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3- Les déformations de l'image

Mathieu — 2010-08-26T19:27:01Z

Nous venons de voir les équations de bases de la projection d'un point de l'espace sur un plan image, or la réalité est plus complexe que cela. Il est impossible de réaliser un système optique parfait comme nous l'avons vu, car tout simplement un capteur qui n'est pas orthogonal au centre optique et des phénomènes de déviations des rayons lumineux sur les bords de la lentille vont compliquer le modèle établie.
Déformation par l'optique En théorie il est possible de concevoir des lentilles avec un rayon de courbure parabolique parfait, or en pratique ce (...) - Vision monoculaire

2- Modélisation

Mathieu — 2010-08-26T19:05:34Z

Ayant vu l'histoire et l'évolution de la caméra au cours du temps, nous pouvons maintenant nous intéresser à une meilleure compréhension scientifique de son fonctionnement (des notions en optique des lentilles minces sont nécessaires pour une meilleure assimilation de la théorie, cf http://www.web-sciences.com/optique/optique2.php ).
On peut synthétiser le fonctionnement d'une caméra par le schéma suivant :
Pour rappel l'équation d'une lentille mince est : 1/ ; f ; =1/Z0 +1/Z1 Avec f la focale de la lentille (ou focale équivalente de l'objectif). (...) - Vision monoculaire

1- Historique

Mathieu — 2010-08-20T08:17:09Z

En traitement de l'image il est essentiel de bien connaitre le principe d'acquisition des images. Pour cela nous allons utiliser une modélisation de caméra dite modèle de caméra pin-hole ou sténopé dans la littérature française. C'est un modèle de géométrie perspective très simple dont le principe a décrit en premier à l'Antiquité par Aristote (384-322 av. J.-C.) ayant percé un trou dans un mur d'une pièce sombre afin d'obtenir une image renversée de tous les objets placés devant cet orifice à l'extérieur.
Jusqu'au XVIème siècle le modèle de sténopé (...) - Vision monoculaire

Balise lumineuse simple

Eric, Julien — 2010-08-11T17:49:00Z

Si vous devez aligner un robot où qu'il se trouve avec une cible, alors cette balise est faite pour vous : simple et efficace, comme nous avons pu le constater en 2004.
Le principe
On place deux balises émettant essentiellement des infra-rouges de chaque côté de la cible : à défaut de LED, on peut utiliser des ampoules à filament incandescent qu'on sous-volte, afin qu'elles soient à peine allumées. Dans cet état, le filament rougeoie à peine, mais émet déjà un niveau d'infra-rouge conséquent. Dans la pratique, nous avons utilisé deux ampoules de feu stop 12V en série, le tout alimenté (...) - Balises

Balises radio

Julien — 2010-08-08T17:15:37Z

En 2005, Henri a proposé d'utiliser les ondes radio pour déterminer la position du robot sur le terrain.
Le principe : une balise émet un signal radio. L'onde émise forme des boucles alignées avec l'antenne émettrice (dipôle). Sur le robot, une antenne réceptrice peut capter le signal ; si on recherche le maximum d'intensité, alors on obtient un alignement de l'antenne perpendiculairemenet à l'enveloppe de l'onde.
Prise en compte du commentaire de Stephan : c'est le minimum d'intensité ("nul de champ") qu'il faut chercher.
L'idée est intéressante : c'est le principe utilisé par les (...) - Balises

Base radio v2

Eric — 2010-01-23T16:46:40Z

Au commencement des temps... La base radio connectée au PC fut initialement conçue sur la base d'une liaison RS232, car à l'époque de sa construction, c'était simple à faire avec un MAX232 et quelques capa autour.
Et il y avait encore des PC avec des ports RS232 (celui qui me servait pour ce projet par exemple). Mais les temps changent Ne pouvant pas faire don de ma machine (qui me sert toujours), je suis parti en quête d'un portable de récupération pour compléter la panoplie du radeau et fournir à nos amis de Planète Sciences un dispositif complet et directement opérationnel.
De plus (...) - Radeau environnemental

Tests des caractéristiques des moteurs

Julien — 2009-11-29T18:34:19Z

Quand on a de la chance, et c'est fréquent, les moteurs sont surdimensionnés (ils fournissent plus de puissance que nécessaire) et il suffit de bien connecter l'électronique adaptée à ce moteur pour arriver à faire fonctionner notre robot comme on le souhaite.
Mais parfois on atteint les limites de fonctionnement : vitesse maximum trop faible par rapport à ce qu'on souhaite, glissements trop fréquents montrant un couple moteur trop faible par rapport au poids du robot, etc... Pour savoir si le moteur est fautif, ou si c'est l'électronique ou même le code logiciel, il faut alors faire des (...) - Moteurs et performances / servomoteur, moteur

Medusa aux 30 ans de Planète Sciences Méditerrannée

Eric — 2009-10-25T22:23:00Z

Medusa était présent à la manifestations organisée à Grasse du 24 au 26 juin 2009 pour fêter les 30 ans de Planète Sciences Méditerranée.
De nombreuses délégations régionales de Planète Sciences avaient fait le voyage afin de présenter leurs outils lors de ces 3 jours d'échange et de démonstrations au public.
Une présentation détaillée de Medusa a été faite le 24 lors d'un atelier suivi par plus d'une dizaine d'animateurs de différentes délégations.
Le radeau était exposé au public le 26, et a suscité de nombreuses questions. Il faut dire qu'un tel assemblage de tuyaux pour évacuations (...) - Radeau environnemental

Roues codeuses

Keuronde — 2009-09-15T19:54:08Z

Comment réaliser des roues codeuse pour un moindre coût. - Odométrie

Balise Ultrason (Le test des capteurs)

Keuronde — 2009-09-10T19:25:20Z

Ayant décidé du type de balise que nous allions utiliser, nous commençons deux choses en parallèle : D'un coté, nous élaborons un schéma de principe détaillé D'un autre coté, nous testons les différents émetteurs - récepteurs
Il est important d'établir le principe de fonctionnement de nos balises avant de commencer leur réalisation. D'un autre côté, nous craignons les surprises avec les émetteurs et les récepteurs, notamment dans les sorties que nous risquons d'obtenir... Principe de fonctionnement
Le but,comme nous (...) - Balises