PoBot

Architecture électronique

Eric — 2006-06-02T17:14:16Z

Notre robot contient 4 cartes électroniques en tout et pour tout :
2 cartes CPU, à base d'ATMega32, qui ne sont autres que notre Carte Numérique Polyvalente
2 cartes drivers de moteur pas à pas, à base de L6208
Les 2 cartes CPU communiquent par liaison I2C. Les cartes drivers sont connectées au moyen d'une liaison à base d'I/O (clock, direction, enable). La CMUcam est reliée à la carte CPU slave via une liaison RS232.
L'ensemble s'agence comme illustré ci-dessous :
3 tensions électriques sont nécessaires :
7,2V fourni par un pack NiCd, destiné aux cartes logiques et à la CMUcam
6V (...) - Electronique du robot 2006

Détection de couleur de la balle

Eric — 2006-02-19T18:25:40Z

La reconnaissance de couleur de la balle capturée est réalisée via un IS471F travaillant en réflexion, les balles noires réfléchissant très peu les IR.
Ce détecteur est placée au fond de la benne.
Une mini platine regroupe l'IS471, la LED IR et un potentiomètre de limitation de l'intensité de la LED, afin de pouvoir régler la portée de détection, et une capa de découplage qui permet aussi de compenser les appels de courants de la LED lorsqu'elle éclaire. C'est relativement tassé afin de prendre le moins de place possible.
Vue de face
(je n'avais pas remarqué qu'il y avait autant de (...) - Electronique du robot 2006

Un boitier climatisé pour la CMUcam2

Eric — 2006-02-12T19:39:08Z

Afin de protéger efficacement la CMUcam2 (qui vaut quand même la bagatelle de 180€ dans la version hires qu'on voit ici) et de dissiper les calories générées tant par le régul que par le processeur (qui monte allègrement à 75/80° en fonctionnement), voici un boitier sur mesure made in goulotte électrique PVC (on ne change pas une équipe qui gagne). Note : le ventilateur est une récup de carte graphique - Electronique du robot 2006

Détection des cercles de couleur

Eric — 2006-02-12T19:34:28Z

L'évitement des trous et le centrage de la trajectoire au-dessus d'eux nécessitent de détecter le cercle de couleur qui les entoure.
Principe
La solution retenue consiste à utiliser un capteur de lumière avec détection de seuil HAMAMATSU S6986 (datasheet et note d'application). Ce capteur fonctionne comme le bien connu Sharp IS471F, mais dans le visible. Afin de ne pas être perturbé par l'éclairage ambiant, ce capteur dispose d'une sortie modulation qui sert à commander l'éclairage, la mesure de lumière reçue étant alors corrélée avec ce signal de modulation.
Pour détecter les (...) - Electronique du robot 2006

Discussion

Julien — 2006-02-11T20:04:52Z

relais de commutation de l'alim de puissance
Eric : Je ne me souviens plus exactement où tu as prévu le relai de commutation de l'alim de puissance des drivers, mais il me semble que tu as parlé d'un transistor, qui est je suppose contrôlé par l'ATmega. Est-ce qu'on ne peut pas envisager de faire plus simple, en mettant ce relai sur la carte de puissance et en le commandant tout simplement par le 5V de la logique qui arrive sur cette carte ? De ce fait, on est assuré que la séquence d'alim sera correcte quel que soit le contexte de mise en oeuvre de la carte, on se retire cette (...) - Electronique du robot 2006

Datasheets pour le robot 2006

Julien — 2006-02-04T18:50:53Z

Différentes datasheets que nous avions prévues pour l'électronique du robot Gobeur de la Coupe de France 2006.
A noter, un ATmega vraiment particulier : ATmega644 - Electronique du robot 2006

Carte Puissance

Julien — 2006-01-30T21:30:08Z

Description
On souhaite construire une carte moteur pas à pas robuste qui se programme avec 3 pins :
enable
direction
pas
L'idée est de faire une carte par moteur. Ainsi on pourrait mieux répartir les cartes. En cas de problème sur un composant, il suffit de changer une carte.
Schémas Eagle
TODO : carte finale
Nomenclature
Documents externes - Electronique du robot 2006

Carte CPU

Julien — 2006-01-30T21:27:46Z

Description
Basé sur la carte CNP-DIP, c'est une carte simple :
Un Atmel ATMega324 (32Ko Flash, 2Ko RAM, 2Ko Eeprom),
Un port de programmation (SPI),
Deux port série (RS232 et TTL),
Un port I2C
Toutes les autres pins sont disponibles.
Mécanique : la taille de la carte est au format 1/2 Europe. Quant à la fixation, ce sera par boulons et écrous (avec entretoises au besoin).
Borniers Alimentation (x2) : comme sur la CNP-DIP, ce sont des Molex 2pts, capable de supporter 5A. Ils permettent de châiner plusieurs cartes.
Borniers RS232 (x2) : comme sur la CNP-DIP, ce sont des RJ9 (également (...) - Electronique du robot 2006