PoBot

Les matchs de la Coupe 2006 (vidéos)

Julien — 2007-09-16T16:06:20Z

Match contre Minitech
Match contre Supaero - PoBot 2006 (aka Le Gobeur)

Budget

Eric — 2006-07-05T21:06:45Z

Une rapide synthèse du budget de l'opération. Ce n'est pas à l'euro près, mais pas loin.
Le robot
mécanique, capteurs : 430 Euros
CMUcam : 160 Euros
moteurs : 20 Euros
cartes électroniques : 190 Euros
soit : 800 Euros
Terrain
modification du terrain 2005 (y compris les distributeurs de balles et leur électronique) : 160 Euros
A noter que la seule chose récupérée d'une année sur l'autre est le bois des panneaux et de l'entourage... ce qui n'est déjà pas si mal, compte-tenu du prix de ce noble matériau. Par contre, ce sera coton pour l'an prochain, vu les trous et autres détails à (...) - PoBot 2006 (aka Le Gobeur)

Les détails

Eric — 2006-06-10T21:41:53Z

En vrac ici quelques détails sympas (enfin, que nous trouvons sympas).
Le jack de départ
L'an dernier, nous avons eu quelques problèmes (en fait, 2 matches forfaits) à cause du jack de départ (un jack audio standard) qui génèrait des parasites avec les vibrations de la table lors de la mise en place des éléments de jeu par les arbitres.
Cette année, exit le jack. A la place un montage électro-mécanique (sur le même principe que ce que j'avais bricolé l'an dernier pour le robot LEGO de l'équipe du CIV) : un capteur mécanique latéral actionné par une bête goupille. On en voit les détails (...) - PoBot 2006 (aka Le Gobeur)

Dépose des balles

Eric, Gilles, Julien — 2006-06-10T20:41:37Z

L'approche matérielle
La dépose d'une balle se fait en la libérant dans un enclos d'un peu moins de 70mm de côté. Ainsi, même si le centrage sur le trou n'est pas parfait, la balle y tombera toujours, et il n'est pas obligatoire de s'arrêter complètement.
La libération des balles une par une se fait au moyen du portillon double décrit dans l'article sur la capture.
Afin de savoir si l'enclos de dépose est libre ou si la balle est entrée dans le trou, une barrière infra-rouge à base d'IS471 analogue à celle installée dans la turbine est placée en travers.
Pour affiner le (...) - PoBot 2006 (aka Le Gobeur)

Capture des balles

Eric — 2006-06-02T22:11:41Z

Il faut avoir le bras long
Comme sur de nombreux autres robots, la capture des balles se fait par aspiration. Notre originalité est d'avoir un dispositif d'aspiration mobile, monté sur un bras extensible vers l'avant du robot.
Pourquoi cela ?
Comme ça, pour le fun :-)
D'ailleurs le tout premier prototype utilisait une position fixe de la turbine, à l'intérieur du robot (cf la vidéo ici). Mais ce n'était pas le tout d'aspirer, il fallait ensuite collecter. Un certain nombre de solutions compliquées ont été imaginées, avec leur cohorte de problèmes de pertes d'aspiration du fait de (...) - PoBot 2006 (aka Le Gobeur)

Architecture électronique

Eric — 2006-06-02T17:14:16Z

Notre robot contient 4 cartes électroniques en tout et pour tout :
2 cartes CPU, à base d'ATMega32, qui ne sont autres que notre Carte Numérique Polyvalente
2 cartes drivers de moteur pas à pas, à base de L6208
Les 2 cartes CPU communiquent par liaison I2C. Les cartes drivers sont connectées au moyen d'une liaison à base d'I/O (clock, direction, enable). La CMUcam est reliée à la carte CPU slave via une liaison RS232.
L'ensemble s'agence comme illustré ci-dessous :
3 tensions électriques sont nécessaires :
7,2V fourni par un pack NiCd, destiné aux cartes logiques et à la CMUcam
6V (...) - Electronique du robot 2006

Détection de couleur

Eric, Gilles, Julien — 2006-06-02T13:09:23Z

Les besoins
Nous avions besoin d'un système de détection de la couleur des cercles entourant les trous pour plusieurs raisons :
identifier si le trou était à nous ou pas
utiliser le cercle pour recaler la position et le cap du robot, afin de passer correctement sur le trou.
Les options possibles
Il existe des détecteurs industriels capables de donner précisément les composantes de la couleur de l'objet qu'ils regardent. Mais ils valent une fortune.
Une autre solution était d'utiliser une CMUcam pour cela (d'autres l'ont fait je crois), mais nous en avions déjà besoin pour le repérage (...) - PoBot 2006 (aka Le Gobeur)

PoBot 2006 en images

Eric — 2006-06-01T22:24:19Z

Un petit tour d'horizon en images du bestiau.
Vue de face
Cette vue permet de distinguer les éléments suivants :
les roues motrices, placées en position avant
le système d'aspiration en position rentrée, derrière le logo frontal
l'entrée du tube de stockage des balles collectées
la CMUcam, au centre du pare-choc
les batteries de puissance (propulsion et turbine), situées au desus des roues, afin d'avancer le centre de gravité le plus possible et de placer un maximum de charge sur celles-ci
A noter sur ce dernier point que la position intiale des batteries de puissance se situait (...) - PoBot 2006 (aka Le Gobeur)

Architecture générale

Eric — 2006-06-01T21:46:37Z

PoBot 2006 est un robot volontairement simple, l'objectif étant de faire peu de choses, mais de les faire bien, et surtout de manière fiable et répétable.
Déplacement et propulsion
Il s'agit d'un robot à roues, les roues motrices étant situées à l'avant, l'arrière du chassis reposant sur des classiques ball casters (2, suffisamment espacés pour que les trous ne posent pas de problème).
Nous avons sélectionné des roues de patinette de 100mm de diamètre, pour leur qualité de grip d'une part et leur aptitude à franchir les trous sans déviation notable du chassis.
Chassis et stucture (...) - PoBot 2006 (aka Le Gobeur)

Photos du chassis au 22/04/06 (final)

Thomas — 2006-04-30T14:00:46Z

Ci-dessous les photos prises à l'issue de la séance de travail chez Eric, le 22/04.
Le chassis est "terminé". Le cablage et le montage des cartes va pouvoir commencer ! - Mécanique du robot 2006