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Moteur pas-à-pas 5 phases avec un L298
Le Pendobot (2012)
Débuter avec une carte Arduino
Le Tankobot (2012)
Gaston, hommage à Johnny Five
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dimanche 20 mai 2012
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Auteur : Eric P.
Un des papas de l’assoc. Tombé dans la robotique lors des Jeux de Sophia 2003 (ou 2002, je ne sais plus), j’ai voulu en savoir plus.
Et comme le laisse supposer la vignette, je fais aussi de la musique (enfin c’est ce que je prétends) avec quelques potes de temps en temps.
A titre professionnel : chercheur au Centre Scientifique et Technique du Bâtiment, dans le domaine des "bâtiments intelligents".
Articles de cet auteur
samedi 14 avril 2012
Module DC/DC Texas Instrument
Quelques mots sur le module convertisseur DC/DC PTN78060W de chez Texas Instruments
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vendredi 30 mars 2012
Bien usiner le plexiglas
Vous construisez un robot et pensez qu’il faut de l’aluminium pour être solide et facile à faire ? lisez ces conseils issus de nombreuses expériences.
L’avantage du plexiglas est qu’il se travaille plus facilement que l’aluminium et qu’il coûte beaucoup moins cher.
C’est assez solide pour un robot même de 20 centimètres, surtout en 5mm d’épaisseur. De plus s’il y a des efforts pouvant induire des déformations, il suffit de prévoir des raidisseurs en profilé alu (T, carré creux,...) tels qu’on en trouve chez Casto et consorts.
Il faut utiliser la bonne vitesse d’outil, et le bon type (...)
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L’avantage du plexiglas est qu’il se travaille plus facilement que l’aluminium et qu’il coûte beaucoup moins cher.
C’est assez solide pour un robot même de 20 centimètres, surtout en 5mm d’épaisseur. De plus s’il y a des efforts pouvant induire des déformations, il suffit de prévoir des raidisseurs en profilé alu (T, carré creux,...) tels qu’on en trouve chez Casto et consorts.
Il faut utiliser la bonne vitesse d’outil, et le bon type (...)
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dimanche 25 septembre 2011
The very first steps
Un chenillard à base d’ATmega8
Here we are : first attempt to create a board with a micro-controller.
We are going to start simple, by building the "Hello World" for electronics : the flashing LED.
What do we need ?
an Atmel MCU (it will be an ATmega8, because this was the smallest model my local hardware retailer had in stock) all ancillary components (full liste will come later) a breadboard, since we are going to modify our first realization in soon to come experiments a development environment for AVR MCUs. My suggestion is WinAVR (http://winavr.sourceforge.net/), since it is open-source, free and very good an (...)
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We are going to start simple, by building the "Hello World" for electronics : the flashing LED.
What do we need ?
an Atmel MCU (it will be an ATmega8, because this was the smallest model my local hardware retailer had in stock) all ancillary components (full liste will come later) a breadboard, since we are going to modify our first realization in soon to come experiments a development environment for AVR MCUs. My suggestion is WinAVR (http://winavr.sourceforge.net/), since it is open-source, free and very good an (...)
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samedi 24 septembre 2011
Li-Ion and Li-PO batteries
a new generation of batteries
A quick description of Lithium Ion and Polymers batteries, with some recommendations with respect to their use (these batteries require a minimum of care)
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lundi 25 juillet 2011
Algorithmes génétiques
Le terme génétique en informatique désigne un outil du monde de l’intelligence artificielle, permettant de converger vers un optimum (jeu de coefficients la plupart du temps) de configuration d’un système (matériel ou logiciel). Par rapport à une approche "brutale" consistant à évaluer toutes les combinaisons possibles, cette approche permet de traiter des problèmes dont la combinatoire est telle (dite "explosive") qu’une exploration systématique prendrait des temps infinis même avec des machines très puissantes.
Il faut bien avoir conscience que, du fait des principes utilisés par cette (...)
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Il faut bien avoir conscience que, du fait des principes utilisés par cette (...)
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dimanche 26 juin 2011
Les 10 erreurs du ZigBee
Ce petit article permet de recenser les erreurs fréquentes qu’on a pu commettre en concevant et en développant un réseau de capteurs ZigBee. Certaines erreurs sont communes à tout montage électronique, d’autres à tous types de modems radio, mais toutes s’avèrent particulièrement critiques dans le domaine d’un réseau de capteurs ou d’une communication ZigBee entre différentes applications mobiles.
Numéro 1 : un seul ne suffit pas
Pour communiquer, il faut être deux. Donc lorsque vous achetez vos modems, pensez à prendre 2 exemplaires, pas un seul.
Cette erreur pourrait paraitre (...)
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Numéro 1 : un seul ne suffit pas
Pour communiquer, il faut être deux. Donc lorsque vous achetez vos modems, pensez à prendre 2 exemplaires, pas un seul.
Cette erreur pourrait paraitre (...)
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samedi 14 mai 2011
Infos pratiques
lundi 21 mars 2011
Linux/Gnome : le bureau n’affiche plus les icones
Linux/Gnome : the desktop does not show icons any more
Comment restaurer l’affichage des icones sur le bureau Gnome/Linux - How to restore icons display on Gnome/Linux desktop
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dimanche 20 février 2011
Tutorial RobotC
Un tutoriel sur RobotC écrit par Jakes Irazoqui, enseignant au Lycée Saint-Joseph à Hasparren et encadrant des équipes POBOT Junior Cup de son établissement
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samedi 19 février 2011
Tutorial NXT-G
Un tutorial très détaillé du NXT et de sa programmation en NXT-G, réalisé par le lycée St Joseph à Hasparren (66)
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dimanche 30 janvier 2011
Choisir une fraise
Voici les notes d’un échange concernant le choix d’une fraise pour travailler le plexiglas. En effet, cet outil existe en différentes formes qu’il faut savoir sélectionner en fonction du résultat attendu.
Nous n’avons pas pour objectif de trancher définitivement la question, mais d’apporter des arguments et un retour d’expérience concret, à défaut d’être exhaustif.
Le problème
On souhaite graver du plexiglas qui sert de support à une démonstration robotique, afin d’y afficher des informations utiles (le nom des éléments par exemple) ainsi que le nom de nos sponsors. Le plexiglas est (...)
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Nous n’avons pas pour objectif de trancher définitivement la question, mais d’apporter des arguments et un retour d’expérience concret, à défaut d’être exhaustif.
Le problème
On souhaite graver du plexiglas qui sert de support à une démonstration robotique, afin d’y afficher des informations utiles (le nom des éléments par exemple) ainsi que le nom de nos sponsors. Le plexiglas est (...)
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jeudi 30 décembre 2010
NFS et Mini2440
Juste quelques mots sur mes déboires avec NFS et comment j’ai fini par en venir à bout
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lundi 20 décembre 2010
Adaptation d’impédances
Dans le cas de capteurs analogiques, on rencontre parfois une indication de nécessité d’adaptation d’impédance ("impedance buffer" en anglais) pour la connexion à un montage électronique, en plus de l’habituelle résistance de tirage qui réalise un pont diviseur de tension ("pull-up" ou "level-shifter" ou "voltage divider" en anglais).
