Asservissement d’un moteur à courant continu

Bonjour,
tout d’abord merci beaucoup pour cet article d’une très grande précision et très enrichissant.
Je me posais la question de la stabilité de ce sytème, j’ai réalisé l’asservissement en position d’un MCC grace à votre code, mais je n’arrive pas a obtenir un asservissement vraiment stable, j’ai toujours des oscillations, et une erreur de position énorme et aléatoire. Je me demande comment résoudre ce problème... J’ai essayé en tâtonnant de jouer sur les gains du PID mais sans résultat significatif. Merci d’avance de votre aide.