robotique pour réfléchir un rayon lumineux (laser) sur une surface neutre (sans électronique embarquée) afin de récupérer le signal sur un récepteur proche de l’émetteur, permettant ainsi d’obtenir confirmation d’une présence, et dans certaines conditions, de déterminer la position de cette surface, la plupart du temps un angle par rapport au robot en mouvement.
cathode(dans Electronique)
Voir nos articles sur ce sujetLa cathode est la patte d’un dipole (composant électronique à deux pattes) habituellement associée à la masse. L’autre patte est appelée anode.
Sur une LED construite selon les standards internationaux, la cathode a une patte plus courte, ce qui est un bon moyen mnémotechnique : cathode = courte.
centrale inertielle(dans Composants)
Voir nos articles sur ce sujetUne centrale inertielle (ou Inertial Measurement Unit, IMU, en anglais) désigne en modélisme et en robotique ludique l’association de composants tels les gyroscopes, les accéléromètres et les magnétomètres.
Plus vous aurez de capteurs de ces deux types, plus vous aurez de degrés de liberté ou "DOF" (degrees of freedom). On parle par exemple d’une IMU 5DOF quand on a 3 angles avec le gyroscope et 2 accéléromètres x et y.
chenille(dans Mécanique)
Voir nos articles sur ce sujetUne chenille est un mécanisme de propulsion constitué de roues indépendantes ou motorisées qui entrainent une courroie qui est en contact avec le sol.
Ce dispositif est utilisé sur les chars d’assaut, sur les motoneiges, sur les engins de chantier car il a l’avantage de répartir la masse en plusieurs points, mais aussi d’augmenter la surface de la bande de roulement donc d’avoir de multiples prises en terrain accidenté.
Étonnamment, ce n’est pas des chenilles qu’on trouve sur les robots d’exploration lunaire ou martienne (voir rover) mais des roues.
cinématique(dans Mécanique)
Voir nos articles sur ce sujetLa cinématique est la partie des mathématiques qui s’intéresse au mouvement. Des modèles de cinématique permettent de définir comment un mobile peut se déplacer dans son environnement.
La cinématique la plus simple est la base roulante sur un plan : l’accélération et la vitesse se définissent selon deux axes, le cap du robot donné par son inertie et le cap du robot selon ses moteurs.
La cinématique la plus complexe en robotique est celle du bras articulé, notamment l’obtention de consignes de moteurs en fonction d’un point à atteindre, qu’on appelle "cinématique inverse" et qui utilise des modèles mathématiques matriciels appelés MGD et MGI.
circuit(dans Electronique)
Voir nos articles sur ce sujetUn circuit est la version physique du schéma électronique. Les composants prennent leur place et les caractéristiques importantes sont choisies : dimension, trous, taille et parcours des pistes.
Une carte électronique est donc la réalisation matérielle d’un circuit conçu en fonction d’un schéma. Mais dans le langage courant, on parle de "circuit" pour désigner une carte électronique, car cette carte est un "circuit imprimé".
Le mot circuit est également utilisé dans l’expression "circuit intégré" (qu’il ne faut pas confondre, surtout quand on utilise l’abréviation CI ou son équivalent anglais IC) qui désigne une puce électronique, dont il est impossible de voir le circuit réel car les transistors sont contenus dans l’élément de silicium de quelques milllimètres caché dans un boitier de plastique noir.
circuit imprimé(dans Electronique)
Un circuit imprimé est une plaque réunissant différents composants électroniques reliés par des pistes conductrices. Ces pistes sont choisies par un électronicien qui est parti d’un schéma réalisant la fonction souhaitée, qui a sélectionné l’emplacement réel des composants et qui a tracé (automatiquement ou manuellement) la matérialisation du schéma virtuel en un circuit réel (ou typon).Voir nos articles sur ce sujet
circuit intégré(dans Electronique)
Voir nos articles sur ce sujetUn circuit intégré (CI ou IC) est une petite puce de silicium généralement dans un boitier plastique noir très reconnaissable avec plusieurs pattes. Sur cette puce, un circuit complexe est gravé et de nombreux transistors reproduisent le comportement d’un circuit électronique.
Le CI permet un gain de place important et permet une approche "jeu de construction" de l’électronique en proposant un catalogue complet de circuits intégrés spécialisés : gestion de signaux numériques ou analogiques, contrôle de puissance pour des moteurs ou des relais, etc...
cloud robotique(dans Culture générale)
Voir nos articles sur ce sujetPar analogie avec le "cloud computing", la "cloud robotique" consiste à interconnecter des robots avec Internet, soit pour partager des informations avec d’autres robots connectés, soit pour bénéficier de puissances de calcul ou d’espaces de stockage supplémentaires.
La "robotique dans le nuage" est un concept en développement, assez proche d’un autre thème fourre-tout appelé l’Internet des objets (Internet of things en anglais).
Club(dans Partenaires)
Voir nos articles sur ce sujetUn club est un groupe de personnes qui se réunissent pour partager quelque chose, généralement pour participer ensemble à une activité.
Créer un club est très simple, il suffit de se réunir régulièrement. Ensuite, on peut monter une association, qui est une structure reconnue officiellement (selon différents types dont le plus connu est "loi 1901"), ce qui la soumet à des règles particulières (but non lucratif par exemple) mais lui ouvre des possibilités nouvelles (financement public).
CMOS(dans Electronique)
Voir nos articles sur ce sujetLa norme CMOS pour les circuits intégrés est basée sur une technologie de transistors (mosfets) plus récente que TTL et permet
La tension de ces circuits est de 3,3 volts (contre 5 volts pour le TTL), ce qu’on retrouve parfois dans les descriptions techniques sous l’appellation "tension CMOS". De plus en plus de puces utilisent cette technologie et donc cette tension d’alimentation : XBee, AVR, ...
CMS(dans Electronique)
Voir nos articles sur ce sujetCMS ou Composants Montés en Surface désigne une façon de produire les composants électroniques, qu’ils soient simples (résistances, condensateurs, selfs) ou complexes (circuits intégrés, connecteurs, capteurs). Le principe est de supprimer les pattes métalliques pour avoir uniquement des points de contacts sur un petit rectangle de silicium, permettant de souder le composant directement sur les pistes d’un circuit imprimé : plus de trous !
L’équivalent anglais est SMD pour Surface Mounted Device.
On trouve de plus en plus de CMS car :
Bien entendu cela peut dérouter les amateurs qui voient disparaître certains boîtiers (ou "package") de leurs composants préférés (exemple : puces AVR de plus en plus rares au format DIL). Heureusement, le matériel nécessiare devient accessible aux particuliers, et bien sûr le club propose régulièrement des ateliers de soudure de composants CMS.
CMUcam(dans Kits et cartes de développement)
Cette caméra embarque un objectif CCD de haute qualité et une puce programmée par le laboratoire Carnegie Mellon University (CMU) pour détecter les couleurs, permettant à un robot mobile avec peu de puissance d’accéder directement aux coordonnées d’une zone de couleur prédéfinie.Voir nos articles sur ce sujet
CNC(dans Fabrication)
Voir nos articles sur ce sujetOn appelle CNC une machine à commande numérique par ordinateur, c’est-à-dire un ensemble d’outils de construction mécanique (fraises, moteurs) dont le fonctionnement est intégralement géré par un programme informatique : mise en route, déplacement de l’objet à couper, vitesse et dimensions du fraisage.
Les amateurs peuvent depuis quelques années acquérir des CNC pour des prix (relativement) abordables, ou même construire leur propre machine. Les composants utilisés sont similaires à ceux d’un robot : moteurs pas-à-pas, courroies, contrôleur de puissance, etc...
codeur incrémental(dans Composants)
Un codeur incrémental est un mécanisme de mesure d’un déplacement. Il désigne à la fois un compteur à affichage numérique actionné à la main et (bien plus utilisé en robotique) un dispositif de mesure de la rotation d’un moteur ou de l’avancement d’un robot quand il est fixé sur une roue libre.Voir nos articles sur ce sujet
composant(dans Electronique)
Voir nos articles sur ce sujetCe mot désigne les éléments de base d’un montage. En robotique, il s’agit principalement de composants électroniques.
Les composants peuvent être simples ou complexes, composés eux-même de composants plus élémentaires. Leur connaissance est essentielle pour ne pas faire d’erreur dans le choix de construction d’un robot.
condensateur(dans Composants)
Voir nos articles sur ce sujetUn condensateur est un composant électronique à deux pattes (dipôle) qui a la faculté d’accumuler de l’électricité quand un courant le traverse, et de la restituer quand le courant s’arrête ou que la tension atteint un certain niveau (on dit alors que le condensateur claque).
Son utilisation principale est un "réservoir à électrons", permettant de fournir l’électricité nécessaire au circuit lorsque la source d’alimentation principale est en défaut. Le condensateur est un élément essentiel de sécurité, anti-parasites et anti-pannes : si vous avez un problème sur votre circuit, mettez des "capas".
On appelle couramment "capa" un condensateur, car la quantité d’énergie stockée dans un condensateur est sa "capacité", et les termes anglais sont d’ailleurs capacitor pour le composant et capacity pour la valeur.
L’unité de mesure de cette capacité est le Farad (F), mais ceux qu’on utilise en électronique ludique sont généralement en micro-farads (µF).
contrôleur de puissance(dans Composants)
Voir nos articles sur ce sujetUn contrôleur de puissance est un circuit électronique dédié à la gestion des tensions et/ou des courants qui alimentent un élément particulièrement consommateur d’énergie : moteur, lumière.
Il est nécessaire dans plusieurs situations :
couple(dans Mécanique)
Voir nos articles sur ce sujetLe couple représente la force que produit un moteur à une certaine distance. Il s’exprime en Newton mètre : pas en Newton par mètre mais en Newton fois le mètre, et cela se note N.m (et pas Nm pour éviter la confusion avec le mile nautique).
Avec un couple de maintien d’1 N.m, un moteur est capable de tenir un poids de 100 grammes au bout d’un bras d’un mètre de long. Si vous raccourcissez ce bras (car un mètre dans un robot mobile ludique, c’est beaucoup), vous multipliez le poids. Ce même moteur est donc capable de porter 1 kilogramme au bout d’un bras de 10 centimètres. L’unité kg.m ou kg.cm est donc plus facilement compris pour nos usages.
De la même manière qu’on a parlé de "couple de maintien" pour expliquer le couple, les moteurs possèdent un "couple d’entrainement" qui est plus important pour notre usage principal, la propulsion d’un robot.
Quand on choisit un moteur, il faut donc également tenir compte du couple, pas seulement de sa vitesse ou de sa consommation. La puissance en Watts ne permet pas d’avoir une idée suffisamment précise de la qualité d’un moteur.
courant(dans Electronique)
Voir nos articles sur ce sujetLe courant électrique est un flux d’électrons. A tension égale, des composants électroniques utilisent chacun une portion du courant : il est donc important de bien dimensionner le courant disponible à tout instant. Il faut additionner toutes les consommations à pleine charge.
La mesure du courant électrique s’effectue avec un ampèremètre, sa dimension est l’intensité et l’unité est l’ampère, noté A avec ses dérivés usuels comme mA ou µA.
Une led consomme un courant de 20 mA tandis qu’un moteur de robot consomme au-delà d’1 A.
courroie(dans Mécanique)
Voir nos articles sur ce sujetUne courroie est un ruban solide permettant de transmettre un mouvement d’une poulie à une autre. Les courroies peuvent être couvertes de dents pour assurer un meilleur contact, ce qui nécessite des poulies crantées.
La largeur, l’épaisseur et la taille du ruban et des crans (on parle de module comme pour les engrenages) peuvent varier pour s’adapter à des besoins de propulsion différents.
CPL(dans Communications)
Voir nos articles sur ce sujetLe courant porteur en ligne (CPL) est un moyen de transmettre une information numérique en utilisant le réseau électrique standard (220 volts EDF) par une modulation du courant alternatif.
Cette altération de l’énergie est sans danger pour les appareils électriques qui y sont connectés, même si l’ajout d’une fréquence élevée dans un réseau de fil couvrant toutes les pièces d’une habitation - suite au développement du CPL sur les boitiers ADSL domestiques - provoque des réactions de défiance.
cyano(dans Termes techniques)
La colle cyanoacrylate (appelée "cyano" dans le langage courant) est un réactif puissant, très irritant, permettant des réparations solides ou la fixation de matériaux légers comme le polystyrène expansé.Voir nos articles sur ce sujet
Voir nos articles sur ce sujetLe DARwIn est un robot humanoïde développé par le RoMeLa, le laboratoire de robotique et de mécanique de l’université Virginia Tech.
Son nom vient de l’anglais "Dynamic Anthropomorphic Robot with Intelligence" qui signifie robot anthropomorphique à fonctionnement dynamique avec intelligence..
datasheet(dans Termes techniques)
Voir nos articles sur ce sujetCe mot anglais désigne une notice technique pour un composant ou un circuit. Il s’agit généralement d’indications sur les fonctionnalités proposées, des conseils sur l’utilisation idéale voire une explication de la structure interne. Faites attention, il existe parfois plusieurs versions, par exemple une abrégée et une complète. Certaines datasheets traitent tout un ensemble de composants de la même famille, il est important de n’en prendre que ce qui concerne votre version.
La lecture de documentation peut paraitre laborieuse, surtout pour des composants électroniques qu’on aimerait considérer comme une brique indépendante qu’on place dans son montage et qu’on oublie. Mais les datasheets sont des sources d’information indispensables soit pour éviter de faire des erreurs, soit pour comprendre les erreurs qu’on a faite.. Et ça fait gagner du temps, si ce n’est à vous, à ceux que vous solliciterez pour vous aider :)
DDP (différence de potentiel)(dans Electronique)
Voir nos articles sur ce sujetLa différence de potentiel, sous-entendu électrique, est à la source de l’apparition d’une tension dans un circuit. Lorsqu’on dispose des moyens de modifier le potentiel électrique d’un point particulier d’un circuit, on peut alors créer une "DDP" plus ou moins importante et faire varier le comportement du circuit.
Parfois, la différence de potentielle est fixe, donnée par la nature des éléments utilisés comme la chimie des batteries utilisées (1,2 volts pour le Nickel Cadmium ou le NiMH ou 3,2 V et 3,6 V pour les batteries au lithium).
Device Solutions(dans Sponsors)
Voir nos articles sur ce sujetCette société néo-zélandaise produit des cartes à base de micro-contrôleurs embarquant le CLR, le moteur d’exécution du framework Microsoft .NET Micro Framework. Nous leur devons le kit de développement Tahoe qui nous a permis de découvrir cet environnement embarqué.
Ses produits permettent le développement d’applications mobiles sur très petite cible (la carte tient dans la paume de la main) en conservant les facilités de programmation du .NET, ce qui peut est utile pour aider des informaticiens traditionnels à découvrir la robotique mobile.