Pour exemple, voici le circuit conseillé pour le capteur résistif Flex.
Il y a bien une résistance de tirage au niveau bas (pull-down comme dirait Nicolas) mais ensuite un amplificateur opérationnel expliqué sur le site comme :
The impedance buffer in the (...)
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Pour exemple, voici le circuit conseillé pour le capteur résistif Flex.
Il y a bien une résistance de tirage au niveau bas (pull-down comme dirait Nicolas) mais ensuite un amplificateur opérationnel expliqué sur le site comme :
The impedance buffer in the (...)
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mercredi 11 août 2010
Balise lumineuse simple (2004)
Une réussite pour une première fois
Si vous devez aligner un robot où qu’il se trouve avec une cible, alors cette balise est faite pour vous : simple et efficace, comme nous avons pu le constater en 2004.
Le principe
On place deux balises émettant essentiellement des infra-rouges de chaque côté de la cible : à défaut de LED, on peut utiliser des ampoules à filament incandescent qu’on sous-volte, afin qu’elles soient à peine allumées. Dans cet état, le filament rougeoie à peine, mais émet déjà un niveau d’infra-rouge conséquent. Dans la pratique, nous avons utilisé deux ampoules de feu stop 12V en série, le tout alimenté (...)
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Le principe
On place deux balises émettant essentiellement des infra-rouges de chaque côté de la cible : à défaut de LED, on peut utiliser des ampoules à filament incandescent qu’on sous-volte, afin qu’elles soient à peine allumées. Dans cet état, le filament rougeoie à peine, mais émet déjà un niveau d’infra-rouge conséquent. Dans la pratique, nous avons utilisé deux ampoules de feu stop 12V en série, le tout alimenté (...)
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samedi 17 juillet 2010
Station de soudage Weller WD1000T
Retour d’expérience sur l’utilisation de la station de soudage Weller WD1000T
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samedi 17 juillet 2010
SCANALOGIC 2
Le SCANALOGIC 2 est un analyseur logique et générateur de signaux simple et abordable proposé par la société IKALOGIC
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samedi 17 juillet 2010
IKALOGIC
IKALOGIC est une startup créée en 2004, et basée à Limoges depuis 2009.
Elle est composée de deux jeunes ingénieurs, passionnés d’électronique et de robotique, et propose des produits simples et innovants dans ces domaines.
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samedi 17 juillet 2010
IKALOGIC [France]
IKALOGIC est une toute jeune startup créée en 2009, et basée à Limoges.
Elle est composée de deux jeunes ingénieurs, passionnés d’électronique et de robotique, et propose des produits simples et innovants dans ces domaines.
Leur objectif initial a été de fournir un contenu éducatif dans ces domaines et leur site propose des articles sur les sujets suivants :
systèmes de navigation pour robots
systèmes à base de micro-contrôleurs
contrôle de moteurs
électronique générale
capteurs et mesure
Pas à dire à dire, nous avons des points communs :)
Depuis cette époque, IKALOGIC propose des (...)
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Elle est composée de deux jeunes ingénieurs, passionnés d’électronique et de robotique, et propose des produits simples et innovants dans ces domaines.
Leur objectif initial a été de fournir un contenu éducatif dans ces domaines et leur site propose des articles sur les sujets suivants :
systèmes de navigation pour robots
systèmes à base de micro-contrôleurs
contrôle de moteurs
électronique générale
capteurs et mesure
Pas à dire à dire, nous avons des points communs :)
Depuis cette époque, IKALOGIC propose des (...)
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dimanche 11 avril 2010
Qt4.6 embedded sur la mini2440
Compte-rendu de mon parcours initiatique pour disposer de Qt4 sur la mini2440
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mardi 16 mars 2010
Quelques liens utiles
Une compilation de liens intéressants sur le sujet. Cette liste est en permanente évolution, au fur et à mesure de nos découvertes sur la toile.
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samedi 23 janvier 2010
Base radio v2
USBification de la base radio
Au commencement des temps... La base radio connectée au PC fut initialement conçue sur la base d’une liaison RS232, car à l’époque de sa construction, c’était simple à faire avec un MAX232 et quelques capa autour.
Et il y avait encore des PC avec des ports RS232 (celui qui me servait pour ce projet par exemple). Mais les temps changent Ne pouvant pas faire don de ma machine (qui me sert toujours), je suis parti en quête d’un portable de récupération pour compléter la panoplie du radeau et fournir à nos amis de Planète Sciences un dispositif complet et directement opérationnel.
De plus (...)
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Et il y avait encore des PC avec des ports RS232 (celui qui me servait pour ce projet par exemple). Mais les temps changent Ne pouvant pas faire don de ma machine (qui me sert toujours), je suis parti en quête d’un portable de récupération pour compléter la panoplie du radeau et fournir à nos amis de Planète Sciences un dispositif complet et directement opérationnel.
De plus (...)
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dimanche 25 octobre 2009
Medusa aux 30 ans de Planète Sciences Méditerrannée
Medusa était présent à la manifestations organisée à Grasse du 24 au 26 juin 2009 pour fêter les 30 ans de Planète Sciences Méditerranée.
De nombreuses délégations régionales de Planète Sciences avaient fait le voyage afin de présenter leurs outils lors de ces 3 jours d’échange et de démonstrations au public.
Une présentation détaillée de Medusa a été faite le 24 lors d’un atelier suivi par plus d’une dizaine d’animateurs de différentes délégations.
Le radeau était exposé au public le 26, et a suscité de nombreuses questions. Il faut dire qu’un tel assemblage de tuyaux pour évacuations (...)
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De nombreuses délégations régionales de Planète Sciences avaient fait le voyage afin de présenter leurs outils lors de ces 3 jours d’échange et de démonstrations au public.
Une présentation détaillée de Medusa a été faite le 24 lors d’un atelier suivi par plus d’une dizaine d’animateurs de différentes délégations.
Le radeau était exposé au public le 26, et a suscité de nombreuses questions. Il faut dire qu’un tel assemblage de tuyaux pour évacuations (...)
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dimanche 25 octobre 2009
Quelques infos pratiques
dimanche 25 octobre 2009
Le règlement complet
mercredi 2 septembre 2009
Consultations en robotique
Cette page est un journal mis à jour régulièrement de tous les coups de main que nous pouvons donner via notre site web, les mails ou par messagerie instantanée. C’est le reflet du dynamisme de la robotique ludique et de la diffusion de nos connaissances.
2011
23/09/2011 : TPE "robot vivant" au lycée Audiberti
Quatre élèves de 1ère S au lycée Audiberti nous rejoignent pour présenter leur projet de TPE. Elles vont essayer de faire le robot de Let’s Make Robot. Nous leur conseillons le robot Mousey pour éviter la partie "programmation" du PICAXE.
Article LMR "My first robot" traduit en (...)
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2011
23/09/2011 : TPE "robot vivant" au lycée Audiberti
Quatre élèves de 1ère S au lycée Audiberti nous rejoignent pour présenter leur projet de TPE. Elles vont essayer de faire le robot de Let’s Make Robot. Nous leur conseillons le robot Mousey pour éviter la partie "programmation" du PICAXE.
Article LMR "My first robot" traduit en (...)
