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Marches bipèdes d'un robot

Julien — 2010-08-08T08:08:11Z

Nous avons commencé à programmer notre robot bipède en observant les différentes possibilités offertes et en découvrant par nous-mêmes les principes du mouvement. Afin de pouvoir l'améliorer, il était devenu nécessaire de comprendre ces principes en faisant un peu de théorie.
Il existe différentes marches pour un robot bipède. Nous avons trouvé différentes discussions sur le sujet, et on arrive généralement à distinguer deux types :
la marche quasi-statique : à tout instant le robot est en équilibre
la marche dynamique : le robot doit perdre son équilibre pour atteindre la position (...) - Robot Bipède

Servomoteurs avec Pure Data

Julien — 2010-07-31T15:06:32Z

Pour tester rapidement les positions des servomoteurs d'un robot, Pure Data est bien pratique, avec son extension PDuino qui fournit tout ce qu'il faut pour piloter une carte Arduino depuis un ordinateur.
PDuino
Un bloc fonction "Arduino" dispose d'une entrée (inlet) pour lui envoyer des informations et une sortie (outlet) pour recevoir des informations.
Il faut d'abord sélectionner le port série, ouvrir la communication, et ensuite on peut envoyer des valeurs au format Firmata dont le driver aura d'abord été chargé dans la carte avec le logiciel (Firmata Standard est fourni en exemple), (...) - Robot Bipède

Electronique du robot bipède

Julien — 2010-07-24T07:59:40Z

Plusieurs cartes électroniques sont utilisées. Il faut que ça reste compact mais que ce soit pratique pour un débutant, et ne nécessitant pas de réaliser une carte spécifique pour que n'importe qui puisse refaire le robot chez lui. Nous avons donc utilisé des éléments de la famille Arduino.
La carte programmable
C'est une Arduino standard (Diecimilla ou Duemilanove). Directement programmable et alimentable par USB, cela évite d'avoir deux câbles : plus il y a de fils moins les mouvements seront libres.
Très répandue depuis 2 ans chez les hobbyistes, on commence à bien la connaitre.
Le (...) - Robot Bipède

Les bottes de plomb

Julien — 2010-07-24T07:44:49Z

Il ne s'agit pas de l'équipement qui permet à Zelda de marcher sous l'eau, mais à notre bipède de garder son équilibre. En effet, plus on empile d'électronique en hauteur, plus le centre de gravité s'élève, et le robot tombe.
Henri a donc fabriqué deux semelles de plomb qu'on fixe le plus bas, sur les grands pieds du bipède.
Attention, le plomb est nocif, il faut donc l'isoler pour éviter le plus possible les contacts. - Robot Bipède

Le contrôle continu par image

Julien — 2010-06-25T09:41:00Z

Certains robots peuvent être contrôlés en continu par un système extérieur. C'est tout simplement une télécommande comme en radiomodélisme. Une approche différente de la robotique mobile autonome qui est privilégiée dans nos projets.
Cependant la mise en oeuvre est intéressante et certains cas s'y prêtent tout particulièrement : c'est le cas d'un humanoïde comme celui que nous étudions au club. Au moins dans un premier temps, il est plus facile de lui faire exécuter des positions et des enchainements que nous pouvons définir à distance, et ainsi apporter une correction continue et temps (...) - Robot Bipède

Logiciel de configuration du bipède

Julien — 2009-11-14T13:00:20Z

Ce logiciel est obsolète (quoi qu'intéressant pour débuter). Une version avec Pure Data a été réalisée.
Cet article présente le logiciel de configuration du robot bipède à 4 servos offert par Easyrobotics. Attention, je dis "configuration" pour ne pas dire "contrôle" car l'objectif est d'en faire un robot autonome, mais ce logiciel permet effectivement de contrôler les différents mouvements du robot et peut servir de télécommande pour des démonstrations, puisqu'on s'en sert pour les réglages.
Pourquoi une configuration ? Ce n'est pas une perte de temps ? En fait il y a une grande (...) - Robot Bipède

Conception d'une interface utilisateur graphique

Julien — 2009-11-02T20:46:38Z

Lorsqu'on veut piloter un tel robot, une interface graphique est bien plus pratique qu'une interface en ligne de commande. Mais encore faut-il bien la concevoir.
Et pour ça, au lieu de foncer tête baissée dans le code, on s'interroge sur les besoins (ou "cahier des charges"). Ainsi on ne va pas penser à tout ce qu'on pourrait faire de joli et de clignotant, mais à ce que l'utilisateur (qui peut bien sûr être vous-même) a besoin.
Cahier des charges
Si on reprend le bipède de Easyrobotics, voici les 2 exigences formulées par Nicolas :
un déplacement autonome : le robot avance en évitant (...) - Robot Bipède / simulation

Robot bipède Easyrobotics

Julien — 2009-10-28T20:02:48Z

Voici la présentation du premier robot bipède utilisé par le club. Il ne s'agit pas encore du notre, mais il nous a été prêté par Nicolas, d'Easyrobotics.
Nous en avons construit un second, dédié aux projets du club (donc à vous cher visiteur si vous venez à nos réunions). Voici sa construction en photos :
Présentation générale
Il fait partie de la famille des robots humanoïdes, même s'il n'y a que le bas. Par contre il a bien deux jambes, constituées de pieds fixes (plutôt grands), de genoux (un servomoteur par jambe) et d'un bassin (rotation des 2 jambes par 1 servomoteur (...) - Robot Bipède / simulation, Arduino, Easyrobotics