Devtronic(dans Sponsors)
Cette jeune société distribue en France les produits myAVR. Ils sponsorisent nos ateliers avec des cartes programmables utilisés par les étudiants ou les adhérents du club.Voir nos articles sur ce sujet
Digi Rabbit(dans Kits et cartes de développement)
Voir nos articles sur ce sujetLe Rabbit 2000 est un micro-contrôleur basé sur le mythique Z80 de Zilog. Il est disponible sous forme de cartes programmables de petite taille, incluant Ethernet et ports d’entrée/sortie avec un coeur à 50 MHz capable de faire du multi-tâche avec de simples instructions.
Désormais racheté par Digi (la société qui produit et commercialise les modules sans-fil XBee), cela promet une longévité à ces produits que nous utilisons pour certains de nos ateliers. Ces deux marques sont distribuées en France par MATLOG.
diode(dans Composants)
Voir nos articles sur ce sujetLa diode est un petit composant à deux pattes (dipôle) qui ne laisse passer le courant que dans un sens. On le reconnait sur un schéma grâce à un triangle et une barre verticale sur son sommet.
Il y a différents types de diode :
distribution(dans Logiciel et programmation)
Voir nos articles sur ce sujetLinux n’est pas un système d’exploitation complet. C’est une base (on dit plutôt un noyau) sur laquelle différentes sociétés ou communautés ont pu développer ou sélectionner les modules pour composer le produit final que vous allez utiliser.
Les éléments principaux d’une distribution sont :
DIY(dans Culture générale)
Voir nos articles sur ce sujetLe mouvement Do It Yourself a plusieurs dizaines d’années d’expériences, y compris en France où il n’a pas cessé depuis la construction de TSF.
Anglicisme pour "faire soi-même" ou "système D", le DIY existe aussi en robotique : tandis que les cartes électroniques sont devenues accessibles et plus économiques à l’achat qu’à la construction, la mécanique d’un robot pour débuter nécessite une bonne dose d’intuition et de bidouille.
DOF (degré de liberté)(dans Mécanique)
Voir nos articles sur ce sujetAcronyme de Degree Of Freedom, traduction anglaise de degré de liberté, ce terme désigne la capacité d’un système à se mouvoir selon un axe de translation ou de rotation.
En comptant chacun des axes, on obtient le nombre de degrés de liberté total du système (sans distinction du type de mouvement réalisable) ce qui renseigne à la fois sur son potentiel et sa complexité.
Un robot à roues aura donc deux degrés de liberté : il peut avancer/reculer ou tourner autour de l’axe vertical. Notre robot bipède a 4 degrés de liberté.
L’abbréviation DOF est surtout utilisée pour caractériser des centrales inertielles : on parle d’IMU 6DOF dans les catalogues, quand il y a la détection de 3 axes de translation ainsi que les 3 angles de rotation autour de son centre. Mais en rajoutant des capteurs, on peut voir des 9DOF, 12DOF, etc...
domotique(dans Culture générale)
Voir nos articles sur ce sujetLa domotique est une cousine de la robotique (plus âgée sans doute) : il s’agit également d’une mise en application de sciences et techniques, mais cette fois au service du confort domestique ou de l’économie de ressources au quotidien.
Les produits technologiques sont souvent les mêmes que ceux présentés et utilisés par notre club. L’apparition de nouveaux dispositifs d’interface homme-machine (tablettes, tables tangibles, leds multicolores) a renouvelé le public intéressé par la domotique, et modernisé ce domaine qui était plutôt connu pour ses stores électriques et autres automatismes de portail.
DSP(dans Composants)
Voir nos articles sur ce sujetUn DSP est un système capable de traiter un signal numérique de manière rapide. Ces trois lettres signifient Digital Signal Processing en anglais.
Certaines puces sont spécifiquement dédiées aux activités de DSP, mais certains constructeurs ajoutent ces fonctionnalités à des puces plus génériques. C’est le cas des AVR32 que nous commençons à utiliser au club.
Dunod(dans Sponsors)
Voir nos articles sur ce sujetCet éditeur réputé est spécialisé dans les ouvrages scientifiques et techniques, que ce soit dans des sujets pointus ou pour la vulgarisation des thèmes de l’actualité.
Grâce à eux, nous disposons aujourd’hui d’une petite bibliothèque (11 ouvrages) qui permet à chacun des participants à nos activités de se former et de découvrir la robotique... et avoir envie d’acheter un de ces livres.
dynamomètre(dans Mécanique)
Un dynamomètre est un outil de mesure d’une force. Cette force, exprimée en Newton ou en kilogrammes, permet de déterminer les caractéristiques d’un moteur ou d’évaluer le couple nécessaire pour tirer un objet.Voir nos articles sur ce sujet
Voir nos articles sur ce sujetCette société basée dans le nord de la France propose tout un ensemble de pièces mécaniques, sous forme de bases complètes ou d’accessoires.
Autour d’une brique "Easy" innovante pour servomoteurs, toutes les configurations sont imaginables : robots à roues, bipèdes, araignées.
Disposant de ses propres moyens de conception et de construction, Easyrobotics propose également des pièces sur mesure, et grâce à leur aide nos projets ont fait un bond en avant, avec les robots "Pobot Easy" qui peuvent être montés (mécanique et électronique) en 1h seulement.
écrou(dans Mécanique)
Voir nos articles sur ce sujetUn écrou est une pièce d’assemblage creuse dont la paroi intérieure est filetée, permettant à un boulon ou à une tige filetée de s’y insérer.
On utilise l’écrou pour coincer une structure mécanique entre la tête du boulon ou un autre écrou (on parle alors de contre-écrou).
Pour les novices, on confond souvent écrou et boulon. Utilisez la notion de "contre-écrou" pour visualiser la pièce. Il n’y a pas de contre-boulon.
Si vous devez fixer un boulon quelque part, n’oubliez pas lors de vos achats de prendre des rondelles : elles permettent de protéger la surface de votre structure mécanique lors du serrage (dans du bois comme dans de l’aluminium) : la tête du boulon n’ira pas tourner voire s’enfoncer dans la pièce, surtout en cas de démontages successifs.
Votre consommation d’écrous peut fortement diminuer si vous prenez l’habitude (et le coup de main) de tarauder vos pièces pour que les boulons s’y fixent.
électricité(dans Electronique)
Résultant de phénomènes naturels variés (chimie, magnétisme, physique), l’électricité est une énergie fondamentale pour nos sociétés. Elle a remplacé le charbon dans le formidable essor des révolutions industrielles, et a permis le développement de nouvelles sciences : automatique, informatique qui n’auraient pas leur importance actuelle sans électricité.Voir nos articles sur ce sujet
engrenage(dans Mécanique)
Voir nos articles sur ce sujetUn engrenage est un mécanisme de transmission du mouvement composé de deux roues pourvues de dents.
La forme des dents et la proportion par rapport à la taille du rond (ce qu’on appelle le module) sont variées, du plus simple (denture droite) au plus complexe (denture à chevron qui fait le logo de Citroën).
Plusieurs roues forment un train d’engrenage dont le rapport du nombre de dents permet une accélération ou une réduction de la vitesse du moteur.
ESC(dans Mécanique)
Voir nos articles sur ce sujetCet acronyme désigne un contrôle de vitesse électronique pour les moteurs électriques. En anglais, "Electronic Speed Control".
Il est possible de réaliser un contrôle intelligent de la vitesse d’un moteur en programmant une puce électronique. Les algorithmes et les protocoles sont désormais suffisamment accessibles pour essayer soi-même de reproduire un contrôle en vitesse, en accélération, avec des paramètres modifiables selon la nature du terrain.
étain(dans Electronique)
Voir nos articles sur ce sujetL’étain est un élément chimique (Sn) utilisé dans le mélange d’apport pour le brasage des métaux : il fait partie de l’alliage métallique utilisé pour les soudures de circuits électriques et électroniques.
Même si ce n’est pas le seul métal présent dans cette brasure (il est mélangé le plus souvent au plomb, parfois au cuivre ou à l’argent), on emploie généralement le terme "étain".
Le plomb est désormais banni de la plupart des activités humaines. La norme "RoHS" est en place dans l’industrie et la brasure sans plomb est désormais accessible aux amateurs.
Eurobot(dans Partenaires)
Eurobot est une compétition internationale organisée par l’association du même nom, et en France par Planète Sciences qui a créé la Coupe E=m6 puis la Coupe de France qui a ensuite été reprise dans une douzaine de pays à travers le monde.Voir nos articles sur ce sujet
exosquelette(dans Communications)
Un exosquelette est une structure externe au corps qui permet des mouvements libres ou pilotés en étant soutenu mécaniquement pour réduire ou remplacer un effort musculaire trop important.Voir nos articles sur ce sujet
extrusion(dans Fabrication)
L’extrusion est un procédé de fabrication qui consiste à faire passer un matériau (exemple : plastique chaud) à l’intérieur d’une presse pour lui donner une forme, soit définitive (moule), soit temporaire (buse pour impression 3D).Voir nos articles sur ce sujet
La fibre de verre sert de renfort dans la réalisation de pièces composites, avec une résine comme matrice. On utilise différents voiles de fibre de verre : tissé, sergé, plus ou moins fin, et pour réaliser des volumes irréguliers, du "mat de verre", où les fibres sont juste mêlées aléatoirement.Voir nos articles sur ce sujet
filtre(dans Electronique)
Voir nos articles sur ce sujetUn filtre est un dispositif matériel (des composants) ou logiciel (une formule mathématique) permettant de modifier un signal pour en extraire une information plus facile à traiter ou pour limiter les effets d’une source de perturbation.
Dans le cas d’un algorithme logiciel, le signal peut être numérique et très complexe (voir "filtre de Kalman").
Dans le cas d’un circuit électronique, le signal est analogique.
firmware(dans Logiciel et programmation)
Voir nos articles sur ce sujetUn firmware est un programme dédié à un appareil, développé par le constructeur ("firm" en anglais) pour permettre son utilisation. La plupart des pièces d’un ordinateur utilisent un circuit électronique programmable qui peut évoluer ("upgrade") en apportant des améliorations ou des corrections.
Grâce aux progrès du "hacking", la majorité des puces utilisées en micro-électronique disposent d’outils de compilation et de téléchargement permettant aux amateurs adeptes du DIY (do it yourself) de changer eux-mêmes le firmware.
En robotique, la différence entre "software" et "firmware" est mince, puisqu’il n’y a pas toujours d’ordinateur maitre mais plus souvent un ensemble de pièces intelligentes connectées entre-elles, chacune pouvant embarquer un "firmware" en plus du logiciel utilisateur.
force contre-électromotrice (FCEM)(dans Electronique)
Voir nos articles sur ce sujetUne force électromotrice est le résultat de la mise en mouvement d’électrons, et apparaît soit à l’apparition d’une différence de potentiel, soit à l’apparition d’une induction (phénomène électromagnétique à la base des génératrices de courant). De fait, la f.é.m. est exprimée en volts.
En robotique, on parle de force contre-électromotrice pour représenter l’effet d’un moteur (plus particulièrement l’induction créée par son bobinage) sur le circuit électrique qui le commande. Il est nécessaire de la prendre en compte pour protéger son circuit (notamment avec les diodes de roue libre bloquant l’effet de cette FCEM) ou pour améliorer son efficacité (mettre en place un frein moteur).
FPGA(dans Composants)
Voir nos articles sur ce sujetAcronyme de l’anglais "Field-Programmable Gate Array", ce terme est principalement utilisé par les étudiants en électronique qui ont l’habitude d’apprendre à manipuler ces circuits intégrés dont le schéma électrique peut être modifié par programmation pour prendre une configuration spécifique au besoin cible.
En robotique ludique, ces puces sont loin d’être courantes : on préfère utiliser un matériel bien déterminé, quite à devoir faire appel à d’autres circuits externes pour ajouter de nouvelles fonctionnalités.
fraise(dans Fabrication)
Voir nos articles sur ce sujetUne fraise est un outil de découpe, comme un foret de perceuse, mais capable de travailler la matière dans plusieurs directions : pas seulement en perçant des trous, mais en creusant des sillons, en réalisant des congés, etc...
Il existe des fraises de différentes formes. On les utilise généralement de manière contrôlée : perceuse à colonne, tour mécanique, machine à commande numérique (CNC).
Ceci est une fraise.
Fritzing(dans Outils logiciels)
Voir nos articles sur ce sujetFritzing est un logiciel open source donnant accès à la conception de schémas électroniques au plus grand nombre, y compris ceux qui ne maitrisent pas les normes et standards de schématisation des composants.
En effet, une représentation d’une platine d’essai est proposée permettant de positionner des composants représentant la plupart de ceux qu’on utilise dans des montages en robotique ludique : contrôleurs, moteurs, piles, capteurs, composants actifs ou passifs classiques.
FSM Labs(dans Sponsors)
Finite State Machine Laboratories - ou simplement FSM Labs - est une société américaine qui fait vivre la solution temps réel RT Linux.Voir nos articles sur ce sujet
fuzzy logic(dans Intelligence artificielle)
Voir nos articles sur ce sujetTraduction anglaise de "logique floue", il s’agit d’un algorithme d’intelligence artificielle que nous mettons en œuvre pour contrôler des robots en limitant l’expression des consignes à des termes textuels représentant des ordres de grandeurs (d’où le terme flou) comme "loin", "haut", "proche", "fort" par opposition à des grandeurs numériques précises.
Cette technique repose sur des additions et des multiplications de proportionnalité, elle est donc peu gourmande en calculs mais très puissante.
Voir nos articles sur ce sujetLa suite logiciel Galaad permet de concevoir et réaliser toutes sortes de pièces par fraisage ou tournage.
La création des pièces est aussi simple qu’avec un logiciel de dessin, et quelques conseils éclairés permettent en à peine une heure de comprendre les opérations nécessaires pour indiquer à une machine à commande numérique (CNC) comment usiner la pièce : régler la profondeur, vider une zone par fraisage, changer d’outils, définir un sens de travail et ordonner la séquence d’opérations.
Très visuel, cet outil est régulièrement présenté lors de nos ateliers où nous accueillons toute personne désireuse d’apprendre à concevoir ses propres pièces.
gel coat(dans Fabrication)
Le gel coat de finition est un dérivé du polyester donnant une surface lisse et colorée très dure après séchage. Les coques de bateaux en résine l’utilisent et la qualité d’une pièce composite est alors remarquable, sans laisser voir la trame de la fibre de verre.Voir nos articles sur ce sujet
Génération Robots(dans Sponsors)
Voir nos articles sur ce sujetUne équipe dynamique et passionnée propose des kits robotiques (Lego, Vex, K-Team) avec tous les accessoires, ce qui est pratique pour bien débuter.
génétique(dans Intelligence artificielle)
Voir nos articles sur ce sujetLe terme génétique en robotique comme en informatique désigne un algorithme d’intelligence artificielle capable d’améliorer un programme en combinant certaines parties par générations successives grâce à l’évaluation des résultats de chaque combinaison de valeurs possibles.