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lundi 10 août 2009
Programme Pobot de la Fête de la Science 2009
Pour la Fête de la Science 2009, nous présenterons les robots développés au cours de l’année en mettant l’accent sur les sciences et techniques sur lesquels ils reposent et en décrivant les ateliers techniques qui ont permis leur réalisation.
Chaque présentation abordera ainsi à la fois le résultat et le moyen de l’obtenir : les connaissances nécessaires, la théorie et la mise en pratique collaborative que le club a rendu possible.
Voici les disponibilités de chacun pour être présent (...)
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Chaque présentation abordera ainsi à la fois le résultat et le moyen de l’obtenir : les connaissances nécessaires, la théorie et la mise en pratique collaborative que le club a rendu possible.
Voici les disponibilités de chacun pour être présent (...)
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dimanche 9 août 2009
Compte-rendu
L’(édition 2009 de la POBOT Junior Cup a eu lieu le samedi 6 juin à la Salle du Pré des Arts à Valbonne dans le cadre des Journées de l’Environnement, avec d’autres expositions organisées par la mairie, avec Planète Sciences, la Ligue de Protection des Oiseaux et de nombreuses autres associations.
Une occasion de visiter les ateliers et expositions proposés tout au long de la semaine par tous les partenaires contribuant à cette manifestation toujours aussi intéressante et diversifiée.
Les équipes sont arrivées en début d’après-midi et se sont vite installés : les robots étaient plus tôt (...)
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Une occasion de visiter les ateliers et expositions proposés tout au long de la semaine par tous les partenaires contribuant à cette manifestation toujours aussi intéressante et diversifiée.
Les équipes sont arrivées en début d’après-midi et se sont vite installés : les robots étaient plus tôt (...)
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jeudi 11 juin 2009
Première sortie publique
dimanche 31 mai 2009
La sonde
Description de fabrication de la sonde de capteurs
L’objectif de cette sonde est de permettre d’envoyer des capteurs par 10 mètres de fond environ. Le modèle fourni avec le radeau comporte les capteurs suivants :
température
luminosité
conductivité
Une description rapide de cette sonde avait été donnée dans un précédent article, dans lequel on vous montrait qu’elle allait prendre place dans une lampe de plongée reconvertie. Nous allons regarder de plus près comment elle a été réalisée.
Capteur de température
Par souci d’économie et également de simplicité de traitement, nous avons choisi d’utiliser une simple CTN ici, mais d’un modèle (...)
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température
luminosité
conductivité
Une description rapide de cette sonde avait été donnée dans un précédent article, dans lequel on vous montrait qu’elle allait prendre place dans une lampe de plongée reconvertie. Nous allons regarder de plus près comment elle a été réalisée.
Capteur de température
Par souci d’économie et également de simplicité de traitement, nous avons choisi d’utiliser une simple CTN ici, mais d’un modèle (...)
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lundi 6 avril 2009
Le treuil (suite)
Les capteurs de fin de course
Dans l’article précédent nous avions presque terminé le treuil. Il y manquait cependant les sécurités de fin de course, permettant d’arrêter le moteur lorsqu’une des extrémités du câble est atteinte, et d’interdire le sens de rotation correspondant tant qu’on se trouve dans cette situation.
Ces sécurités sont en effet importantes, car lorsque le radeau est en navigation, il est impossible de voir ce qui se passe à bord, et les manipulations du treuil sont donc faites en aveugle. Or il est toujours préférable de ne pas faire forcer une mécanique si on veut qu’elle dure ;)
Première (...)
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Ces sécurités sont en effet importantes, car lorsque le radeau est en navigation, il est impossible de voir ce qui se passe à bord, et les manipulations du treuil sont donc faites en aveugle. Or il est toujours préférable de ne pas faire forcer une mécanique si on veut qu’elle dure ;)
Première (...)
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samedi 4 avril 2009
Les équipes
Voici la liste des équipes en lice cette année, par ordre d’inscription :
Comme vous pouvez le constater, on vient de loin pour participer à la POBOT Junior Cup ;)
Et il faut souligner cette année une première équipe open, encadrée par des parents d’élèves du CIV et du Collège de l’Eganaude de Sophia Antipolis. Bravo et merci à eux de se lancer dans l’aventure, et espérons que de nombreuses autres équipes open suivront leur exemple à l’avenir.
Edition spéciale 26/05/2009 grande nouvelle, une équipe de Grasse (06) pourrait nous rejoindre (...)
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Comme vous pouvez le constater, on vient de loin pour participer à la POBOT Junior Cup ;)
Et il faut souligner cette année une première équipe open, encadrée par des parents d’élèves du CIV et du Collège de l’Eganaude de Sophia Antipolis. Bravo et merci à eux de se lancer dans l’aventure, et espérons que de nombreuses autres équipes open suivront leur exemple à l’avenir.
Edition spéciale 26/05/2009 grande nouvelle, une équipe de Grasse (06) pourrait nous rejoindre (...)
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vendredi 20 mars 2009
Le treuil
pour de vrai maintenant
Dans un précédent article (décidément, on vous la fait vraiment style série américaine sur la 6) qui commence d’ailleurs à dater d’un bout de temps, on avait exposé le pourquoi et le comment du treuil un peu particulier qui devrait être construit.
Le principe en avait été testé et validé en LEGO, et l’article se finissait en gros par : "et maintenant yapuka".
Et bien c’est chose faite.
Les ingrédients de base
Récup, récup, comme toujours. On aura donc au menu :
des galets d’entrainement du papier en provenance d’une imprimante à jet d’encre et des axes métalliques de la même origine (...)
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Le principe en avait été testé et validé en LEGO, et l’article se finissait en gros par : "et maintenant yapuka".
Et bien c’est chose faite.
Les ingrédients de base
Récup, récup, comme toujours. On aura donc au menu :
des galets d’entrainement du papier en provenance d’une imprimante à jet d’encre et des axes métalliques de la même origine (...)
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jeudi 19 mars 2009
Refonte des coffrets de pont
Modification de la mise en coffrets suite au week-end avec les animateurs Planète-Sciences
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samedi 21 février 2009
Le PCF8591
Quelques récits d’expérimentation avec le PCF8591, un convertisseur analogique/numérique avec liaison I2C
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mardi 9 décembre 2008
Le baptême du feu
ou plus exactement de l’eau
Un petit reportage en images de cette journée mémorable du 7 décembre, première rencontre entre Médusa et l’eau de la Grande Bleue.
L’opération a eu lieu le long du cap d’Antibes, sous un soleil radieux, par un jour comme on les aime ici. Après avoir cherché l’endroit idéal, c’est à dire pas trop exposé aux vagues pour un premier essai, nous nous sommes installés dans un petit port artificiel comme on en trouve quelques uns le long du cap. Ancienne mise à l’eau privée faisant partie d’une des riches propriétés voisines ? Ancien refuge abandonné depuis longtemps pour quelques barques de (...)
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L’opération a eu lieu le long du cap d’Antibes, sous un soleil radieux, par un jour comme on les aime ici. Après avoir cherché l’endroit idéal, c’est à dire pas trop exposé aux vagues pour un premier essai, nous nous sommes installés dans un petit port artificiel comme on en trouve quelques uns le long du cap. Ancienne mise à l’eau privée faisant partie d’une des riches propriétés voisines ? Ancien refuge abandonné depuis longtemps pour quelques barques de (...)
