Auteur : Henri

Cet article présente différentes solutions pour obtenir un asservissement en position d’un servomoteur de modélisme, de 360° ou au-delà.
Attention, il ne s’agit pas d’obtenir une rotation continue, car on perd dans ce cas l’asservissement en position. Cette solution a d’ailleurs été décrite dans d’autres articles.
La modification d’un servo standard
Sur le robot de la Coupe de France 2008, nous avions besoin de renverser une turbine sur un bras afin de pouvoir à la fois attraper des balles sur le terrain devant le robot, puis de les passer à un lanceur situé à 20 centimètres de haut à (...)

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samedi 28 novembre 2009

Les moteurs électriques

Les moteurs électriques expliqués

Les moteurs électriques sont indispensables en robotique mobile, car c’est le moyen le plus simple pour faire avancer une mécanique (pas l’unique, on peut utiliser des élastiques, des muscles en alliage à mémoire de forme, ... mais la plus simple).
Mais on les connait souvent peu, car par manque de temps ou par économie et bien sûr par manque de connaissances, on choisit souvent le premier disponible ou le moins cher. Comme on peut trouver facilement des circuits électroniques tout intégrés pour les commander, on ne réalise pas qu’il y a des problèmes de consommation, de couple, de (...)

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jeudi 14 août 2008

Réalisations personnelles

NanoBot (2007)

Un de nos plus petits robots, mais complètement fonctionnel avec notamment deux roues codeuses indépendantes pour l’odométrie. Réalisé entièrement à partir de récupération (métal, moteurs, électronique, engrenages).

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samedi 7 octobre 2006

Electronique et réalisation

Temps de charge d’une self-inductance

Nous nous intéressons ici à l’une des caractéristiques physiques du moteur pas à pas : le temps de charge de ses bobines.
Intérêt
Pour faire fonctionner au mieux nos moteurs pas à pas, il est important de comprendre le fonctionnement physique des éléments du moteur, et en premier lieu des bobines qui composent
Concrêtement, c’est le couple du moteur qui nous intéresse : plus le couple est grand, plus on peut faire déplacer rapidement un robot en conservant une certaine précision.
Or le couple dépend directement de la force (attirance) appliquée à l’intérieur du moteur par la bobine (...)

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dimanche 9 juillet 2006

Réunions 2006

Réunion du 4 juillet 2006

Etaient présents :
Henri
Mireille
Eric
Fabrice
Julien
Suivi des projets
Modules I2C
La boussole chauffe énormément, il faut récupérer celle du RS pour continuer des tests. Le branchement électronique est OK.
Abandon d’un module GPS, mais module série PC/I2C nécessaire (code côté windows)
Display LCD
il est nécessaire de faire une partie hardware autour du LCD graphique pour le connecter à un port parallèle et ainsi coder plus facilement.
Bootloader série
Interface OK, démo pendant la réunion. Il reste à coder les raccourcis clavier pour accélérer l’utilisation.
En attente de Gilles (...)

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mercredi 21 juin 2006

Réunions 2006

Réunion 20 juin 2006

Démonstration Polybot Board
Frédéric est venu nous présenter sa carte "polybot" équipée d’un ATmega32, d’un écran LCD, de drivers moteurs, ... bref, une cousine américaine de la CNP ;-)
Nous avions déjà parlé de cette carte dans une brève sur les cartes à microcontrôleur. Analyse de cartes polyvalentes
La carte est de taille équivalente à notre CNP. Les fonctionnalités devraient être sensiblement les mêmes, quoi que nous ayons mis l’accent sur la communication, avec deux liaisons séries et une liaison I2C. Les drivers moteurs de la Polybot peuvent fournir jusqu’à 1A (par phase ? je ne me (...)

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vendredi 9 juin 2006

Moteurs et performances

Optimisation des drivers moteurs

explication du code et amélioration

Cet article permettra d’expliquer le code existant, et de réfléchir à une amélioration soft avant de passer à des tensions supérieures.

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