Contrairement à la "force brute", les algorithmes génétiques permettent d’atteindre de bons résultats sans avoir à construire un nombre de combinaisons qui pourrait être incommensurable donc impossible à échelle de temps humaine.
GNSS(dans Termes techniques)
Un GNSS désigne un système de géolocalisation par satellite. C’est le terme générique, mais on connait mieux chacun des systèmes opérationnels : GPS (américain), Galileo (européen).Voir nos articles sur ce sujet
Gostai(dans Sponsors)
Gostai est sponsor de Pobot depuis 2010. Cette société française développe des environnements de programmation de robots autour d’un modèle et un langage de script universel : URBI.Voir nos articles sur ce sujet
Gotronic(dans Sponsors)
Voir nos articles sur ce sujetVous concevez vos propres circuits électroniques ? Gotronic est là pour vous : des outils aux composants, ce site est un incontournable de l’électronicien.
Nous sommes équipés grâce à eux de multimètres pratiques et costauds, et nous achetons quasiment tous nos composants chez eux.
GPIO(dans Electronique)
Voir nos articles sur ce sujetGPIO est l’acronyme de l’anglais General Purpose Input Output qui désigne la capacité d’une patte d’un contrôleur à servir d’entrée (input) ou de sortie (output).
Les fonctionnalités offertes sont génériques (general purpose) telles qu’un signal numérique (tout ou rien). Pour des fonctionnalités particulières (conversion analogique, protocole de communication, interruption externe), il faut lire la documentation car une patte GPIO peut servir à autre chose.
GPS(dans Composants)
Voir nos articles sur ce sujetLe GPS est désormais connu du grand public comme système de guidage pour les véhicules. On peut aussi les utiliser sur des robots, généralement de grande taille car la précision de positionnement est supérieure au mètre. C’est le premier système de type GNSS.
Il s’agit d’un système matériel et logiciel : un dispositif GPS est capable de recevoir des signaux de plusieurs satellites géostationnaires placés depuis plusieurs années par l’armée américaine autour de la Terre. Les informations envoyées par les satellites permettent par calculs de déterminer la position géographique et l’altitude.
gravimètre ou gravitomètre(dans Composants)
Voir nos articles sur ce sujetCet appareil mesure la gravité ou pesanteur qu’exerce l’attraction terrestre sur une puce de silicium, permettant d’en déduire l’angle d’inclinaison de cette puce.
La plupart des accéléromètres à MEMS sont des gravimètres à l’échelle électronique : deux masses microscopiques sont reliées par un minuscule ressort dont on mesure l’effet sur les électrons, reproduisant dans l’infiniment petit ce que les savants du début du XXème siècle faisaient avec des appareils de près d’un mètre.
gravure anglaise(dans Electronique)
Voir nos articles sur ce sujetLa gravure anglaise est un traitement mécanique d’une plaque de cuivre pour y tracer des pistes de circuit électronique.
On utilise une fraise pilotée par une machine à commande numérique (CNC) pour reproduire un circuit schématisé. Le résultat peut être aussi fin qu’un circuit imprimé gravé par produits chimiques pour peu qu’on ait une fraise de taille réduite et une CNC précise.
Gumstix(dans Kits et cartes de développement)
Voir nos articles sur ce sujetCes petites cartes pas plus grandes qu’une barrette mémoire sont des PC complets de taille réduite, capables d’embarquer un système d’exploitation Linux, de communiquer en Wifi, en Bluetooth, et de contrôler un robot avec des algorithmes d’intelligence artificielle complexes.
Ce produit ne bénéficie plus de sa popularité initiale, son prix le mettant hors de portée d’une association ou d’un particulier. Les problèmes rencontrés avec les premières versions Linux ont définitivement jeté le doute sur leur adéquation avec les besoins d’une application embarquée.
Cependant, les dernières versions pourraient bien changer la donne, et certains leur font toujours confiance. Attendons d’en savoir plus.
gyroscope(dans Composants)
Voir nos articles sur ce sujetUn gyroscope désigne un mécanisme de mesure de vitesses angulaires. Le terme est dévoyé puisque c’est un calque de l’anglais. En bon français on devrait dire gyromètre puisque le gyroscope traditionnel donnait une position angulaire.
En robotique et en électronique ludique, on connait bien les gyroscopes grâce aux accessoires de consoles de jeu vidéo ou de téléphones portables. On peut les acheter "nus" pour construire des centrales inertielles et ils sont miniaturisés grâce aux MEMS.
Voir nos articles sur ce sujetUn "hackerspace" ou laboratoire ouvert est une structure d’accueil offrant un lieu, du matériel et des moyens au plus grand nombre pour mener des projets partagés avec une communauté partageant la même philosophie.
Moins structuré qu’une association, on y trouve souvent des projets personnels mis à disposition pour être reproduit à l’identique. L’origine du mouvement se situe dans la contre-culture ; on trouve donc souvent des projets de détournement d’usage d’objets existants, y compris l’exploitation de leurs ressources techniques en-dehors des licences commerciales ("hacking").
Il y a de multiples raisons qui font que Pobot n’est pas un hackerspace, ou plutôt est "plus" qu’un hackerspace, en abandonnant certaines contraintes et en apportant un cadre plus pédagogique : nos projets ne sont pas seulement destinés à être reproduits, mais à permettre l’acquisition des connaissances nécessaires à réaliser de nouveaux projets originaux.
Hall (effet)(dans Electronique)
Voir nos articles sur ce sujetL’effet Hall est un phénomène physique lié à l’électromagnétisme : le passage d’un champ magnétique dans un matériau conducteur génère une tension.
Cette tension permet de réaliser un capteur sans contact pour détecter le passage d’un élément de petite taille (rayon d’une roue, axe moteur) et ainsi en déduire une position ou une vitesse.
En dehors des applications spécifiques (asservissement d’un moteur), on utilisera plutôt des interrupteurs à lame souple (ou reed switch en anglais).
hertz(dans Electronique)
Voir nos articles sur ce sujetLe Hertz est l’unité de mesure de la fréquence. Il se note Hz. On peut lui associer des multiplicateurs : kilo, mega pour les fréquences les plus courantes dans notre domaine.
Il représente le nombre de fois qu’un évènement se produit en une seconde :
En robotique, le Hertz est fondamental pour exprimer la vitesse de calcul d’un micro-contrôleur ou la vitesse d’un circuit de contrôle de moteur (PWM).
Une fréquence est exprimée en Hertz, et une longueur d’onde est exprimée en secondes. Il faut savoir passer de l’un à l’autre car selon les usages on peut utiliser l’un ou l’autre : l’un est l’inverse de l’autre. Ainsi une fréquence de 16 Hz divise 1 seconde par 16 soit 62.5 millisecondes.
HID(dans Communications)
Voir nos articles sur ce sujetHID est une norme de représentation de données circulant sur un bus USB utilisé pour des périphériques à l’usage de l’homme (ex : clavier, souris, joystick). Ces initiales viennent de l’anglais Human Interface Device.
Les périphériques de classe HID peuvent être directement utilisés par le système d’exploitation pour contrôler le curseur sur l’écran ou interagir dans un logiciel sans avoir à ajouter un logiciel d’interprétation des données envoyées par USB.
On peut "jouer" avec le HID dans nos montages électroniques amateurs en utilisant une puce de communication USB (certains micro-contrôleurs AVR le proposent désormais) et en envoyant nos propres signaux.
holonome(dans Mécanique)
Voir nos articles sur ce sujetUne mécanique holonome est capable de se déplacer dans n’importe quelle direction, indépendamment de l’orientation du robot. En robotique, on obtient ce déplacement en utilisant des roues particulières équipées de galets transversaux qui permettent des glissements latéraux.
En utilisant 3 roues motorisées en triangle, et en donnant une vitesse différente à chaque moteur, on peut alors gérer une vitesse de rotation du robot sur lui-même, un angle de direction du déplacement par rapport à l’orientation du robot et une vitesse du déplacement dans cette direction.
humanoïde(dans Termes techniques)
Voir nos articles sur ce sujetOn appelle "humanoïde" un robot ayant l’apparence d’un homme, soit deux pieds, deux jambes, un torse et une tête. C’est une partie de la robotique en plein développement, à cause de la robotique de services (par opposition à l’industrie) qui trouve des premiers débouchés dans l’assistance aux personnes.
Nous construisons de temps en temps des robots humanoïdes, mais c’est surtout l’étude de la marche bipède qui nous motive.
humidistance(dans Composants)
Voir nos articles sur ce sujetCe composant est un capteur permettant d’estimer l’humidité ambiante par mesure de sa résistance.
Sur un robot mobile évoluant en extérieur, on peut en faire des capteurs de pluie efficaces. Il est également intéressant de l’utiliser pour de petits montages originaux.
Voir nos articles sur ce sujetLe bus I2C (Inter Integrated Circuit) a été développé au début des années 80 par Philips. On le trouvait initialement dans des équipements domestiques (magnétoscope) pour faire communiquer les différents éléments à l’intérieur du même boitier.
Il est devenu ensuite un bus de communication très répandu, y compris pour relier des équipements différents (plusieurs circuits électroniques) à des distances plus grandes (grâce à des répéteurs).
Nous l’utilisons car il est présent sur beaucoup de microcontrôleurs et est très facile à prendre en main.
IA(dans Intelligence artificielle)
Voir nos articles sur ce sujetCes deux lettres (et leur miroir AI en anglais) désignent l’intelligence artificielle. Popularisée par les films de science-fiction, cette discipline n’en est pas moins une réalité scientifique depuis les années 60.
Il s’agit de mettre en œuvre des moyens informatiques pour la résolution de problèmes de manière la plus automatique possible : que la machine trouve une solution (et tant qu’à faire, la meilleure) sans que celle-ci ait été prévue par les programmeurs du système.
Pour nous, il s’agit d’implémenter dans le programme d’un robot une coordination d’actions et de réactions selon une logique inventée au fur et à mesure par le programme lui-même.
Il peut s’agir d’une IA complexe (prendre des décisions stratégiques, retrouver son chemin, localisation et cartographie SLAM, ..) ou simple (reconnaissance de couleurs, de formes, traitement d’image, seuils de capteurs, filtres...).
IHM (interface homme machine)(dans Logiciel et programmation)
Voir nos articles sur ce sujetUne interface homme-machine désigne le matériel et le logiciel permettant à un utilisateur humain d’interagir avec un dispositif informatisé (un robot, une machine-outil, un ordinateur).
On utilise l’acronyme français IHM ou anglais GUI (pour graphical user interface) bien que ce dernier soit plus spécifique puisqu’il précise "graphique", alors qu’une interface peut-être textuelle, sensorielle, psychique, etc...
Ikalogic(dans Sponsors)
Ikalogic est une société française établie près de Limoges. Ils développent et commercialisent leurs propres outils électroniques : un analyseur logique que le club a pu tester gracieusement et un tachymètre portable.Voir nos articles sur ce sujet
impédance(dans Electronique)
Voir nos articles sur ce sujetL’impédance est une grandeur électrique (comme la tension, l’intensité ou la résistance).
L’impédance est la généralisation de la notion de résistance aux signaux non continus. Pour faire plus simple, elle caractérise la réaction d’un circuit connecté à un autre. Elle s’exprime en ohms, comme la résistance.
Dans notre champ d’application (électronique numérique avec principalement des tensions continues), on en tient compte surtout en terme d’adaptation d’impédance pour connecter des capteurs analogiques à une entrée de microcontrôleur.
infra-rouge(dans Electronique)
L’infra-rouge désigne une partie non-visible de la lumière, qui permet donc de réaliser des capteurs de lumière qui ne sont pas sensibles à la luminosité ambiante mais aux seules sources d’infra-rouge, qui sont moins nombreuses et peuvent quand même être créées artificiellement à faible coût.Voir nos articles sur ce sujet
INRIA(dans Partenaires)
Voir nos articles sur ce sujetL’INRIA est l’institut national de recherche en informatique et automatique. Cet établissement public dispose de plusieurs centres et laboratoires de recherche, dont celui de Sophia-Antipolis.
Leurs travaux en robotique sont très avancés, notamment des modules automatisés de transport de personnes (CyCab ou cyber-taxi).
Nous avons plusieurs projets en commun, et nous avons pu visiter en 2003 et en 2010 leurs locaux : un rêve de technophile, un peu le Palo Alto à la française.
interface(dans Termes techniques)
Voir nos articles sur ce sujetUne interface est un dispositif de mise en relation de deux systèmes :
La robotique nécessite de multiplier les interfaces pour réaliser un système complexe capable d’effectuer diverses actions dans un environnement multiforme : recevoir des ordres, mettre en mouvement des pièces mécaniques, percevoir et transmettre des informations par des capteurs, etc..
Internet(dans Communications)
Voir nos articles sur ce sujetL’Internet est le réseau global permettant de connecter tous les ordinateurs, toutes les machines, tous les objets ensemble dans le monde avec des protocoles variés, du plus simple au plus complexe.
Pour des activités scientifiques, Internet permet le "cloud computing" (un partage de ressources, notamment du temps de calcul) et du "cloud robotique" (une interconnexion de robots qui peuvent agir les uns avec les autres). C’est quand même plus fun que regarder un petit chat tourner en rond sur Youtube, non ?
interruption(dans Logiciel et programmation)
Voir nos articles sur ce sujetUne interruption est une réaction à un événement particulier, qui va arrêter l’exécution du programme principale et proposer l’exécution temporaire d’un autre code, en sauvegardant l’état courant pour pouvoir le recharger et reprendre l’exécution normale.
Les interruptions sont programmées et spécifiques : chaque calculateur (micro-contrôleur, microprocesseur) dispose d’une liste exhaustive de toutes les interruptions possibles, afin que les développeurs spécifient les interruptions activées et le programme associé à chacune.
Il existe différents types d’interruption : des dépassements de capacités (notamment dans les compteurs de temps ou timers), des acquittements de réception de données sur les périphériques de communication, ou même des interruptions externes, fortement utilisées en robotique (fronts de tension sur des pattes d’entrée).
ISP(dans Electronique)
Voir nos articles sur ce sujetISP désigne un mode de programmation des puces électroniques qui ne nécessite pas de déconnexion du circuit, ni d’utilisation d’une carte de programmation additionnelle, comme cela était le cas au temps des EEPROM.
ISP signifie "In Situ Programming" soit programmation sur site, et prend la forme d’un connecteur relié au micro-contrôleur via un protocole standard (sur les AVR, il s’agit du bus SPI, soit 3 signaux + l’alimentation).