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dimanche 7 décembre 2008
Formation des animateurs Planète Sciences
Le radeau étant maintenant proche de sa version livrable, Planète Sciences Méditerranée avait organisé un week-end technique (WET pour les intimes) les 6 et 7 décembre, à la Maison Saint-Benoît au cap d’Antibes). Ce week-end était destiné à la présentation du radeau aux animateurs en charge d’encadrer par la suite les projets des élèves.
Le samedi a été consacré à la formation théorique (avec slides) et à quelques explications et travaux pratiques sur la connexion de capteurs simples (thermistance, LDR,...) aux entrées acquisition du radeau. Une tentative de navigation en fin d’après-midi (...)
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Le samedi a été consacré à la formation théorique (avec slides) et à quelques explications et travaux pratiques sur la connexion de capteurs simples (thermistance, LDR,...) aux entrées acquisition du radeau. Une tentative de navigation en fin d’après-midi (...)
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lundi 24 novembre 2008
Le règlement
Voici le règlement 2009.
Comme depuis l’an dernier, les équipes indépendantes sont acceptées au même titre que les équipes d’établissements scolaires. Tous les détails sont dans le document.
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Comme depuis l’an dernier, les équipes indépendantes sont acceptées au même titre que les équipes d’établissements scolaires. Tous les détails sont dans le document.
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lundi 3 novembre 2008
YALW (2008)
Yet Another LegWay
Ben oui, je m’y suis mis aussi.
En fait c’était pour tester RobotC en vraie grandeur. Je suis reparti du robot fait par nos jeunes recrues du CIV, dans le cadre du TIPE, en le dotant d’un deuxième capteur de lumière pour voir si ça pouvait améliorer les choses.
L’autre extension est la possibilité de modifier les paramètres de l’asservissement directement sur le NXT, sans devoir recompiler et recharger le programme. Une excursion dans le domaines des IHM sur NXt en quelque sorte.
Le résultat est encourageant, mais comme initialement constaté, la solution à base de capteurs lumineux est (...)
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En fait c’était pour tester RobotC en vraie grandeur. Je suis reparti du robot fait par nos jeunes recrues du CIV, dans le cadre du TIPE, en le dotant d’un deuxième capteur de lumière pour voir si ça pouvait améliorer les choses.
L’autre extension est la possibilité de modifier les paramètres de l’asservissement directement sur le NXT, sans devoir recompiler et recharger le programme. Une excursion dans le domaines des IHM sur NXt en quelque sorte.
Le résultat est encourageant, mais comme initialement constaté, la solution à base de capteurs lumineux est (...)
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jeudi 30 octobre 2008
Portique radio, sonde et flash
Où on réutilise au maximum les morceaux
Petits rappels
Si vous vous souvenez du descriptif technique, nous mettons à disposition une sonde immergée permettant de faire différents relevés en temps réel. Pour l’instant, seuls les paramètres de température et de luminosité sont prévus, mais rien n’empêche de faire de la mesure de salinité, de turbidité,... en développant la sonde adaptée, celle que nous fournissons servant en fait de modèle.
Comme il n’est pas envisageable de transporter des signaux analogiques sur une telle longueur de câble, la conversion analogique / numérique est réalisée sur place, et les données sont (...)
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Si vous vous souvenez du descriptif technique, nous mettons à disposition une sonde immergée permettant de faire différents relevés en temps réel. Pour l’instant, seuls les paramètres de température et de luminosité sont prévus, mais rien n’empêche de faire de la mesure de salinité, de turbidité,... en développant la sonde adaptée, celle que nous fournissons servant en fait de modèle.
Comme il n’est pas envisageable de transporter des signaux analogiques sur une telle longueur de câble, la conversion analogique / numérique est réalisée sur place, et les données sont (...)
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jeudi 30 octobre 2008
Le Pont-Neuf
Où il est encore question de remise en question
Si vous vous rappelez un article précédent, la formule retenue pour le pont du radeau consiste en une planche de contre-plaqué dûment vernie et renforcée par des longerons, venant se clipser aux traverses principales au moyen de colliers lyre pour tuyaux PVC D50.
Ca semblait plutôt bien, et en tout cas remplissait son office de pont, avec la touche marine apportée par le bois vernis de surcroît.
Mais là encore, après réflexions ultérieures, ça ne s’avère pas si génial que cela. En effet :
c’est lourd
rien n’est prévu pour y fixer de manière adaptable les expérimentations embarquées (...)
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Ca semblait plutôt bien, et en tout cas remplissait son office de pont, avec la touche marine apportée par le bois vernis de surcroît.
Mais là encore, après réflexions ultérieures, ça ne s’avère pas si génial que cela. En effet :
c’est lourd
rien n’est prévu pour y fixer de manière adaptable les expérimentations embarquées (...)
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mercredi 29 octobre 2008
Remise en boîtes
Où il est question de sortie de boîte...
Remarque : l’organisation des coffrets électroniques a été revue après la première version présentée ici. Vous en trouverez les détails dans cet article.
Dans l’optique de faire économique, les premières réalisations de la mise en coffret de l’électronique et des batteries a fait appel à des boîtes alimentaires hermétiques (vous savez, celles pour lesquelles ces dames organisent des réunions à leur domicile)
Certes l’idée semblait bonne, car achetées en grande surface, ces boites sont économiques et de plus elles présentent une étanchéité plus que correcte pour notre utilisation. (...)
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Dans l’optique de faire économique, les premières réalisations de la mise en coffret de l’électronique et des batteries a fait appel à des boîtes alimentaires hermétiques (vous savez, celles pour lesquelles ces dames organisent des réunions à leur domicile)
Certes l’idée semblait bonne, car achetées en grande surface, ces boites sont économiques et de plus elles présentent une étanchéité plus que correcte pour notre utilisation. (...)
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lundi 7 juillet 2008
Bienvenue !
L’association POBOT a été créée en 2003, par un groupe de passionnés de robotique, dans le but :
d’apprendre ensemble,
de se perfectionner,
d’échanger, de s’entre-aider.
La réalisation de ces objectifs prend plusieurs formes :
travail en commun sur des projets
participation à des événements robotiques
organisation de compétitions locales
ateliers hebdomadaires et réalisation de démonstrateurs
aide et support pour des projets d’éducation du collège aux écoles d’ingénieurs
Nous faisons en sorte de partager ce que nous apprenons, et ce site en est un moyen. Vous y trouverez non (...)
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d’apprendre ensemble,
de se perfectionner,
d’échanger, de s’entre-aider.
La réalisation de ces objectifs prend plusieurs formes :
travail en commun sur des projets
participation à des événements robotiques
organisation de compétitions locales
ateliers hebdomadaires et réalisation de démonstrateurs
aide et support pour des projets d’éducation du collège aux écoles d’ingénieurs
Nous faisons en sorte de partager ce que nous apprenons, et ce site en est un moyen. Vous y trouverez non (...)
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dimanche 15 juin 2008
Les résultats
Compte-rendu de la POBOT Junior Cup 2008, qui s’est déroulée le 7 juin à Valbonne.
