PoBot

Modules MR-163

Julien — 2007-12-01T23:29:19Z

Nous avons équipé nos premiers robots (xPo) avec des modules MR-163 de la société coréenne Microrobot (autres modules)distribuée en France par Lextronic (page du module MR-163)
Ils contiennent un microcontrôleur Atmel AVR ATmega163 (datasheet) et le minimum nécessaire d'électronique (cristal, led, bouton, connecteur de programmation ISP) pour être opérationnel de suite.
Cette page a pour but de fournir la documentation de l'implémentation des composants et du brochage de ce module DIL 40 broches car les documents officiels n'existent plus (produit obsolète remplacé par une nouvelle gamme (...) - Une mini-CNP pour module MR163

Mini carte CNP

Eric — 2007-01-28T22:25:05Z

Avant toute chose, cette carte ne cherche pas à rivaliser avec notre CNP de course. Il s'agit juste d'une mini carte d'expérimentation pour faciliter l'utilisation des modules MR163 vendus par Lextronic (plus d'infos).
Le pourquoi du comment
Nous avions acheté ces modules lors de la construction des xPo, afin d'en faire le coeur. A cette époque, nous avions développé une mini carte mère dont la fonction n'était que de sortir les I/O de l'Atmega sur des headers mâles, afin de faciliter la connexion des divers capteurs et actionneurs supposés équiper le robot.
Avec le temps, et après (...) - Une mini-CNP pour module MR163

Connectique de la CNP

Gilles — 2006-02-02T20:42:42Z

La carte doit pouvoir se connecter :
A une interface série, avec possibilité de chaînage,
A une alimentation de puissance, avec là aussi possibilité de chaînage,
Aux cartes drivers ou aux deux moteurs pas à pas,
Aux différents capteurs et actionneurs.
1. Connexions Série
Afin de simplifier les connexions séries, nous allons utiliser deux connecteurs RJ9 à 4 points, permettant de faire passer TxD, RxD, GND et éventuellement Alimentation batterie ( 9V).
Cela permettra de faire d'une part des câbles standard RJ9-RJ9 entre les cartes, et d'autre part des câbles RJ9 -SubD-9 pour se (...) - Carte Numérique Polyvalente

Alimentation de la CNP

Gilles — 2006-02-02T20:37:42Z

L'alimentation du robot s'effectue à l'aide de 6 batteries rechargeable de type NiCd ou NiMH, chaque batterie faisant 1,3V à pleine charge et 1V lorsqu'elles sont déchargées. On a donc une tension d'alimentation qui varie entre 6V et 7,8V.
L'électronique de la carte numérique a besoin d'une tension stabilisée de 5V. Nous allons faire appel à des régulateurs pour fournir cette tension.
Alimentation 'Numérique'
L'alimentation 'Numérique' de la carte doit permettre de fournir en courant :
Un micro-Contrôleur ( 20 à 30 mA),
Son circuit de Reset ( 1 mA),
Un convertisseur RS232/TTL ( 5 (...) - Carte Numérique Polyvalente

Driver de moteur pas à pas

Gilles — 2006-02-02T20:35:49Z

Cette carte est conçue de façon à pouvoir gérer plusieurs type de driver moteurs :
Les L298 de ST : celui-ci plus est une simple interface de puissance, et est prévu pour être géré par un L297. Cependant, le µC peut le gérer directement (via cinq signaux : 4 indiquant les polarités aux bornes du moteur et un signal enable), en faisant attention à ne pas le surcharger (par exemple en laissant la patte enable active alors que le moteur ne tourne pas). Une petite carte utilisant deux de ces drivers a été conçue par Pobot. Un connecteur compatible avec cette carte (HE10) devra donc être (...) - Carte Numérique Polyvalente

Liaison série

Gilles — 2006-02-02T20:33:35Z

Les communications entre ordinateurs ou entre micro-contrôleurs s'effectuent souvent par l'intermédiaire d'une liaison série asynchrone. Contrairement à une liaison synchrone, cette liaison n'a pas besoin d'horloge, et peut donc se contenter de trois signaux :
TxD (transmission)
RxD (réception)
GND (masse)
Les signaux logiques (0-5V) se dégradant assez rapidement, il est nécessaire d'employer des signaux plus robustes : c'est le protocole RS-232 ou V24 qui répond à ce besoin. Les signaux sont alors compris entre -12V ('1' logique) et +12V ('0' logique). Etant donné que nous allons (...) - Carte Numérique Polyvalente

Micro-contrôleur

Gilles — 2006-02-02T20:32:29Z

Le Micro-Contrôleur
Pour des raisons historiques, le micro-contrôleur choisi appartient la famille AVR d'Atmel. En effet, tous les développements précédents ont été effectués sur ce type de micro-contrôleurs et nous pourrons aisément réutiliser tout ce qui a déjà été fait.
Etant donné que nous voulons pouvoir re-programmer le µC sur la carte, nous devons avoir une mémoire programme en technologie Flash, Cette technologie permet d'avoir une mémoire non volatile et réinscriptible, c'est-à-dire une mémoire possédant les caractéristiques d'une mémoire vive (RAM) mais dont les données ne se (...) - Carte Numérique Polyvalente

FAQ

Gilles — 2005-10-04T08:05:48Z

Toutes les réponses aux questions qu'on peut se poser sur cette carte. - Carte Numérique Polyvalente

Schémas électroniques

Gilles — 2005-09-23T10:43:07Z

Fichiers et explications concernant le circuit électronique multicouche de la carte numérique multiusages - Carte Numérique Polyvalente

Cahier des charges

Gilles — 2005-09-09T13:15:00Z

Les différents besoins qui nous ont menés à développer cette carte - Carte Numérique Polyvalente