L’ISP a été à son tour détrôné par les "bootloaders" qui permettent d’utiliser le protocole série standard donc d’utiliser un câble USB ou RS232 beaucoup plus simple et fréquent à utiliser.
Voir nos articles sur ce sujetJava est un langage de programmation orienté objet (comme C++) qui fonctionne grâce à une machine virtuelle (contrairement à C++) dont l’implémentation change selon les machines, selon les technologies : ordinateur ou embarqué, 32 ou 64 bits, processeur ou micro-contrôleur, RISC ou CISC, etc...
Dans le domaine de la robotique, certaines puces (Javelin) peuvent être programmées en Java, ainsi que quelques processeurs de robots (NXT). Cependant ce n’est pas la solution la plus répandue.
L’utilisation embarquée du Java la plus forte est sans doute le développement d’applications sur téléphone (J2ME, Java 2 Mobile Edition) avant l’arrivée en masse d’Android.
JTAG(dans Communications)
Voir nos articles sur ce sujetJTAG est une norme désignant un protocole de communication conçu pour le test de cartes électroniques.
Les cartes offrant la possibilité de tests de type JTAG sont pourvues d’un port permettant de connecter un petit appareil appelé "sonde" reliée à un ordinateur. Le JTAG est un bus : on peut avec un seul appareil connecter tous les contrôleurs d’un montage électronique compatibles JTAG.
Il est surtout utilisé avec de gros contrôleurs tels les ARM. Ce sont surtout les développeurs chevronnés qui utilisent ce protocole, car il est assez bas-niveau, c’est à dire qu’il donne accès aux ressources du contrôleur : registres, mémoire, etc.. même s’il permet aussi de récupérer les points d’arrêts d’un programme compilé exprès pour le mode ICD (In-Circuit Debug).
Pour nos robots mobiles, ce n’est certainement pas un critère de sélection, mais c’est toujours intéressant de savoir ce qui est utilisé en milieu professionnel.
jumper(dans Electronique)
Voir nos articles sur ce sujetUn "jumper" ou "cavalier" est un petit fil électrique réalisant le "shunt" entre deux pistes.
La raison d’utilisation d’un jumper est souvent de faire une sélection : le fil électrique peut alors être présenté sous forme d’un petit rectangle de plastique pour être plus facilement amovible, comme on en trouve dans les cartes mères d’ordinateur.
Sur les petits circuits, les sélections sont faites par une soudure entre deux pastilles étamées très proches l’une de l’autre, sans utiliser de fil supplémentaire. C’est particulièrement pratique pour donner une adresse unique à une carte dont plusieurs exemplaires peuvent être utilisées sur le même bus.
Lorsqu’il s’agit d’une réparation ou d’un long passage entre deux composants, on parlera plutôt de "strap".
Voir nos articles sur ce sujetLe Kinect est un accessoire de la console XBox 360 de Microsoft apparu en décembre 2010.
Il contient plusieurs composants dont une caméra infra-rouge et un projecteur de points permettant d’obtenir une mesure de la profondeur comme avec une caméra stéréoscopique mais sans avoir besoin d’implémenter soi-même les calculs de traitement d’images.
La communauté des hackers en électronique s’est mis à l’ouvrage dès son apparition afin de fournir des pilotes libres pour d’autres usages ludiques, artistiques ou robotiques.
Voir nos articles sur ce sujetUne platine Labdec est une plaque en plastique percée de trous connectés électriquement, permettant de réaliser un montage électronique rapidement, sans outil. Aucune soudure, mais il est nécessaire d’utiliser des composants à pattes solides et si possible avec des écartements standards de 2,54 mm (ce qui fait tout juste 0,1 pouce).
Le terme Labdec est peu usité (surtout dans les milieux universitaires donc il est nécessaire de le reconnaître au détour d’une publication). En amateur, on rencontre plus facilement le mot anglais - breadboard qui signifie planche à pain... - ou des approximations comme "plaque d’essai", "platine de laboratoire".
Il ne faut pas confondre avec les plaques de prototypage qui sont des circuits imprimés simples sous forme de lignes de trous métallisés éventuellement connectés entre eux selon des motifs réguliers (paires, lignes, colonnes, triangles) permettant de faire un circuit rapidement mais nécessitant un fer à souder, ce qui rend le montage permanent. En anglais, on appelle couramment ces circuits veroboard qui est un nom déposé mais beaucoup plus répandu que stripboard.
langage(dans Logiciel et programmation)
Voir nos articles sur ce sujetUn langage désigne en informatique l’ensemble des règles (syntaxe, grammaie) et des termes spécifiques utilisés ensemble pour la rédaction d’un programme.
La plupart des langages sont compréhensibles par l’homme, mais certains sont vraiment obscurs (l’assembleur par exemple), voire inadaptés à l’homme (langage machine exprimé en binaire).
Bien qu’ils soient tous récents (milieu du XXe siècle), il n’a pas été possible d’en définir le langage unique universel : chacun d’entre eux a ses avantages et ses inconvénients.
En robotique il faut savoir passer de l’un à l’autre, selon qu’on souhaite faire des algorithmes d’intelligence artificielle, définir une interface utilisateur graphique ou programmer une puce électronique de quelques millimètres.
laser(dans Electronique)
Voir nos articles sur ce sujetLe laser est un mode artificiel d’émission de la lumière mis au point pendant les années 60 pour des besoins scientifiques, puis utilisé à grande échelle car son faisceau rectiligne permet d’obtenir une surface d’éclairage extrêmement petite, permettant la lecture d’informations gravées à la surface d’un disque (et le CD-ROM était né).
En bricolage, les lasers puissants (40 watts par exemple) peuvent découper (vaporiser plus exactement) des matériaux durs comme le bois ou l’aluminium. Au-delà, ce serait dangereux :) donc seule l’industrie les emploie.
Les lasers permettent aux roboticiens de faire des mesures précises, et nous les avons utilisés dans plusieurs balises goniométriques.
LCD(dans Composants)
Un LCD est un écran à cristaux liquides. Cet acronyme vient de l’anglais Liquid Crystal Display. Les cristaux liquides polarisent la lumière sous l’effet d’un potentiel électrique, permettant de bloquer ou libérer le passage des photos pour faire apparaitre des motifs.Voir nos articles sur ce sujet
led(dans Composants)
Une LED (ou DEL en français mais peu usité) est une diode électro-luminescente.Voir nos articles sur ce sujet
Lego Mindstorms(dans Kits et cartes de développement)
La gamme Mindstorms désigne une technologie développée par Lego depuis le début des années 2000 pour permettre d’ajouter de l’autonomie à une base mécanique en Lego classiques : moteurs et capteurs sont pilotés par une brique programmable (RCX puis NXT) dans un langage graphique (des blocs à assembler sur écran) ou un langage de programmation (C, Basic, Java, Lua, etc.).Voir nos articles sur ce sujet
Lextronic(dans Sponsors)
Voir nos articles sur ce sujetDepuis 1969, Lextronic est l’incontournable partenaire de tous les passionnés : tout d’abord le modélisme radio-commandé et depuis les années 2000 la robotique ludique.
La gamme de produit est très étendue, permettant d’acheter en France des composants habituellement introuvables. Le service est à la hauteur de leur grande expérience.
Nous bénéficions régulièrement de leurs offres et de leurs remises : les premiers robots du club - les xPO de 2003 - ont d’ailleurs été construits en choisissant dans leur catalogue.
LIDAR(dans Composants)
Voir nos articles sur ce sujetUn LIDAR est un radar laser : un dispositif de mesure ou télémètre comportant un laser (souvent infra-rouge pour ne pas être visible) et un capteur qui reçoit le faisceau en retour, en déduisant la distance. Comme le LASER ou le RADAR, le LIDAR est un acronyme anglais : LIght Detection And Ranging.
En robotique, les LIDAR sont des capteurs plutôt onéreux dès qu’on cherche des capacités poussées : plus grand angle de détection (jusqu’à 360 degrés), grande distance (jusqu’à 10 mètres) et grande précision angulaire (moins de 0,1 degré). Mais de nouveaux modèles sont plus accessibles, soit par détournement d’un objet grand public (aspirateur-robot Neato), soit par construction d’un modèle "basse fidélité" comme le WiiDAR.
Linux(dans Outils logiciels)
Voir nos articles sur ce sujetLinux est un système d’exploitation pour ordinateur : il gère les fonctions élémentaires de la machine (dans ce qu’on appelle le noyau ou kernel en anglais) ainsi que les différents éléments physiques (processeur, mémoire, vidéo, son, entrées/sorties).
Sa particularité est d’être "libre" : son créateur a mis à disposition le code source pour qu’une communauté de développeurs puisse le reprendre et soit le faire évoluer, soit développer des logiciels par-dessus ce noyau (et faire ce qu’on appelle une distribution.
Linux Azur(dans Partenaires)
Voir nos articles sur ce sujetLinux Azur est une association pour la promotion des logiciels libres et principalement Linux dans les Alpes-Maritimes.
Ils organisent depuis plusieurs années des séances régulières d’installation et de formation accessible à tous, et des événements d’importance comme les Journées Méditerranéennes du Logiciel Libre.
Lithium(dans Electronique)
Le lithium est un élément chimique utilisé dans la fabrication de la majorité des batteries actuelles : Lithium-ion, Lithium-Polymère (ou LiPo), Lithium Fer Phosphaté (ou LiFePO4).Voir nos articles sur ce sujet
logiciel(dans Logiciel et programmation)
Voir nos articles sur ce sujetUn logiciel est un programme destiné à une large utilisation. C’est généralement un outil informatique qu’on utilise pour une autre finalité que seulement son utilisation.
Explication : un programme informatique développé par vous-même pour piloter un robot n’est pas forcément considéré comme un "logiciel" dans le langage courant. Par contre si vous distribuez ce programme à destination de tous les utilisateurs de ce même robot, il devient un "logiciel" de ce robot, et passera par des étapes supplémentaires qui ne sont pas effectuées pour un simple programme personnel : tests, packaging, distribution, ...
C’est une séparation sémantique très mince, mais qui nous permet de mieux organiser nos échanges.
Voir nos articles sur ce sujetCette abréviation est fréquemment utilisée pour désigner les communications entre deux systèmes sans utilisateurs : en anglais "machine to machine", l’adverbe "to" (vers) étant homophone du chiffre 2 ("two").
Nous étudions des moyens de communication fréquemment utilisés en M2M, comme les protocoles sans-fil Zigbee ou RFID.
Mais ce sont surtout les services rendus (automatisation, intelligence distribuée) et le potentiel représenté par des réseaux de plus en plus vastes de machines interconnectées qui font le succès de ce buzzword.
MA-VIN(dans Kits et cartes de développement)
Le robot MA-VIN est utilisé pour l’initiation des débutants car l’électronique et même sa programmation sont simplifiées. Il est également utilisé pour des courses de MA-VIN ou les Jeux de Sophia.Voir nos articles sur ce sujet
magnétomètre(dans Electronique)
Un magnétomètre mesure l’effet ou la puissance d’un champ magnétique. Ceux qu’on utilise en électronique amateur sont souvent des capteurs magnéto-résistifs de taille réduite (puces MEMS).Voir nos articles sur ce sujet
maillé ou "mesh"(dans Communications)
Voir nos articles sur ce sujetUn réseau maillé ou mesh network en anglais désigne un ensemble d’éléments communicant entre eux sans passage par un point central prédéfini.
L’intérêt est que différentes routes s’établissent pour passer les messages d’un élément à l’autre : quand un des "nœuds" du filet tombe en panne, les autres éléments se mettent d’accord pour passer le message par une autre maille.
Cette typologie se rencontre surtout dans les communications sans-fil puisque chaque élément peut échanger avec d’autres sans avoir à faire de modification physique (tirer de nouveaux câbles).
MATLOG(dans Sponsors)
Voir nos articles sur ce sujetLa société MATLOG est un distributeur français de produits utilisés en domotique et en informatique industrielle (écrans, calculateurs, communications). Notre association utilise depuis plusieurs années les processeurs petits et puissants (Rabbit) et on apprécie son catalogue varié de modules sans-fil ZigBee du fabriquant Digi.
Découvrez notre partenariat depuis 2008
Ils distribuent également la gamme Gumstix : des mini-PC embarqués avec Linux, utilisé pour des robots mobiles.
mécatronique(dans Mécanique)
Voir nos articles sur ce sujetOn appelle mécatronique une réalisation mêlant une structure mécanique et un circuit électronique.
Ce terme est le plus souvent utilisé pour désigner des marionnettes motorisées, équipées de circuits de commande des moteurs, mais aussi de circuits d’effets spéciaux (son, lumière, fumée) et de circuits de commande.
Par ses compétences en communications sans-fil, l’association Pobot assiste régulièrement des projets mécatroniques pilotés à distance.
MEMS(dans Electronique)
Voir nos articles sur ce sujetLes puces de type MEMS sont de minuscules machines mécaniques (quelques millimètres), utilisant les électrons pour reproduire des mouvements physiques habituellement observés à une échelle de plusieurs dizaines de centimètres.
L’acronyme de l’anglais Micro Electro Mechanical System est très clair : mêler la mécanique et l’électronique dans une taille très petite. On peut ainsi mesurer des grandeurs physiques (pression, accélération, vitesse) dans le creux de la main... ce qui est bien le cas avec une application grand public des MEMS : les manettes Wii.
On retrouve des MEMS dans les accéléromètres et les gyroscopes que nous testons au club.
MGD et MGI(dans Mécanique)
Voir nos articles sur ce sujetLes termes MGD et MGI désignent les modèles géométriques directs et indirects utilisés en cinématique pour décrire soit la position atteinte par un bras robotisé selon les angles de ses articulations (sens direct), soit les consignes d’angles à donner aux moteurs des articulations en fonction de la position à atteindre.
La cinématique inverse d’un bras robotisé est complexe et doit souvent prendre en compte l’ordre dans lequel sont effectués les mouvements afin de restreindre le mouvement dans un volume précis.
micro-contrôleur(dans Composants)
Voir nos articles sur ce sujetLe micro-contrôleur est le "cerveau" d’un montage électronique :
Ses caractéristiques sont la taille de sa mémoire, la fréquence de l’horloge associée (qui détermine sa rapidité de travail), les instructions disponibles et le langage accepté (très souvent imposé par le constructeur et synonyme de "famille" de micro-contrôleurs, comme PIC ou AVR), et enfin les périphériques intégrés dans la puce (communications, compteurs, types de pattes)
Mini2440(dans Kits et cartes de développement)
Voir nos articles sur ce sujetLa famille 2440 et notamment son adaptation Mini2440 par FriendlyARM rassemble des cartes électroniques construite autour d’un processeur ARM9 de Samsung, le S3C2440.