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vendredi 9 mai 2008
Affiche 2008
L’affiche de l’édition 2008, axée autour de la thématique des risques naturels.
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mardi 12 février 2008
POBOT dans le Sud-Ouest
On parle de nous au Pays Basque. Article paru dans l’édition du 4 février 2008 du journal Sud-Ouest
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dimanche 27 janvier 2008
Odométrie et NXT
samedi 19 janvier 2008
Les dates définitives
Ca y est : la date définitive est connue.
L’édition 2008 de la POBOT Junior Cup se déroulera le 7 juin 2008, à partir de 14 heures, toujours dans la Salle du Pré des Arts, à Valbonne.
Comme les années précédentes, elle est intégrée aux Journées de l’Environnement organisées par la Ville de Valbonne, qui se déroulent du 2 au 6 juin, et qui sont cette année axées sur la thématique des risques naturels (d’où le sujet de notre compétition).
A noter également que l’exposition itinérante SISMO TOUR, consacrée aux risques sismiques, sera sur place (sur l’esplanade du Pré des Arts) du 26 mai au 6 (...)
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L’édition 2008 de la POBOT Junior Cup se déroulera le 7 juin 2008, à partir de 14 heures, toujours dans la Salle du Pré des Arts, à Valbonne.
Comme les années précédentes, elle est intégrée aux Journées de l’Environnement organisées par la Ville de Valbonne, qui se déroulent du 2 au 6 juin, et qui sont cette année axées sur la thématique des risques naturels (d’où le sujet de notre compétition).
A noter également que l’exposition itinérante SISMO TOUR, consacrée aux risques sismiques, sera sur place (sur l’esplanade du Pré des Arts) du 26 mai au 6 (...)
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mardi 1er janvier 2008
La carte principale
Quelques détails sur la carte principale de contrôle du radeau
Cette carte assure la supervision du radeau. Comme d’écrit précédemment, elle est architecturée autour d’un module basé sur un ATmega128.
Le schéma électronique est relativement simple et est donné en document joint.
Il intègre principalement :
la section alimentation
Elle est à base de régulateur linéaire pour le moment. Si cela s’avère utile, et si l’occasion se présente, ils pourront être remplacés par des DC/DC afin d’avoir un meilleur rendement énergétique de l’ensemble
l’interface avec le bus I2C des capteurs de fond
Vu la longueur du câble impliqué (les capteurs doivent pouvoir (...)
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Le schéma électronique est relativement simple et est donné en document joint.
Il intègre principalement :
la section alimentation
Elle est à base de régulateur linéaire pour le moment. Si cela s’avère utile, et si l’occasion se présente, ils pourront être remplacés par des DC/DC afin d’avoir un meilleur rendement énergétique de l’ensemble
l’interface avec le bus I2C des capteurs de fond
Vu la longueur du câble impliqué (les capteurs doivent pouvoir (...)
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lundi 31 décembre 2007
C’est faisable
Cette année, j’ai décidé de jouer aussi. Rassurez-vous, je ne participerai pas à la compétition, mais je voulais tester le niveau de difficulté plus précisément, et je me suis donc mis en conditions de match.
Ca veut dire quoi ? Et bien pour commencer, une des tables est déjà construite (d’habitude, je m’en occupais la semaine précédent la compétition).
Il manque encore la peinture sur les murs pour faire plus joli, et la grosse croix rouge pour indiquer l’unité de soins. On fera cela au moment voulu.
Et pour continuer, j’ai fait un robot NXT moi aussi ;-)
Résultat des courses
C’est (...)
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Ca veut dire quoi ? Et bien pour commencer, une des tables est déjà construite (d’habitude, je m’en occupais la semaine précédent la compétition).
Il manque encore la peinture sur les murs pour faire plus joli, et la grosse croix rouge pour indiquer l’unité de soins. On fera cela au moment voulu.
Et pour continuer, j’ai fait un robot NXT moi aussi ;-)
Résultat des courses
C’est (...)
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mardi 11 décembre 2007
Le poste de contrôle
Ou comment naviguer les pieds au sec
Comme présenté dans un article précédent, le poste de contrôle remplit la double fonction de :
télé-commande du radeau et des équipements embarquées
réception et enregistrement des mesures
Il est constitué d’un PC (portable) sous Windows sur lequel est installé un logiciel développé spécifiquement. Si la demande le justifie, mais aussi si on en trouve le temps et le courage, on étudiera les possibilités de portage sous autre chose. Cependant, au risque de faire grincer quelques dents, j’ai de forts doutes sur la diffusion de Linux dans les établissements secondaires, clientèle (...)
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télé-commande du radeau et des équipements embarquées
réception et enregistrement des mesures
Il est constitué d’un PC (portable) sous Windows sur lequel est installé un logiciel développé spécifiquement. Si la demande le justifie, mais aussi si on en trouve le temps et le courage, on étudiera les possibilités de portage sous autre chose. Cependant, au risque de faire grincer quelques dents, j’ai de forts doutes sur la diffusion de Linux dans les établissements secondaires, clientèle (...)
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mardi 11 décembre 2007
L’électronique de contrôle
Visite rapide de la passerelle
A présent que la plate-forme navigue, nous allons nous intéresser à l’électronique qui va contrôler tout cela.
Le cahier des charges
pilotage depuis le rivage au moyen d’une liaison radio numérique bi-directionnelle
contrôle proportionnel des 2 moteurs de propulsion
contrôle proportionnel du moteur du treuil, avec indication de la longueur de câble déroulé et sécurités de fin de course
surveillance du niveau de charge des batteries propulsion et logique
surveillance de température des moteurs de propulsion
contrôle de 8 sorties sur relais
acquisition de mesures via 6 entrées (...)
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Le cahier des charges
pilotage depuis le rivage au moyen d’une liaison radio numérique bi-directionnelle
contrôle proportionnel des 2 moteurs de propulsion
contrôle proportionnel du moteur du treuil, avec indication de la longueur de câble déroulé et sécurités de fin de course
surveillance du niveau de charge des batteries propulsion et logique
surveillance de température des moteurs de propulsion
contrôle de 8 sorties sur relais
acquisition de mesures via 6 entrées (...)
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dimanche 25 novembre 2007
BIOT - Fête des Associations 2007
POBOT a répondu présent le 23 septembre 2003 pour la Fête des Associations. C’est la première fois que nous participons à cette grande manifestation annuelle de la municipalité de BIOT, qui donne l’occasion à toutes les associations locales de se faire connaître en chair et en os par le public.
Un team de choc composé de Fabrice, Henri, Julien et votre serviteur s’est donc activé dès le matin pour mettre en place notre stand. Au programme, diverses présentations, dont :
la vidéo POBOT QuickTour qui permet en 15 minutes d’avoir un aperçu de toutes (ou presque) nos activités
le robot (...)
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Un team de choc composé de Fabrice, Henri, Julien et votre serviteur s’est donc activé dès le matin pour mettre en place notre stand. Au programme, diverses présentations, dont :
la vidéo POBOT QuickTour qui permet en 15 minutes d’avoir un aperçu de toutes (ou presque) nos activités
le robot (...)
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mercredi 21 novembre 2007
La FLL France renaît de ses cendres grâce à Planète Sciences
Planètes Sciences a repris l’organisation de la FIRST LEGO League France. 2007 a été l’année de rodage, mais la machine est maintenant en route pour 2008 et les années suivantes.