Peu chères et de petite taille pour une bonne performance, c’est une solution intéressante pour du développement sous Linux ou Windows embarqué.
modélisme(dans Culture générale)
Voir nos articles sur ce sujetLe modélisme est un loisir technique consistant à construire des modèles réduits de véhicules (comme le maquettisme) et à les piloter. De ce fait, les technologies de motorisation et de circuits de contrôle sont identiques à celles utilisées en robotique ludique : servomoteurs, micro-contrôleurs. La différence se situe dans l’utilisation de radio-commandes pour le pilotage plutôt que de systèmes autonomes, même si les récents projets de Pobot montrent une convergence rapide.
Répandu dans toute la population depuis plusieurs dizaines d’années, cette activité concerne beaucoup plus de personnes que la robotique, et nous fait bénéficier d’une très grande expérience en mécanique et en électronique.
MOSFET(dans Composants)
Le MOSFET est un transistor à effet de champ (FET) à base de silicium, de métal et d’oxyde (MOS). Plus pratiquement, il s’agit d’un transistor de puissance (capable de contrôler de forts courants) avec une très faible résistance interne qui va l’empêcher de chauffer.Voir nos articles sur ce sujet
moteur(dans Mécanique)
Un moteur est un des composants électro-mécaniques essentiels pour un robot mobile, car 99% de ces machines en ont besoin pour se déplacer. Bien sûr il existe différents types de moteurs utilisés en robotique, et certains peuvent également servir à interagir avec l’environnement (pinces, bras).Voir nos articles sur ce sujet
multi-tâche(dans Logiciel et programmation)
Voir nos articles sur ce sujetUn système est multi-tâche quand il est capable d’exécuter en même temps plusieurs activités que l’utilisateur peut programmer de manière indépendante.
La plupart du temps, les tâches ne sont pas exécutées réellement en parallèle (il faudrait deux unités de calcul, deux processeurs par exemple) mais un mécanisme (un RTOS par exemple) pour distribuer très rapidement les ressources alternativement à chacune des tâches que le programmateur a souhaité exécuter.
Voir nos articles sur ce sujetCe préfixe désigne une division d’1 milliard : une nanoseconde est donc un milliardième de seconde, et un nanomètre est un millionième de millimètre (on peut composer les préfixes mais il faut toujours revenir à l’unité principale).
Cet infiniment petit est devenu courant en électronique : nos micro-contrôleurs travaillent avec quelques nanosecondes (62 ns par instruction pour une carte Arduino). L’inverse du nano est le giga : les gigahertz sont aussi courant, tel la fréquence de communication de 2,4 GHz pour nos modems ZigBee, Bluetooth ou Wifi.
Même les robots se mettent à l’échelle du milliardième avec de nouvelles nanotechnologies pour arriver d’ici quelques années à des mécanismes atomiques (voir claytronics).
nantenna(dans Composants)
Le mot anglais "nantenna" désigne une antenne miniature capable de recevoir des rayonnements électromagnétiques et de les convertir en courant continu. C’est le principe des antennes redresseuses ("rectenna") à l’échelle du nanomètre : dans la pratique, les antennes captent des rayonnements infra-rouge (quelques microns).Voir nos articles sur ce sujet
Nao(dans Intelligence artificielle)
Nao est un robot humanoïde développé par la société Aldebaran (France). Il est destiné essentiellement à la recherche et au développement de nouvelles applications en "robotique de services" : ce n’est donc pas un jouet mais il remplace le chien Aïbo de Sony comme robot officiel pour les compétitions mondiales de robotique ludique Robocup depuis juillet 2007.Voir nos articles sur ce sujet
Nao(dans Kits et cartes de développement)
Voir nos articles sur ce sujetLe robot humanoïde Nao est un robot français de la société Aldebaran, qui a connu le succès en étant choisi pour la compétition RoboCup en remplacement du chien Aïbo de Sony.
Désormais disponible pour les écoles et les laboratoires de recherche, le robot est apprécié pour la mise en open source de son logiciel, mais critiqué par son manque de capacités mobiles (il tombe) et divers travers communs à toute la robotique de service balbutiante, comme sa faible autonomie.
NE555(dans Composants)
Voir nos articles sur ce sujetLe NE555 (ou 555 car NE indique son fabriquant) est un composant très répandu en électronique numérique, que tout débutant doit apprendre à connaitre.
Il s’agit d’un petit circuit intégré (une puce) de 8 pattes. Sans rentrer dans les détails techniques, il contient un nombre réduit de composants de base ce qui ajoute à sa fiabilité.
Son utilisation en robotique est principalement son mode "astable" qui permet d’en faire un oscillateur très efficace dont la fréquence est définie par une résistance et un condensateur. On peut alors générer un signal complexe comme celui nécessaire à un servomoteur.
noyau(dans Logiciel et programmation)
Voir nos articles sur ce sujetLe noyau est la partie centrale d’un logiciel, en particulier un système d’exploitation. C’est cette partie qu’il faut programmer pour modifier la répartition des ressources entre différents programmes, en particulier le temps de calcul afin d’obtenir un comportement temps réel par exemple.
Sur un ordinateur, le noyau le plus célèbre est le kernel Linux. Les programmes en "mode noyau" ont une plus grande priorité ou en tout cas un plus grand contrôle sur leur exécution. RTLinux est un exemple de modification temps réel du noyau.
Sur un matériel embarqué, on parlera plutôt de firmware.
NXT (Lego Mindstorms)(dans Kits et cartes de développement)
Voir nos articles sur ce sujetAprès le succès du RCX, Lego a continué son innovation robotique avec une nouvelle version du kit Lego Mindstorms, appelée communément NXT.
Le processeur 32 bits est nouveau, ainsi que les connecteurs (dérivés des prises téléphoniques) et les moteurs, bien boostés avec des fonctionnalités supplémentaires.
Heureusement, des adaptateurs sont vite apparus, notamment grâce à des sociétés externes à Lego (3rd party en anglais) comme Mindsensors.
Voir nos articles sur ce sujetOn désigne par odométrie la mesure du déplacement d’un robot par des capteurs de mouvement.
Cette mesure s’oppose donc aux mesures de position "stricto sensu" même si l’objectif est le même : avoir une estimation la plus possible de l’emplacement et de l’orientation du robot dans un périmètre connu.
odométrie(dans Logiciel et programmation)
Voir nos articles sur ce sujetL’odométrie est la mesure du déplacement. Elle nous permet de déterminer la position d’un robot : le déplacement est intégré au fur et à mesure pour définir la position relative à la position de départ.
Avec des odomètres (codeur incrémental, caméra), on effectue une mesure : rotation des moteurs, déplacement de roues libres, déplacement du sol. On en déduit la vitesse et la variation de
Les calculs d’odométrie font appel à des fonctions mathématiques avancées (trigonométrie : sinus, cosinus) mais qui sont implémentées dans de petits robots (avec des micro-contrôleurs par exemple).
OMAP(dans Composants)
Voir nos articles sur ce sujetCe terme désigne l’implémentation par Texas Instruments (société présente sur la Côte d’Azur à Villeneuve-Loubet) du microprocesseur ARM conçu par la société du même nom (également présente à Sophia-Antipolis).
Pour ceux qui connaissent les logiciels libres, c’est un peu ce que Fedora ou Ubuntu sont à Linux (sauf que...).
Open Source(dans Culture générale)
Voir nos articles sur ce sujetCe terme désigne un mode de licence (droits d’utilisation, droits de reproduction) non propriétaire, c’est-à-dire que les créateurs (d’un logiciel, d’un composant, d’un matériel, d’une oeuvre au sens général) donnent des droits moins restrictifs.
Les logiciels libres (tels que définis par la Free Software Foundation) sont une sous-partie de l’Open Source, un peu plus contraignant.
L’électronique grand public (et donc la robotique) a vu apparaitre ces dernières années du matériel open source. Une petite révolution qui permet une diffusion rapide des connaissances, mais ne doit pas laisser croire que tout est simple et idéal.
OpenCV(dans Outils logiciels)
OpenCV est un ensemble d’outils open source de traitement vidéo permettant d’utiliser une simple webcam (ou mieux) pour détecter des objets (ou autre) en effectuant des traitements de reconnaissance par des algorithmes optimisés.Voir nos articles sur ce sujet
oscilloscope(dans Electronique)
Voir nos articles sur ce sujetUn oscilloscope est un outil de mesure de signaux : une tension variable en fonction du temps. Il est souvent utilisé pour des signaux analogiques, les signaux numériques pouvant avantageusement être mesurés avec un analyseur logique puisque ce n’est plus la tension qui est intéressante mais l’alternance de niveaux haut et bas.
Depuis 2008, de plus en plus de petits appareils USB sont disponibles à des prix accessibles et des formats de poche. Les performances (précision en fréquence et en nombre de points) restent plus faibles que leurs équivalents "de bureau" mais suffisantes pour l’électronique utilisée pour faire des robots.
OTG (USB On-The-Go)(dans Communications)
Voir nos articles sur ce sujetLa norme USB OTG permet à deux équipements de se connecter ensemble, sans avoir besoin de recourir à un contrôleur USB hôte (host en anglais).
Cette nouveauté introduite après USB 2.0 va permettre aux cartes électroniques de nos robots et de nos montages domotiques de se passer d’un ordinateur pour communiquer avec des périphériques.
Voir nos articles sur ce sujetLes produits Parallax sont connus des étudiants qui apprennent la programmation des micro-contrôleurs avec les Pic Basic.
Mais cette société produit d’autres circuits électroniques que nous utilisons pour nos projets : capteurs de vision à partir de puces TAOS, micro-contrôleurs multi-cœurs tels les Propeller.
parasite(dans Electronique)
Voir nos articles sur ce sujetUn parasite est une altération d’un signal électronique, qu’il soit de logique (signal de transmission ou de commande) ou de puissance (alimentation, moteurs).
C’est souvent un problème ignoré par les débutants, mais qui peut arriver pour de multiples raisons, et surtout évoluer au cours du temps : tout peut fonctionner correctement lors du développement, et être soumis à de multiples sources de parasites lors de l’utilisation.
Les parasites les plus connus sont le signal à 50 Hz de l’électricité 220 volts, que l’on subit par exemple à travers les éclairages néons, et les émetteurs radio de plus en plus nombreux (wifi, bluetooth, GSM).
Nos différents articles expliquent comment détecter ces parasites et y répondre.
pas-à-pas(dans Communications)
Les moteurs pas-à-pas (ou "stepper motors" en anglais) utilisés en robotique mobile ludique sont des moteurs sans balais dans lesquels un rotor (aimant permanent) et un stator (bobinage) présentent une alternance de pôles magnétiques permettant un contrôle précis de l’avancement du moteur (passer d’une position à une autre en changeant la polarité du bobinage : c’est le pas).Voir nos articles sur ce sujet
Peltier(dans Electronique)
Voir nos articles sur ce sujetL’effet Peltier est un phénomène thermoélectrique : la chaleur est dissipée par le passage d’un courant entre deux faces d’une plaque possédant une structure mécanique particulière.
Utilisé comme dispositif de refroidissement, on peut également mettre à profit une différence de température pour générer de l’électricité dans des systèmes électroniques par "energy harvesting".
pendule inversé(dans Mécanique)
Voir nos articles sur ce sujetUn robot tenant en équilibre sur une ou deux roues suit les principes physiques du pendule inversé : une masse oscille au-dessus d’un point de rotation selon un équilibre instable.
La position d’équilibre instable se situe à la verticale du point de rotation (selon la plus ou moins bonne répartition des charges du robot) et les déplacements du châssis permettent de maintenir cet équilibre, ou de l’exploiter pour se déplacer.
L’exemple le plus connu est le véhicule de déplacement individuel "Segway".
phototransistor(dans Composants)
Voir nos articles sur ce sujetUn photo-transistor est un composant électronique capable de réagir à la lumière (photo en grec) en laissant passer plus ou moins de courant.
Comme les transistors, le photo-transistor est conçu selon une base, yb émetteur, un collecteur. Mais la base est sensible à la lumière et contrôle donc le passage du courant dans le collecteur. Certains modèles de transistors peuvent d’ailleurs être limés jusqu’à faire apparaitre leur base pour que la lumière agisse dessus.
Le photo-transistor est beaucoup plus sensible qu’une photo-diode. Un montage classique à base de photo-transistor est le Darlington : un photo-transistor contrôle un transistor classique, très efficace pour des barrières lumineuses ou des détections d’obstacles.
PIC(dans Composants)
La famille PIC de Microchip est un ensemble de micro-contrôleurs 8, 16 ou 32 bits. Il existe de nombreux modèles pour tous types d’usage, avec plus ou moins d’entrées/sorties et des périphériques intégrés différents.Voir nos articles sur ce sujet
PID(dans Intelligence artificielle)
Voir nos articles sur ce sujetAcronyme de Proportionnel Intégral Dérivé, on désigne ainsi un asservissement basé sur ces trois termes mathématiques :
En combinant les 3 termes avec des coefficients judicieusement choisis (par expérimentation ou par calcul), on peut obtenir un asservissement efficace pour peu de calculs (quelques multiplications et additions) et peu de mémoire (le terme intégral pouvant se contenter d’une dizaine de valeurs historiques).
piézoélectrique(dans Electronique)
Voir nos articles sur ce sujetL’effet piézoélectrique se caractérise sur certains matériaux (exemple : céramique) qui vibrent sous l’effet d’un courant électrique et à l’inverse génèrent un courant électrique lorsqu’ils reçoivent une vibration.
C’est ce phénomène piézo qui est utilisé pour les sonars à poissons : on envoie un courant connu dans une partie immergée, une onde est émise, rebondit sur le fond ou sur les poissons et revient, générant un signal électrique qui peut alors être analysé pour indiquer ce qu’on trouve sous l’eau.
C’est aussi ce phénomène utilisé avec les ondes acoustiques SAW pour générer de l’électricité et alimenter un capteur sans-fil.
planétaire(dans Mécanique)
Voir nos articles sur ce sujetCe terme désigne un montage d’engrenages où l’axe moteur est le même que l’axe mis en mouvement. C’est celui qu’on trouve dans une perceuse, le moteur étant dans l’alignement du mandrin et de la mèche pour des raisons pratiques (encombrement).
Pour réussir ce tour de force, un planétaire contient généralement un anneau dont l’intérieur est pourvu de dents : un train d’engrenages composé de trois petites roues dentées à 120 degrés reçoit alors le mouvement en tournant entre l’axe moteur central et l’anneau extérieur.
Planète-Sciences(dans Partenaires)
Voir nos articles sur ce sujet"PS" est une association nationale de sciences pour les jeunes, qui dispose d’antennes dans toutes les régions et de secteurs selon les sciences proposées. Le secteur Robotique est par exemple l’organisateur des Coupes de France et des Trophées de robotique.
Avec Planète Sciences Méditerranée, nous collaborons régulièrement en leur apportant nos compétences et nos présentations pédagogiques accessibles aux plus jeunes.
PLM(dans Mécanique)
La construction PLM concerne les robots à pattes (bipèdes humanoïdes principalement). Acronyme de l’anglais Parallel Leg Mechanism, elle consiste à doubler certaines articulations pour obtenir deux tiges rigides formant un parallélogramme assurant la conservation des angles donc une assiette horizontale lors du déplacement du robot.Voir nos articles sur ce sujet
polystyrène(dans Fabrication)
Le polystyrène est un polymère utilisé comme matériau d’emballage ou de construction. La version commune (polystyrène expansé) peut être travaillée facilement et permet dans notre usage de réaliser des pièces temporaires pour servir de moule.Voir nos articles sur ce sujet
pont en H(dans Composants)
Voir nos articles sur ce sujetCe joli nom désigne un circuit de contrôle de puissance utilisé pour modifier le courant passant dans un moteur : à la fois comme interrupteur, mais avec l’avantage de pouvoir modifier le sens du courant, ce qui permet de contrôler le sens de rotation.
Le H désigne la forme schématique du circuit : on place le moteur sur la barre horizontale, et les quatre pattes verticales du H sont des interrupteurs que le pont va laisser passer ou fermer selon les consignes envoyées par le circuit de commande logique (votre programme).
Il existe différents circuits intégrés réalisant les fonctions d’un pont en H, que nous choisissons selon la puissance nécessaire, la facilité de commande et les fonctions spéciales souhaitées.
Portescap(dans Sponsors)
La société Portescap construit des moteurs professionnels pour la micromécanique, la médecine, ... Ils nous ont offert une dizaine de moteurs de très grande qualité pour faciliter nos progrès en asservissements et en régulation de moteurs.Voir nos articles sur ce sujet
potentiomètre(dans Composants)
Voir nos articles sur ce sujetLe potentiomètre est un composant passif assimilable à une résistance variable, qui permet à un utilisateur d’ajuster un niveau électrique (tension ou courant) afin de contrôler avec finesse le fonctionnement d’un circuit électronique sans avoir à changer de composant.
La précision et l’étendue des valeurs que peut prendre un potentiomètre sont très différents d’un modèle à l’autre. Un autre paramètre fréquent est le mode de changement des valeurs : linéaire (proportionnel à la distance ou à l’angle modifié) ou logarithmique (avec une variation exponentielle à la distance ou l’angle modifié)
POV(dans Termes techniques)
Voir nos articles sur ce sujetL’acronyme POV (pour l’anglais Persistance Of Vision) désigne des montages électroniques ludiques permettant d’afficher du texte ou des images dans l’air. Il s’agit de persistance rétinienne qui permet de voir une lumière là où elle n’est déjà plus émise. Ce terme est beaucoup plus correct que la traduction "persistance de la vision" qu’on rencontre aussi.
Principe
C’est très simple : la lumière met un certain temps à parvenir jusqu’à l’œil. Si on déplace une source lumineuse ponctuelle très vite, l’œil aura l’impression d’une ligne continue (une simple lampe de poche permet de le vérifier).
Maintenant, si la source lumineuse ponctuelle s’éteint et s’allume pendant son trajet, l’œil ne verra pas une ligne mais des pointillés. Ensuite, si on multiplie les sources lumineuses ponctuelles, il n’y a plus de pointillés mais une forme et même des caractères.
Remarque
Le terme "Persistance of Vision" est utilisé par le logiciel POV-Ray qui permet de construire des images en "lancer de rayon" (en anglais ray-tracing). Comme nous l’avons régulièrement utilisé, ne confondez pas :)
Processing(dans Outils logiciels)
Voir nos articles sur ce sujetProcessing est un environnement de développement simplifié permettant de gérer des animations visuelles 2D et 3D, sonores, des interactions avec le clavier, la souris, la webcam, et même d’utiliser une liaison série.
Cela en fait un outil idéal pour des prototypes rapides de visualisation de valeurs ou d’intéraction avec un robot ou tout autre montage électronique, notamment avec Arduino de par la proximité des concepts.
Et quand vous saurez que c’est totalement compatible avec Java, donc avec des bibliothèques universelles dans plein de domaines connexes (IA, traitement d’image comme OpenCV, interfaces utilisateurs, Bluetooth, ...), vous comprendrez notre enthousiasme.
programmation(dans Logiciel et programmation)
La "programmation" est l’activité qui consiste à écrire le comportement attendu (ou "logiciel") d’un système électronique ou informatique.Voir nos articles sur ce sujet
PureData(dans Logiciel et programmation)
Voir nos articles sur ce sujetPureData est un logiciel ouvert permettant la création de programmes informatiques de manière totalement graphique. On l’appelle également Pd.
Utilisé par de nombreux artistes en multimédia, il s’interface facilement avec une liaison série et donc avec une Arduino (via un firmware qui donne toute la main à Pd : Firmata).
PVC(dans Fabrication)
Le PVC est un matériau plastique rigide. Il s’usine très bien mais dégage du chlore lorsqu’il est chauffé, ce qui nécessite quelques précautions d’usage. Deux pièces en PVC peuvent se coller très facilement avec de l’acétone pur qui les dissout.Voir nos articles sur ce sujet
PWM(dans Electronique)
Voir nos articles sur ce sujetUn signal PWM est un signal numérique (donc binaire, deux états bas et haut seulement) qui représente une valeur analogique sous la forme d’un rapport cyclique que le programmeur peut faire varier.
On parle également de modulation de largeur d’impulsion ou MLI mais dans le contexte amateur on rencontre peu ce terme, car on utilise régulièrement des sources d’informations anglophones.
Voir nos articles sur ce sujetQt est un environnement de développement C++ créé par Nokia qui apporte de grandes facilités pour la création d’interfaces graphiques.
Il s’interface avec plusieurs environnements logiciels (OpenCV) ou matériels (2440) utilisés par le club.
quadrature(dans Electronique)
Voir nos articles sur ce sujetDeux signaux électroniques sont en quadrature quand leurs oscillations (sinusoïdale ou créneaux) ont une différence de phase d’1/4 : le second signal commence son cycle quand le premier est à son plus haut.
Ce décalage est également dit "de 90 degrés" ou "de Pi/2" puisque cet angle correspond à 1/4 du cercle trigonométrique. Mais ce décalage peut être obtenu en écartant deux capteurs à la moitié de leur dimension.
Concrètement, ce mode de transmission d’information est utilisé sur les encodeurs de moteurs ou les codeurs incrémentaux utilisés pour mesurer un déplacement d’un robot. Il permet de déterminer le sens de rotation, l’enchaînement "phase A puis phase B" ou "phase B puis phase A" étant donné par la comparaison des fronts montants.
Les signaux en quadrature ne donnent pas directement un angle : il faut mémoriser le nombre d’incréments et en déduire l’angle en fonction de la précision du codeur (360 degrés divisé par le nombre d’incréments par tour de roue).
Ce nombre d’incréments peut varier pour une même roue codeuse selon le mode d’acquisition des signaux, du simple au double selon qu’on traite les fronts montants ou descendants ou les deux.
Voir nos articles sur ce sujetCe terme désigne la "Recherche & Développement", une activité d’ingénierie destinée à approfondir par la recherche un savoir théorique et le mettre en application sans toutefois aller jusqu’à l’industrialisation du produit.
Cette R&D peut être publique ou privée, les plus grandes entreprises disposant de laboratoires internes de R&D, même si dans le cas de la robotique, ce sont plutôt des start-ups ou des sociétés de R&D sous contrat qui sont le plus présentes.
radio(dans Communications)
Voir nos articles sur ce sujetOn appelle signal radio toute communication s’effectuant dans la large gamme d’ondes électromagnétiques qui va de quelques Hertz à 3 milliards d’Hertz (3 GHz).
Dans notre domaine (la robotique ludique), ce sont surtout les moyennes et hautes fréquences qui sont utilisées, dans des bandes de fréquence appelées ISM (industrielles, scientifiques et médicales), gratuites et sans autorisation préalable.
Autre particularité, on dissocie dans le langage courant les émetteurs/récepteurs qu’on appelle "radio" des dispositifs modernes (Bluetooth, Wifi) qu’on appelle directement par leur protocole.
Radio Club d’Antibes(dans Partenaires)
Voir nos articles sur ce sujetUn radio-club réunit des passionnés de télécommunications. Il forme ses adhérents au diplôme d’opérateur radio amateur et met à disposition du matériel permettant des communications (données, voix, signaux) dans toutes les conditions possibles, sur toutes les longueurs d’onde.
Celui d’Antibes est le plus grand du département. Ils proposent une activité scientifique dépassant le cadre de la radio-communication et agissent localement pour la conservation de l’esprit scientifique.
Raspberry Pi(dans Kits et cartes de développement)
Voir nos articles sur ce sujetLa carte Raspberry Pi propose à un prix réduit un microprocesseur puissant et une connectivité HD : à 35$ voire moins, un Linux embarqué avec décodage blu-ray.
L’effet de mode étant impressionnant, notre club s’y est rapidement intéressé, mais reste à déterminer l’usage en robotique ludique d’une telle carte, qui dépendra aussi de la facilité d’utilisation.
RCX (Lego Mindstorms)(dans Kits et cartes de développement)
Voir nos articles sur ce sujetRCX est le diminutif utilisé pour désigner le premier modèle des robots Lego Mindstorms. Son successeur est le NXT.
Utilisant un processeur Hitachi, il permettait déjà d’utiliser des machines virtuelles Java (comme la KVM ou la TinyVM) et ainsi utiliser d’autres langages pour une découverte plus approfondie de la robotique.
régulateur(dans Composants)
Voir nos articles sur ce sujetLe régulateur modifie la source d’alimentation d’un circuit électronique pour obtenir la tension de fonctionnement nécessaire de manière stable.
On utilise souvent des composants nécessitant une tension CMOS de 3,3 volts ou TTL de 5 volts. Les régulateurs les plus courants vont donc transformer une alimentation de 6 à 12 volts (par exemple des piles, source instable par excellence puisqu’elle diminue quand on s’en sert).
relais(dans Composants)
Voir nos articles sur ce sujetUn relais est un interrupteur commandé par un signal de tension différente. Il permet avec un circuit à basse tension comme un micro-contrôleur de couper des tensions continues ou alternatives plus élevées (12 volts en continu pour des moteurs jusqu’à du 220 volts alternatif pour de la domotique).
Pour des tensions inférieures, un simple interrupteur suffit ou si l’intensité du circuit le nécessite, un transistor (voir ce mot) parfois appelé "mosfet".
réseau(dans Communications)
Voir nos articles sur ce sujetOn appelle réseau un ensemble d’éléments reliés entre eux. Cela s’applique plus particulièrement dans le domaine des communications, pour désigner des équipements interconnectés qui peuvent communiquer entre eux.
En robotique, ce terme est à la fois matériel (réseau sans-fil pour relier des composants à distance) et logiciel (réseau de neurones, une technique d’intelligence artificielle).
résine(dans Fabrication)
Une résine est un produit chimique (polymère) utilisé dans la réalisation de pièces composites. Dans notre domaine amateur, on utilisera des résines acryliques, polyester ou époxy avec un renfort de fibres ou de billes de verre.Voir nos articles sur ce sujet
résistance (composant)(dans Composants)
Voir nos articles sur ce sujetLe mot "résistance" désigne à la fois la grandeur physique et le composant. En anglais, on trouvera resistance et resistor.
Dans le premier cas, il s’agit de la faculté d’un conducteur à s’opposer ("résister") au passage du courant, faisant de fait chuter la tension de manière proportionnel : c’est la célèbre loi d’Ohm et sa formule non moins célèbre, U = R*I.
Dans le second cas, vous avez déjà vu ce composant : il s’agit d’un simple dipôle de la forme d’un grain de riz bombé à ses extrémités, de couleur bleue ou beige, avec des anneaux de couleur.
Les couleurs indiquent la valeur de la résistance et sa tolérance (le pourcentage d’exactitude). Il faut également prendre en compte la puissance que supporte le composant, mais dans nos usages cela importe souvent peu (1/4 watt très souvent).
Pour se souvenir du code couleur, on peut utiliser des phrases mnémotechniques, mais aussi recourir à de petites cartes imprimées ou même des logiciels en ligne.
résistance (électricité)(dans Electronique)
Voir nos articles sur ce sujetLa résistance est la caractéristique d’un conducteur électrique à s’opposer au passage du courant. Elle se note R et se mesure en Ohms (l’appareil est donc un ohmmètre et on le trouve couramment dans les multimètres) ;
Les électrons mis en mouvement par la différence de potentiel aux bornes du conducteur ne sont pas libres de leur mouvement : le courant qui représente le flux de ces électrons est soumis à la matière du conducteur, sa section et différents paramètres physiques selon le matériau utilisé.
Cette résistance peut être recherchée dans la conception d’un circuit, pour limiter un courant pour une raison "utile". Cette opposition au courant n’est pas gratuite : il y a une dissipation de l’énergie sous forme de chaleur (l’effet Joule).
Des lois élémentaires de l’électricité sont associées à cette résistance : la loi d’Ohm (U = R x I) dont on déduit la puissance dissipée : P = U x I donc P = R x I².
RFID(dans Communications)
Voir nos articles sur ce sujetCe terme est l’acronyme de "Radio Frequency IDentifier" mais on utilise rarement ce nom complet.
Il désigne un protocole d’identification utilisé pour le contrôle d’accès à des bâtiments ou pour le suivi logistique de produits de consommation courante.
En robotique, il permet d’identifier de manière certaine des objets équipés d’étiquettes électroniques (une antenne avec une puce contenant un identifiant unique, parfois reprogrammable) avec un simple capteur : une autre antenne plus grande, couvrant la zone de reconnaissance souhaitée, de quelques centimètres à plusieurs dizaines de centimètres.
Un balisage d’un terrain à explorer, ou l’étiquetage d’objets à manipuler par un robot sont des usages où le matériel nécessaire est suffisamment accessible et d’un prix modique.
RGB(dans Termes techniques)
Voir nos articles sur ce sujetRGB est l’acronyme de l’anglais "Red Green Blue" qui signifie "rouge vert bleu" et on l’utilise plus souvent que l’acronyme français RVB qui existe également.
Ces trois couleurs sont importantes puisqu’elles composent la lumière telle que la capte les caméras ou qu’on l’affiche sur un écran. Lorqu’on communique avec un composant électronique réceptif à la couleur de la lumière, c’est donc souvent sous cette forme qu’on récupère l’information.
Il existe d’autres modes comme le HSV (teinte, saturation et brillance) plus adapté à la robotique, pour la détection de couleurs par exemple, mais plus rare.