Pour en savoir plus : http://www.planete-sciences.org/scolaire/reskin/
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Pour en savoir plus : http://www.planete-sciences.org/scolaire/reskin/
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mercredi 31 octobre 2007
Témoignages
Ci-joint le compte-rendu effectué par les organisateurs de la Semaine de la Science du CIV
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samedi 20 octobre 2007
Le règlement
Voici le règlement complet de l’édition 2008.
A noter que la compétition n’est plus réservée exclusivement aux équipes d’établissements scolaires, mais qu’elle accueille également toute équipe indépendante, à condition qu’elle réponde aux mêmes critères de composition.
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A noter que la compétition n’est plus réservée exclusivement aux équipes d’établissements scolaires, mais qu’elle accueille également toute équipe indépendante, à condition qu’elle réponde aux mêmes critères de composition.
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samedi 20 octobre 2007
C’est parti !!
Ca y est, l’édition 2008 est lancée.
La thématique retenue
La thématique choisie concerne les risques naturels. Ce sujet englobe aussi bien les grandes catastrophes (séismes, éruptions volcaniques, tsunamis,...) que les épisodes climatiques exceptionels (ouragans, tempêtes, orages violents,...) et les catastrophes pouvant en découler (innondations, glissements de terrain,...), mais également des risques tels que les feux de forêts, les éboulements de surface dus aux exploitations minères sous-terraines,...
Le travail attendu
Le travail de recherche demandé aux équipes portera donc sur ce (...)
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La thématique retenue
La thématique choisie concerne les risques naturels. Ce sujet englobe aussi bien les grandes catastrophes (séismes, éruptions volcaniques, tsunamis,...) que les épisodes climatiques exceptionels (ouragans, tempêtes, orages violents,...) et les catastrophes pouvant en découler (innondations, glissements de terrain,...), mais également des risques tels que les feux de forêts, les éboulements de surface dus aux exploitations minères sous-terraines,...
Le travail attendu
Le travail de recherche demandé aux équipes portera donc sur ce (...)
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vendredi 12 octobre 2007
Conférences au menu
Cette année nous avons été un peu flemmards pour la Fête de la Science.
Disons qu’il n’y avait pas de Village des Sciences organisé sur Sophia comme les années précédentes, et bien qu’ayant apprécié notre participation au village des sciences de Valrose en 2005, cela faisait trop d’intendance à gérer, notamment pour déménager le matériel sur Nice.
Donc cette année, POBOT n’a fait qu’une prestation discrète, sous la forme de 4 conférences au Centre International de Valbonne, destinées à plusieurs classes d’élèves de 3ème, ainsi qu’à des élèves d’un lycée profesionnel voisin invité par le (...)
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Disons qu’il n’y avait pas de Village des Sciences organisé sur Sophia comme les années précédentes, et bien qu’ayant apprécié notre participation au village des sciences de Valrose en 2005, cela faisait trop d’intendance à gérer, notamment pour déménager le matériel sur Nice.
Donc cette année, POBOT n’a fait qu’une prestation discrète, sous la forme de 4 conférences au Centre International de Valbonne, destinées à plusieurs classes d’élèves de 3ème, ainsi qu’à des élèves d’un lycée profesionnel voisin invité par le (...)
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samedi 28 juillet 2007
Montage rapide pour tests
Un montage rapide de l’odomètre à l’aide de LEGO à des fins d’expérimentation (voire plus si affinités)
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mardi 10 juillet 2007
La Pobot Junior Cup dans Info VSA de Juin 2007
Article paru dans le numéro de juin 2007 d’Info VSA, le périodique d’information de la municipalité de Valbonne Sophia Antipolis.
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dimanche 1er juillet 2007
Fluctuat nec mergitur (et pourvu que ça dure)
dimanche 24 juin 2007
Exposés
dimanche 24 juin 2007
Exposés
samedi 23 juin 2007
Tout le monde sur le pont
mardi 12 juin 2007
V3 ?
Et oui. On y songe.
Même moteur de physique (Newton), mais nouveau moteur graphique (OGRE).
Quelques premiers essais actuellement, histoire aussi de se remettre au C++ (OGRE oblige). Ca fait longtemps que je n’y avais plus touché...
Et pour patienter, une petite vidéo :
A bientôt...
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Même moteur de physique (Newton), mais nouveau moteur graphique (OGRE).
Quelques premiers essais actuellement, histoire aussi de se remettre au C++ (OGRE oblige). Ca fait longtemps que je n’y avais plus touché...
Et pour patienter, une petite vidéo :
A bientôt...
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lundi 11 juin 2007
Album-photo
mercredi 6 juin 2007
Posters des équipes
Reproduction des posters réalisés par les équipes pour présenter leur projet
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dimanche 3 juin 2007
Reportage
mardi 15 mai 2007
Baptême de la coque
Dans la génèse d’un vrai bateau, il faut savoir qu’on met la coque à l’eau (et donc on baptise le navire) alors que le travail est très loin d’être achevé, car très souvent les machines ne sont même pas installées, et que les aménagements sont inexistants. La raison est simple : immobiliser une cale sèche coûte très cher, et dès que le chantier peut flotter, on le met à l’eau et on continue le travail au quai.
Et bien, on va faire pareil et tester comment se comporte notre radeau sur l’eau. En gros, comment il flotte.
Derniers travaux
Il fallait quand même lui faire un pont, et après (...)
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Et bien, on va faire pareil et tester comment se comporte notre radeau sur l’eau. En gros, comment il flotte.
Derniers travaux
Il fallait quand même lui faire un pont, et après (...)
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mardi 15 mai 2007
Motorisation : suite et fin (du moins je l’espère)
Dans notre épisode précédent, nous en étions arrivé au stade où il était question de faire nager la brasse coulée dans le liquide de refroidissement à nos moteurs, histoire qu’ils ne se transforment pas en grille-pain sous la charge.
Tout cela semblait la bonne voie, et il ne restait plus qu’à valider expérimentalement.
On reprend les mêmes, on remplit le compartiment moteur de liquide de refroidissement, on graisse copieusement le tube d’étambot pour assurer l’étanchéité, et zou, tout le monde au fond de la caisse pleine d’eau et pleins gaz pendant 20 minutes.
Résultat des courses (...)
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Tout cela semblait la bonne voie, et il ne restait plus qu’à valider expérimentalement.
On reprend les mêmes, on remplit le compartiment moteur de liquide de refroidissement, on graisse copieusement le tube d’étambot pour assurer l’étanchéité, et zou, tout le monde au fond de la caisse pleine d’eau et pleins gaz pendant 20 minutes.
Résultat des courses (...)
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vendredi 11 mai 2007
Affiche 2007
vendredi 11 mai 2007
Le treuil (prototype)
On va changer un peu de sujet (tout en restant dans le projet du radeau quand même) et s’intéresser à un des dispositif embarqués : le treuil
J’entends déjà la rumeur s’enfler : "Ouah, l’ôt, y va nous faire un fromage d’un bête moulinet de canne à pêche"
Et bien non, car il ne s’agit pas là d’un simple treuil pour cordage, mais d’un treuil pour câble électrique.