Robopec(dans Sponsors)
Voir nos articles sur ce sujetRobopec est une start-up 100% robotique, avec des applications logicielles complètes pour le contrôle d’une plate-forme mobile : nous avons visité leur labo de Six-Fours (Var) et ils développent des algorithmes de traitement de capteurs très évolués : SLAM, stéréoscopie, etc...
Ils développent également un robot humanoïde... ou plutôt extra-terrestroïde, le REETI, capable d’expressions faciales très évoluées.
robot(dans Termes techniques)
Voir nos articles sur ce sujetUn robot est une machine construite par l’homme pour exécuter un travail. Ce terme n’a pas une origine scientifique mais littéraire, car il vient d’une pièce de théatre tchèque et signifie "travail".
De fait, les premiers robots avaient une apparence humaine (la pièce de Karel Čapek, le film de Fritz Lang, le dessin animé de Paul Grimault) puis sont devenus plus fonctionnels lors de leur adoption par l’industrie.
Un robot se différencie d’une autre machine par ses fonctionnalités d’automatique (ce dernier terme désignant une science à part entière) : la capacité d’agir et réagir selon des modifications internes ou externes sans intervention d’un être humain. Votre machine à laver le linge est certainement plus un robot que votre voiture, malgré toutes ses innovations électroniques.
RobotC(dans Outils logiciels)
Voir nos articles sur ce sujetRobotC permet la programmation en C des Lego Mindstorms NXT. Il propose à la fois un environnement de programmation et un firmware performant.
Nous l’avons utilisé dans certaines démonstrations grâce à une autorisation de licence permettant l’usage sur plusieurs machines.
robotique(dans Culture générale)
Voir nos articles sur ce sujetLa robotique est la science qui étudie les robots. Ce terme a été inventé par Isaac Asimov en associant "robot" (le nom tchèque créé quelques dizaines d’années auparavant) au suffixe "ique" (ou "ics" en anglais) comme dans "electronique" (ou "electronics").
Il est donc très intéressant que dès ses débuts, c’est la fantaisie et l’imaginaire (on parlera même de science-fiction) qui ont posé les bases de la robotique. L’industrie et la théorie scientifique sont venus ensuite.
ROS ou Robot Operating System(dans Communications)
Voir nos articles sur ce sujetUn système d’exploitation pour robots ? C’est ce que la société Willow Garage propose de réaliser avec ROS, en intégrant une multitude de modules dans un moteur sous Linux.
Les principaux robots commerciaux sont compatibles avec ROS, mais chacun peut développer sa propre interface bas-niveau avec ses propres constructions.
ROS ou Robot Operating System(dans Outils logiciels)
ROS est un système d’exploitation pour robots développé par la société américaine Willow Garage. Basé sur le principe de modules du système d’exploitation Linux, il permet une prise en charge des éléments classiques d’un robot grâce à une bibliothèques de modules bas-niveau (moteurs, capteurs) ou haut-niveau (caméra, déplacements), ainsi que l’ajout de modules particuliers spécifiques au robot que vous développerez.Voir nos articles sur ce sujet
roulement(dans Mécanique)
Voir nos articles sur ce sujetUn roulement est une pièce mécanique composée de deux parties mobiles l’une par rapport à l’autre, entre lesquelles "roulent" des pièces : billes, cylindres, etc...
Le roulement permet de limiter l’usure des pièces en rotation et d’ajuster précisément les dimensions de fixation.
ROV(dans Termes techniques)
Voir nos articles sur ce sujetOn désigne ainsi les véhicules sous-marin télécommandés. ROV signifie "Remote Operated Vehicle" en anglais et il y a donc une petite astuce à connaitre car le terme "sous-marin" n’apparait pas dans l’acronyme.
En effet, les ROV sont des sous-marins, alors qu’on peut avoir des véhicules terrestres qui sont aussi téléopérés, mais dans ce cas-là on parle de RCV pour "Remote Controlled Vehicle".
Enfin, il ne faut pas confondre ces robots avec les modèles réduits radio-commandés. Il s’agit généralement de véhicules plus costauds.
Rover(dans Termes techniques)
Voir nos articles sur ce sujetUn rover est un robot mobile conçu pour l’exploration des astres (lunes, planètes). En France, on devrait parler d’astromobile mais l’usage de "rover" est bien plus répandu.
La plupart des rovers sont autonomes. Le premier était russe (Lunorod) et a atterri sur la Lune en novembre 1970.
Ces véhicules sont une source d’inspiration pour tous les roboticiens amateurs et beaucoup de vocations sont nées avec les rovers martiens : Sojourner (Pathfinder) et les jumeaux Spirit et Opportunity.
RS232(dans Communications)
Voir nos articles sur ce sujetLe protocole RS232 est un protocole série très courant, utilisé sur la plupart des ordinateurs personnels (domestiques ou industriels) jusqu’à son remplacement généralisé par l’USB. Si vous avez un port COM ou /tty sur votre machine, il doit probablement s’agir d’une ouverture compatible RS232.
Des puces économiques (MAX232 et consorts) permettent la transformation du RS232 qui utilise des tensions élevées et signées (+12 / -12) en protocole UART qui utilise des signaux TTL (0 et 5 volts) que l’on trouve sur des micro-contrôleurs comme les AVR ou les PIC.
RTC(dans Termes techniques)
Voir nos articles sur ce sujetUne RTC désigne un dispositif électronique réalisant la fonction d’horloge au sens commun (tenir à jour la mesure du temps). Cet acronyme anglais signifie Real Time Clock, la part "temps réel" prenant son sens quand le circuit intégré qui compte passer le temps utilise un quartz de montre à 32,768 kHz et une pile pour fonctionner même lorsque le système qui utilise la RTC est éteint.
En plus de compter le temps, une RTC est capable de tenir à jour un calendrier perpétuel, de générer des signals d’alarmes ou de servir de signal d’horloge secondaire en liaison avec un micro-contrôleur.
Il existe différentes puces RTC, nous avons utilisé et étudié les plus connus.
RTOS(dans Logiciel et programmation)
Voir nos articles sur ce sujetCe sigle désigne les systèmes temps réel de contrôle d’un microprocesseur ou d’un microcontrôleur (en anglais, Real-Time Operating System). On en trouve dans l’industrie, tel VxWorks qui équipe les robots lunaires et martiens, mais des versions libres existent pour tous types de plateforme : ARM 32 bits, AVR 8 bits.
L’association a utilisé différentes versions : RTLinux de notre sponsor FSM Labs pendant les premières années, puis AvrX sur les microcontrôleurs, et enfin DuinOS pour la platine Arduino très répandue chez les hobbyistes.
Saleae LLC est une société américaine et un sponsor de Pobot, qui conçoit et commercialise des outils ou des équipements high-tech, dont l’analyseur logique (nommé.. Logic) que nous utilisons régulièrement en atelier.Voir nos articles sur ce sujet
sans-fil(dans Communications)
Voir nos articles sur ce sujetDifférentes technologies de communication sans fil (wireless) sont désormais suffisamment accessibles pour les amateurs :
Nous avons utilisé régulièrement les modules XBee (technologie Zigbee ou 802.15.4) qui permettent de réaliser des réseaux sans-fil en étoile, réseaux maillés (mesh) ou même très simplement une liaison série sans-fil entre deux circuits distants.
Mais on peut aussi rencontrer du "sans-fil" pour des capteurs, il ne s’agit alors plus de faire communiquer deux systèmes mais de permettre à un système autonome de connaitre son environnement ou à un utilisateur d’intervenir sur ce système :
- RFID,
- capteurs capacitifs
SAW(dans Electronique)
Cet acronyme de l’anglais "Surface Acoustic Wave" désigne des ondes acoustiques particulières, permettant la récupération d’énergie par effet piézoélectrique : une vibration perçue par une puce génère de l’électricité.Voir nos articles sur ce sujet
scie à ruban(dans Fabrication)
Voir nos articles sur ce sujetLa scie à ruban est une scie rapide pouvant couper une grande hauteur avec le même angle d’attaque. Elle n’a qu’un seul sens de coupe contrairement à une scie sauteuse, mais avec un encombrement beaucoup plus important puisqu’il faut que la lame fasse un tour complet.
Contrairement à la scie circulaire, elle permet de chantourner les pièces, donc de faire une découpe courbe.
Segway(dans Termes techniques)
Voir nos articles sur ce sujetSegway (TM) est une marque de véhicule gyropode : avec seulement deux roues comme points d’appui, il peut tenir en équilibre, avancer, reculer, tourner selon le balancement de l’utilisateur.
Désormais, ce terme est plus connu que gyropode et désigne tout système qui essaie de reproduire le fonctionnement du Segway : on va donc trouver des jeux de mot tels qu’Arduway, Legway, NXTway etc...
Nous-mêmes avons présenté différents pendules inversés de type Segway construits en Lego.
servomoteur(dans Mécanique)
Voir nos articles sur ce sujetUn servomoteur est un type de moteur intégrant dans un même boitier la mécanique (moteur à courant continu) et l’électronique de contrôle simplifié, généralement asservi en position avec une limite de débattement d’angle de 180 degrés, mais également disponible en rotation continue.
Son intérêt est la facilité de commande par un signal numérique externe et la forte démultiplication que les engrenages intégrés dans son boitier permettent.
Les servomoteurs que nous utilisons sont dits "de modélisme" car ils servent habituellement à déplacer des pièces (voiles, cabestans, dérives, gouvernes, volets) de modèles réduits, bateaux ou avions, et sont reconnaissables grâce à leur boitier standardisé, rectangulaire et noir.
Les modèles diffèrent en taille, en puissance, en fiabilité et surtout en solidité des matériaux utilisés : plastique, laiton, acier. Certains sont équipés d’un ou plusieurs roulements à bille pour résister aux pressions transverses sur l’axe moteur.
On les utilise donc comme actionneurs ou pour la motorisation de petits robots, éventuellement en modifiant leur mécanique pour qu’ils tournent continuellement, supprimant donc l’asservissement en position.
Les plus évolués disposent de fonctions supplémentaires (contrôle du courant, asservissement en vitesse, connexion en bus sur des protocoles de communication divers, capteur de température - pour l’échauffement, etc.).
Sharp(dans Termes techniques)
Voir nos articles sur ce sujetOn appelle couramment "Sharp" un capteur de lumière de la marque Sharp.
Ils fonctionnant en infra-rouge et permettant la détection d’obstacles (valeur tout ou rien) ou la mesure de distance (valeur analogique ou par protocole de communication).
On les utilise sur beaucoup de projets, du plus petit (IS471F) au plus gros (famille GP2D)
Simply Sim(dans Partenaires)
La société Simply Sim est une start-up créée par un groupe d’étudiants sur la base de leurs travaux en environnements réalistes 3D. Leurs produits permettent d’évoluer dans un environnement en trois dimensions calculé en temps réel.Voir nos articles sur ce sujet
simulation(dans Logiciel et programmation)
Voir nos articles sur ce sujet
SLAM(dans Intelligence artificielle)
Voir nos articles sur ce sujetCe type d’algorithme désigne les solutions permettant un repérage d’un robot mobile dans un environnement inconnu, tout en traçant au fur et à mesure une carte représentant les lieux visités.
En anglais : Simultaneous Localization And Mapping. Le nom complet est rarement utilisé, l’acronyme étant plus simple... et plus poétique (trop tentant).
SoC pour System on Chip(dans Composants)
Voir nos articles sur ce sujetL’acronyme SoC désigne une puce intégrant un ensemble de fonctionnalités permettant une utilisation complète sans devoir ajouter d’autres circuits intégrés. Ce qui signifie que tout le système tient sur une seule puce, ou en anglais : System on Chip.
L’intérêt est un gain de place et de consommation, ainsi qu’une plus grande rapidité (pas besoin de passer par des fils).
Les premiers SoC accessibles aux particuliers sont apparus dans les années 90 avec des puces intégrant des fonctionnalités vidéos. La frontière a ensuite disparu avec des puces permettant d’obtenir des fonctionnalités avancées par logiciel : les derniers SoC font de la 3D, du GPS, du Wifi, sans qu’on sache la part de silicium et la part d’octets.
Les prochains SoC seront reconfigurables à la volée : les millions de transistors se réorganiseront pour composer un système plus économique ou plus performant ou plus communiquant selon le contexte d’utilisation.
solénoïde(dans Mécanique)
Un solénoïde est un électroaimant avec une partie mobile : la bobine de cuivre soumise à un courant électrique produit un champ magnétique à l’intérieur de ses spires. Ce champ magnétique agit sur un piston qui peut être attiré ou repoussé.Voir nos articles sur ce sujet
Sophia-Antipolis(dans Partenaires)
Voir nos articles sur ce sujetSophia-Antipolis est la Silicon Valley française et la première technopole européenne. Des milliers d’entreprise y ont été créées et des milliers d’ingénieurs y travaillent dans les domaines technologiques : informatique, électronique, énergie, biochimie, robotique.
Havre d’innovation, de nombreux laboratoires publics et de centres R&D (recherche et développement) y inventent les produits et les solutions de demain.
Nous sommes heureux d’en faire partie et de contribuer à la diversité des activités high-tech.
Soprolec(dans Sponsors)
Voir nos articles sur ce sujetCette société française commercialise différents types de moteurs et les contrôleurs pour les commander. En particulier des moteurs pas-à-pas et des drivers tout intégré qui facilitent la réalisation d’un robot sans coûter plus cher et avec tellement plus de puissance et de précision que ce qu’on peut faire soi-même.
Ils nous ont fourni divers moteurs et drivers, et en particulier deux contrôleurs de BLDC (moteurs brushless) qui nous permettront de progresser dans nos connaissances des moteurs modernes.
soudure(dans Electronique)
Voir nos articles sur ce sujetLe soudage est la fusion de deux parties métalliques dans le but d’avoir une solidité mécanique (cas de la construction) ce qui permet d’assurer également la continuité électrique (cas plus fréquent en robotique).
La soudure est le résultat du soudage, mais on rencontre fréquemment ce mot même pour l’opération. D’ailleurs en ce qui concerne le soudage à l’étain utilisé pour nos circuits, le terme exact est brasage (et donc le résultat est une brasure) car il n’y a pas de fusion atomique des deux éléments, juste une liaison grâce à un métal d’apport (étain / plomb ou argent ou cuivre).
Attention : les techniques et le matériel de brasage utilisés en électronique de loisirs ne permettent pas la réalisation de structures mécaniques solides.
SPI(dans Communications)
Voir nos articles sur ce sujetLe protocole SPI (Serial Peripheral Interface en anglais) permet de réaliser un bus bidirectionnel synchrone entre contrôleurs et périphériques (capteurs).
Il est identifié facilement par les deux signaux de données, appelés MISO et MOSI où M désigne le "maître" de la communication (master) et S désigne les esclaves (slaves) - c’est à dire ceux qui écoutent les données envoyées par le maître. I et O signifient "in" et "out" (entrée / sortie).
Il faut bien sûr ajouter l’horloge (puisque c’est un protocole synchrone) et pour alimenter le circuit connecté (typiquement un capteur) il faut l’alimentation et la masse.
stéréoscopie(dans Termes techniques)
Voir nos articles sur ce sujetOn appelle stéréoscopie la capacité à visualiser un même sujet avec deux points de vue différents, permettant ainsi d’obtenir une perception de la profondeur.
L’analyse d’images par stéréoscopie est un sujet complexe mais passionnant car beaucoup de progrès sont à venir avec des applications en robotique : on peut améliorer la détection du mouvement par les variations de la profondeur !
super-capa(dans Composants)
Voir nos articles sur ce sujetUne super-capa est un condensateur capable de stocker de l’énergie et de la restituer. Les technologies développées pour ces super-condensateurs permet d’avoir une tension d’alimentation faible, et d’accumuler au fil de la disponibilité de la source (panneau solaire, pile usagée, action mécanique ou thermique) suffisamment.
Les super-capacités sont utilisées dans un montage DIY répandu sur Internet : le voleur de Joules (en anglais Joules thief) qui consiste à extraire d’une pile alcaline presque vide les derniers milliampères suffisants pour allumer une lampe de poche.
Voir nos articles sur ce sujetLa température est une notion physique très particulière, car non additive (on n’ajoute pas deux températures entre-elles). Les moyens de la mesurer consistent à trouver un équivalent mécanique (hauteur d’un liquide dans une colonne) ou électronique (variation de la tension d’un circuit intégré).
Nous avons pu tester plusieurs composants que nous utilisons comme support d’ateliers (pour appréhender les différents protocoles de communication) ou dans des montages domotiques.
temps réel(dans Logiciel et programmation)
Voir nos articles sur ce sujetOn désigne par "temps réel" un système capable de réagir de manière fiable et répétée en un temps déterminé et imposé par le programmeur.
Contrairement à une croyance commune, il ne s’agit pas d’être "immédiat" mais de maitriser le temps de réponse, qui peut aller de quelques microsecondes à plusieurs dizaines de millisecondes pour nos robots.
Le principe du temps réel est de contrôler quelle partie du programme intervient à chaque instant, sans laisser de place à l’aléatoire comme on peut le faire en programmation classique où tout un tas de codes en mémoire peuvent grignoter du temps.
tension(dans Electronique)
Voir nos articles sur ce sujetLa tension est une caractéristique fondamentale d’une alimentation électrique : c’est le différentiel de potentiel disponible, à ne pas confondre avec la quantité d’énergie qui peut être fournie.
Il faut toujours utiliser une tension d’alimentation compatible avec les composants électroniques utilisés (12 volts, 5 volts, 3.3 volts...) ce qui oblige à utiliser des convertisseurs.
Les moteurs peuvent supporter des tensions différentes, et avoir des caractéristiques s’améliorant ou se dégradant. Mais votre circuit logique ne fonctionnera pas mieux si vous mettez une tension plus grande : cherchez du côté du courant (voir ce mot) si vous constatez des arrêts intempestifs.
timer(dans Composants)
Voir nos articles sur ce sujetLe timer désigne un composant interne d’un microcontrôleur capable de traiter des fonctions de base de gestion du temps : cela peut aller d’une simple fréquence régulière (mode "timer overflow"), à la comparaison du temps écoulé avec une variation externe (mode "output compare").
Malgré son nom, la majorité des "timers" sont des compteurs qui mémorisent, additionnent ou décrémentent le nombre d’impulsions générées par l’horloge qui anime le microcontrôleur.
C’est un élément quasi indispensable en robotique, que ce soit pour contrôler la vitesse des moteurs, pour générer des signaux de communication ou animer le fonctionnement global du montage.
tour(dans Communications)
Voir nos articles sur ce sujetUn tour en mécanique est une machine outil permettant d’usiner des pièces mises en rotation (d’où son nom) contrairement à une perceuse ou une fraiseuse dont l’outil est en mouvement pour travailler une matière fixe.
Les outils sont donc des couteaux aiguisés capables d’attaquer la matière par des angles différents. Les tours sont motorisés et équipés d’accessoires pour réaliser des pièces régulières, par exemple en changeant l’angle d’attaque ou la distance de l’outil de manière synchrone.
Il est possible d’automatiser un tour comme on le fait avec une fraiseuse CNC.
transistor(dans Composants)
Voir nos articles sur ce sujetLe transistor est le composant électronique de base de toute l’électronique numérique moderne : la moindre puce (circuit intégré) peut en contenir des dizaines.
Un transistor générique est un interrupteur : un signal entrant, un signal sortant et une porte qui commande la fermeture ou l’ouverture.
Certains transistors font passer un courant faible suffisant pour représenter un état logique binaire (0 ou 1, vrai ou faux), mais certains transistors comme les FET (field effect transistor) permettent de contrôler de forts courants, une plus forte puissance.
TTL(dans Electronique)
Voir nos articles sur ce sujetTTL désigne les composants électroniques fonctionnant avec une tension nominale de 5 volts. Cette valeur est définie par le seuil de déclenchement du transistor bipolaire utilisé pour constituer les puces de cette famille.
TTL signifie Transistor-Transistor Logic. De nouvelles technologies, basées sur des tensions plus faibles, comme le CMOS basé sur 3,3 volts.
TWI(dans Communications)
Voir nos articles sur ce sujetTWI est un synonyme d’I2C, le bus de communication pour micro-contrôleurs inventé par Philips.
TWI signifie en anglais "two wire interface" (protocole à deux fils) ce qui n’est pas très parlant, vu que la liaison série est aussi à deux fils (RX, TX) ainsi qu’un certain nombre d’autres protocoles. Mais c’est l’astuce trouvée par certains fabricants (comme Atmel) pour ne pas payer la licence I2C.
Voir nos articles sur ce sujetPour les microcontrôleurs utilisés couramment en robotique personnelle, la communication série bidirectionnelle la plus répandue s’appelle UART ou USART, pour Universal Asynchronous Receiver Transmitter ou Universal Synchronous and Asynchronous Receiver Transmitter.
Il s’agit d’un protocole très simple qui nécessite deux lignes : une pour l’émission (transmitter) et l’autre pour la réception (receiver). Ce n’est pas directement compatible avec le port série COM ou USB des ordinateurs mais il existe des convertisseurs à très petit prix.
Dans le doute, si vous trouvez des signaux "RX" et "TX" sur vos cartes électroniques, ça peut être une UART.
UPnP (Universal Plug’n’Play)(dans Communications)
Voir nos articles sur ce sujetLe protocole UPnP permet de raccorder des équipements électroniques entre eux : il se veut universel et surtout automatiquement configuré (Plug’n’Play) ce qui permet de rapidement faire un réseau d’objets communicants.
On trouve de l’UPnP sur les réseaux informatiques (box ADSL, ordinateurs portables), mais de plus en plus de manière "enfouie" (ou ubiquitaire) dans des objets du quotidien grâce aux nouveaux modes de communication : ampoules (grâce au CPL, courant porteur en ligne), stations météos (ondes radios), et bien sûr tous les petits montages que nous pouvons réaliser.
URBI(dans Outils logiciels)
Voir nos articles sur ce sujetURBI désigne à la fois un système client/serveur pour la robotique et le langage de script qui permet d’écrire un seul code client quelle que soit la plateforme qui fait office de serveur URBI.
Désormais sous licence Open Source, c’est la société Gostai qui en est à l’origine et s’assure de son développement sur le plus grand nombre de cibles (robots commerciaux, kits de développement,...)
USB (Universal Serial Bus)(dans Communications)
Voir nos articles sur ce sujetLe protocole USB est très répandu, même s’il faut savoir faire la différence entre un périphérique USB (device en anglais) et un contrôleur USB (host en anglais).
Certains microcontrôleurs permettent de contrôler des périphériques (en anglais "USB host"), mais certains sont seulement connectés à un port USB par un adaptateur UART/USB (deux modes de communication série) donc ils ne peuvent pas être connecté à une webcam, une clé mémoire ou tout autre périphérique.
Cependant, un nouveau mode USB est apparu : On-The-Go (OTG) qui permet à deux périphériques de communiquer sans avoir besoin de contrôleur. Les cartes électroniques commencent à disposer d’un port USB OTG dès 2011, comme la carte Google IO Android.
Voir nos articles sur ce sujetLa ville de Valbonne soutient nos activités depuis de nombreuses années. Des évènements réguliers sont organisés conjointement avec le programme municipal, comme les Journées de l’Environnement qui ont été l’occasion d’organiser notre compétition pour les collégiens et lycéens.
Surtout, c’est grâce à la mairie que nous pouvons tenir nos ateliers hebdomadaires ouverts au plus grand nombre, et qui ont permis à notre club de devenir un acteur important des sciences et techniques dans le département, avec des conditions d’accueil permettant à de nombreux projets d’être concrétisés.
vérin(dans Mécanique)
Voir nos articles sur ce sujetUn vérin est une pièce mécanique à déplacement linéaire. Il n’est pas forcément motorisé (exemple : vérin à vis), mais lorsque c’est le cas, cela devient un activateur très pratique. Généralement hydraulique, on peut utiliser un servomoteur linéaire comme vérin.
Un usage courant des vérins en robotique est la motorisation de robots parallèles ou deltas.
VEX(dans Kits et cartes de développement)
Voir nos articles sur ce sujetUn kit VEX permet une construction mécanique rapide et robuste grâce des éléments d’assemblage simples, en métal.
Les éléments de base se rapprochent des Meccano (sauf que les trous sont carrés au lieu d’être ronds), mais de nombreux éléments spécifiques à la robotique sont disponibles, y compris en électronique : servomoteurs, relais, contrôleur de vitesse, ...
A l’instar des Lego Mindstorms, une brique programmable (en RobotC aussi) permet de réaliser un mécanisme autonome.
La société VEX Robotics revendique une dimension plus "pro" que les Lego.
Vicatronic(dans Sponsors)
Cette société française commercialise différentes pièces mécaniques. Nous avions un faible pour les encodeurs Scancon et en tant que distributeur officiel, ils nous ont offert une paire d’encodeurs de précision de toute beauté qui équipera notre banc de tests pour moteurs.Voir nos articles sur ce sujet
virtualisation(dans Logiciel et programmation)
Voir nos articles sur ce sujetLa virtualisation est une technique à la fois matérielle et logicielle permettant de faire fonctionner un ordinateur virtuel sur une machine hôte sans avoir à modifier son système de fichiers et de boot (ce qui rebute généralement).
Le processeur, la mémoire et les ressources (périphériques USB, espace disques) sont alors partagés et on peut ainsi déployer différents systèmes d’exploitations en parallèle.
volatile(dans Logiciel et programmation)
Voir nos articles sur ce sujetOn déclare "volatile" une variable qui doit être accessible de tout endroit d’un programme écrit en langage C, afin que le compilateur ne la cache pas lors de son optimisation.
C’est très important de déclarer ainsi des variables modifiées dans une interruption (un timer, un signal externe, une communication) afin que la boucle principale puisse lire la mise à jour.
Le problème est récurrent et s’agissant d’un mot-clé très spécifique, son usage n’est pas connu des débutants, c’est pourquoi nous en parlons dès que possible dans nos articles.
Voir nos articles sur ce sujetPrésent dans quasiment tous les foyers connectés à l’Internet, ce protocole de communication, associé aux normes 802.11, est sans doute le plus connu.
Pourtant, ce n’est pas le plus utilisé en robotique, hormis pour la prise de contrôle à distance d’un robot connecté à l’Internet. Plus complet en terme de fonctionnalités (sécurité, découverte de services, UPnP,...), il couvre cependant une distance plus faible que les émetteurs radios et nécessite beaucoup de logiciels, en comparaison des liaisons séries sans-fil basées sur Bluetooth ou Zigbee.
Toutefois, des modules Wifi de plus en plus petits et de mieux en mieux intégrés aux micro-contrôleurs permettent de réaliser des objets communicants de petite taille.
WinAVR(dans Outils logiciels)
Cet ensemble d’outils de cross-compilation fourni sous Windows les compilateurs C et C++ (avr-gcc) pour les micro-contrôleur de la famille Atmel AVR (donc ATmega, ATtiny, etc.), mais aussi les bibliothèques de fonctions GNU adaptées aux AVR, ainsi que l’éditeur Programmer’s Notepad.Voir nos articles sur ce sujet
WSN(dans Communications)
Voir nos articles sur ce sujetCet acronyme anglais est une appellation répandue pour les réseaux de capteurs sans-fil (Wireless Sensor Networks).
Les technologies de communication "wireless" dont Pobot promeut l’utilisation à travers ses articles ont permis l’apparition de nouvelles applications dans le domaine de la domotique, de l’environnement, du contrôle de l’énergie, et Sophia-Antipolis accueille plusieurs entreprises - surtout des jeunes pousses - spécialisées.
Voir nos articles sur ce sujet"XBee" est une famille de composants sans-fil prêts à l’emploi développés par Digi (anciennement MaxStream). Ils implémentent différents protocoles, dont 802.15.4 et sa version de plus haut-niveau ZigBee (d’où leurs noms), ainsi que des protocoles de réseau ad-hoc ("mesh") spécifique.
Par leur côté pratique (juste 2 fils à brancher pour une liaison série RS232 sans-fil !) et leur prix modique (20 euros), nous les utilisons en robotique amateur ou en domotique ubiquitaire pour piloter des systèmes à distance.
Voir nos articles sur ce sujetSpécialisée dans les produits officiels Arduino Italy et importateur des produits DFRobot, Zartronic.fr est une boutique en ligne de premier choix.
Zartronic est sponsor du club en nous offrant cartes programmables et le robot à chenilles utilisés pour les ateliers du club.
Zigbee(dans Communications)
Voir nos articles sur ce sujetParmi les différents protocoles de communication sans-fil, le Zigbee est un des derniers apparus et l’un des plus adaptés à nos travaux.
En effet, le consortium de constructeurs qui ont rédigé le cahier des charges du Zigbee, basé sur la norme IEEE 802.15.4, avait pour objectif de petits circuits et une faible consommation.
Contrairement aux autres protocoles radio utilisables en modélisme ou en domotique (comme pour les automatismes de portail), Zigbee propose différents modes d’échanges très évolués, comme le mesh, le routage automatique, la reconfiguration, en plus du point à point classique.
On confond souvent Zigbee et XBee. Le second est une implémentation du protocole par un constructeur (en l’occurence MaxStream devenu Digi). Un peu comme OMAP pour ARM ou Gentoo pour Linux...