Le problème
C’est tout simplement qu’un câble électrique, c’est connecté quelque part au deux bouts. Côté extrémité libre pas de problème, mais côté treuil ? Si vous avez déjà regardé de près un enrouleur de tuyau d’arrosage (oui, (...)
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J’entends déjà la rumeur s’enfler : "Ouah, l’ôt, y va nous faire un fromage d’un bête moulinet de canne à pêche"
Et bien non, car il ne s’agit pas là d’un simple treuil pour cordage, mais d’un treuil pour câble électrique.
Le problème
C’est tout simplement qu’un câble électrique, c’est connecté quelque part au deux bouts. Côté extrémité libre pas de problème, mais côté treuil ? Si vous avez déjà regardé de près un enrouleur de tuyau d’arrosage (oui, (...)
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mardi 8 mai 2007
On parle de nous dans le Bulletin de l’Union des Physiciens
POBOT mentionné dans une publication à l’attention des professeurs de Physique-Chimie
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dimanche 6 mai 2007
Modèle de poster
Afin que vos posters présentent une certaine homogénéité, tant au niveau contenu que présentation, vous trouverez ici le modèle à utiliser, comme l’an passé.
C’est un fichier PowerPoint, mais qui peut être utilisé avec OpenOffice également (équivalent open-source gratuit de Microsoft Office). Ce modèle à d’ailleurs été réalisé avec OpenOffice.
Merci de bien vouloir respecter l’agencement et le contenu de l’entête et du pied de page. Vous avez par contre totale liberté pour la disposition des différents blocs de texte et illustrations vous concernant directement.
Le poster doit être au (...)
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C’est un fichier PowerPoint, mais qui peut être utilisé avec OpenOffice également (équivalent open-source gratuit de Microsoft Office). Ce modèle à d’ailleurs été réalisé avec OpenOffice.
Merci de bien vouloir respecter l’agencement et le contenu de l’entête et du pied de page. Vous avez par contre totale liberté pour la disposition des différents blocs de texte et illustrations vous concernant directement.
Le poster doit être au (...)
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dimanche 22 avril 2007
Murphy is back
Dans la série « on accumule toutes les emm..des », nous re-voici au top.
Le premier propulseur étant terminé sur le plan mécanique, il est temps maintenant de passer aux essais. On plonge donc l’hélice dans un seau d’eau (car les collages n’ont pas encore été faits, des fois que, et on laisse donc le moteur à l’air libre), on branche sur l’alimentation avec variateur de la perceuse 12V et on envoie les Watts.
Ca brasse à la perfection et la poussée semble au rendez-vous. Mais au bout d’un moment, ça commence à sentir le chaud, et une légère fumerole monte du moteur. Arrêt en catastrophe, et (...)
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Le premier propulseur étant terminé sur le plan mécanique, il est temps maintenant de passer aux essais. On plonge donc l’hélice dans un seau d’eau (car les collages n’ont pas encore été faits, des fois que, et on laisse donc le moteur à l’air libre), on branche sur l’alimentation avec variateur de la perceuse 12V et on envoie les Watts.
Ca brasse à la perfection et la poussée semble au rendez-vous. Mais au bout d’un moment, ça commence à sentir le chaud, et une légère fumerole monte du moteur. Arrêt en catastrophe, et (...)
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samedi 21 avril 2007
Sur le métier ton ouvrage remettra
« Il reste à faire les dernières finitions, et surtout les essais. Avant bien entendu de réaliser le deuxième exemplaire... Mais ça devrait aller plus vite, car on sait où on va dans ce cas. » (cf article précédent)
Il y en a qui sont sacrément optimistes...
En fait de dernières finitions, il ne restait que la fixation du moteur dans son compartiment. Au début, on imaginait que de simples cales en mousse feraient l’affaire. Ben mon neveu, t’as qu’à y croire. En fait c’est loin d’être aussi simple. Conclusion, tu revoies ta copie :-(
Donc on remet les méninges en service, et d’ailleurs ça (...)
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Il y en a qui sont sacrément optimistes...
En fait de dernières finitions, il ne restait que la fixation du moteur dans son compartiment. Au début, on imaginait que de simples cales en mousse feraient l’affaire. Ben mon neveu, t’as qu’à y croire. En fait c’est loin d’être aussi simple. Conclusion, tu revoies ta copie :-(
Donc on remet les méninges en service, et d’ailleurs ça (...)
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vendredi 6 avril 2007
V2 : elle est enfin disponible
Après vous avoir mis l’eau à la bouche à l’automne dernier, j’avoue ne pas avoir été très sympa en vous faisant languir jusqu’à maintenant.
Mais cette fois, ça y est :
la version 2 de RobotRace est enfin disponible
Quoi de neuf ?
Les nouvelles fontionnalités ont été déjà présentées pour la plupart dans l’article d’annonce, et il y a eu peu de changement depuis.
Les données transmises au contrôleur se sont enrichies du vecteur front, qui indique comme son nom le laisse prévoir la direction vers laquelle pointe le véhicule. A quoi ça sert ? Et bien étant donné que dans notre (...)
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Mais cette fois, ça y est :
la version 2 de RobotRace est enfin disponible
Quoi de neuf ?
Les nouvelles fontionnalités ont été déjà présentées pour la plupart dans l’article d’annonce, et il y a eu peu de changement depuis.
Les données transmises au contrôleur se sont enrichies du vecteur front, qui indique comme son nom le laisse prévoir la direction vers laquelle pointe le véhicule. A quoi ça sert ? Et bien étant donné que dans notre (...)
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dimanche 1er avril 2007
La propulsion
Après moult voyages chez Casto-Merlin, Leroyrama et Traliband pour rassembler tous les éléments nécessaires, on va pouvoir s’attaquer à la construction de la propulsion.
Le cahier des charges est le suivant :
externe aux flotteurs
entièrement carénée pour protéger hélice et ligne d’arbre
moteur dans un compartiment immergé, et donc étanche (ça vaut mieux)
démontable pour pouvoir assurer le contrôle de l’étanchéité et l’entretien de l’arbre d’hélice (notamment son graissage périodique)
Plusieurs scénarios avec agencements variés des différents éléments ont été étudiés ces jours (...)
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Le cahier des charges est le suivant :
externe aux flotteurs
entièrement carénée pour protéger hélice et ligne d’arbre
moteur dans un compartiment immergé, et donc étanche (ça vaut mieux)
démontable pour pouvoir assurer le contrôle de l’étanchéité et l’entretien de l’arbre d’hélice (notamment son graissage périodique)
Plusieurs scénarios avec agencements variés des différents éléments ont été étudiés ces jours (...)
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lundi 19 mars 2007
Le radeau prend forme
Après une longue période de cogitation (et surtout d’indisponibilités respectives), la construction du radeau a enfin débuté.
Tout a commencé par un rendez-vous mystérieux en milieu de semaine sur le parking de ma société pour récupérer les fournitures achetées par François (de Planète Sciences Méditerranée). On aurait dit un vague trafic de marchandises tombées du camion. Puis retrouvailles le dimanche après midi suivant dans mon atelier pour entamer les hostilités.
A propos de fournitures, voici un échantillon des matériaux de base :
Comme déjà indiqué, l’objectif est de faire une (...)
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Tout a commencé par un rendez-vous mystérieux en milieu de semaine sur le parking de ma société pour récupérer les fournitures achetées par François (de Planète Sciences Méditerranée). On aurait dit un vague trafic de marchandises tombées du camion. Puis retrouvailles le dimanche après midi suivant dans mon atelier pour entamer les hostilités.
A propos de fournitures, voici un échantillon des matériaux de base :
Comme déjà indiqué, l’objectif est de faire une (...)
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dimanche 11 mars 2007
Finales
1/8e de finale - Match contre CENTRALE PARIS
L’équipe de CENTRALE est impressionnante : gros effectif, jusqu’au dernier moment sur leur table d’essai pour régler leur robot, système de positionnement par balises,... Nous sommes allés les voir timidement en attendant l’heure du premier match, et en voyant leur robot se déplacer à toute allure sur le terrain, nous nous sommes regardés Julien et moi : OK, ce coup-ci c’est plié, on va se faire sortir en beauté. Pourvu qu’il n’y ait pas de casse.
Une petit bout de temps après, au terme d’une longue attente en arrière scène dans le bruit et la (...)
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L’équipe de CENTRALE est impressionnante : gros effectif, jusqu’au dernier moment sur leur table d’essai pour régler leur robot, système de positionnement par balises,... Nous sommes allés les voir timidement en attendant l’heure du premier match, et en voyant leur robot se déplacer à toute allure sur le terrain, nous nous sommes regardés Julien et moi : OK, ce coup-ci c’est plié, on va se faire sortir en beauté. Pourvu qu’il n’y ait pas de casse.
Une petit bout de temps après, au terme d’une longue attente en arrière scène dans le bruit et la (...)
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dimanche 25 février 2007
xPO : le retour (2007)
Le xPO original, revisté pour expérimenter la commande des moteurs en micro-steps.
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mercredi 21 février 2007
Premiers tests avec l’accéléromètre
L’accéléromètre 2 axes installé sur ce circuit est un composant fabriqué par Analog et porte la référence ADXL311.
Il est particulier dans le kit EasyAVR4 : il ne se branche pas directement sur la carte. Il a donc fallu créer un petit connecteur pour pouvoir manipuler l’accéléromètre à la main.
Les mesures effectuées par la puce MEMS sont mises à disposition sur deux sorties analogiques. Le circuit de MikroE ajoute les condensateurs et les résistances nécessaires.
On va afficher sur l’écran graphique (en utilisant WinAVR et AVRlib) les valeurs reçues sur le convertisseur (...)
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Il est particulier dans le kit EasyAVR4 : il ne se branche pas directement sur la carte. Il a donc fallu créer un petit connecteur pour pouvoir manipuler l’accéléromètre à la main.
Les mesures effectuées par la puce MEMS sont mises à disposition sur deux sorties analogiques. Le circuit de MikroE ajoute les condensateurs et les résistances nécessaires.
On va afficher sur l’écran graphique (en utilisant WinAVR et AVRlib) les valeurs reçues sur le convertisseur (...)
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dimanche 18 février 2007
Afficher des images sur l’écran graphique
L’écran graphique LCD permet de construire des graphiques, mais également d’insérer des images converties en codes.
Un petit outil a été développé permettant de convertir une image noir & blanc dont les dimensions sont des multiples de 8 en un tableau de codes permettant d’intégrer une image sur l’afficheur LCD graphique de l’EasyAVR4.
Bien entendu, un code d’exemple est fourni, basé sur la librairie AVRlib.
Résultat : un petit bonhomme qui marche (...)
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Un petit outil a été développé permettant de convertir une image noir & blanc dont les dimensions sont des multiples de 8 en un tableau de codes permettant d’intégrer une image sur l’afficheur LCD graphique de l’EasyAVR4.
Bien entendu, un code d’exemple est fourni, basé sur la librairie AVRlib.
Résultat : un petit bonhomme qui marche (...)
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samedi 10 février 2007
Premiers exemples
Quatre exemples permettant une prise en main rapide de la carte, de l’afficheur 7 segments et des écrans texte et graphique.
Démonstrations utilisées lors des Rencontres d’Ollioules 2007.
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Démonstrations utilisées lors des Rencontres d’Ollioules 2007.
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dimanche 28 janvier 2007
Mini carte CNP
Avant toute chose, cette carte ne cherche pas à rivaliser avec notre CNP de course. Il s’agit juste d’une mini carte d’expérimentation pour faciliter l’utilisation des modules MR163 vendus par Lextronic (plus d’infos).
Le pourquoi du comment
Nous avions acheté ces modules lors de la construction des xPo, afin d’en faire le coeur. A cette époque, nous avions développé une mini carte mère dont la fonction n’était que de sortir les I/O de l’Atmega sur des headers mâles, afin de faciliter la connexion des divers capteurs et actionneurs supposés équiper le robot.
Avec le temps, et après (...)
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Le pourquoi du comment
Nous avions acheté ces modules lors de la construction des xPo, afin d’en faire le coeur. A cette époque, nous avions développé une mini carte mère dont la fonction n’était que de sortir les I/O de l’Atmega sur des headers mâles, afin de faciliter la connexion des divers capteurs et actionneurs supposés équiper le robot.
Avec le temps, et après (...)
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mercredi 3 janvier 2007
Nouvelle version de la structure flottante
Les choses ne sont pas simples.... Arriver à concilier solidité, facilité de construction et budget serré oblige à sans cesse remettre en question les avancées précédentes.
A l’origine de ces réflexions, des doutes sur la longévité de certains assemblages, avec en outre des problèmes de corrosion dues à l’eau de mer et à la présence de métaux différents au niveau de l’assemblage (alu des tubes et acier des boulons). Sans compter les problèmes d’étanchéité qui compliquent la construction.
De plus, un visiteur de notre site a fait gentiment part de quelques suggestions à la suite de (...)
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A l’origine de ces réflexions, des doutes sur la longévité de certains assemblages, avec en outre des problèmes de corrosion dues à l’eau de mer et à la présence de métaux différents au niveau de l’assemblage (alu des tubes et acier des boulons). Sans compter les problèmes d’étanchéité qui compliquent la construction.
De plus, un visiteur de notre site a fait gentiment part de quelques suggestions à la suite de (...)
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mardi 19 décembre 2006
Science et conscience au CIV
Article publié dans "VSA l’info", parution de la municipalité de Valbonne-Sophia Antipolis
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mardi 12 décembre 2006
POBOT soutient le Téléthon
La société de services Atos Origin a organisé le 7 Décembre dernier à Sophia Antipolis une manifestation à l’intention de ses collaborateurs afin de récolter des fonds pour le Téléthon.
Plusieurs membres de l’association POBOT étant des salariés d’Atos Origin, c’est tout naturellement que l’association a tenu un stand lors de cette manifestation. Ce fût l’occasion de présenter notre robot classé 4ieme à la Coupe de France de Robotique 2006, ainsi que d’autres travaux. Les visiteurs ont été particulièrement intéressés par les analogies et les différences entre l’informatique embarquée et (...)
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Plusieurs membres de l’association POBOT étant des salariés d’Atos Origin, c’est tout naturellement que l’association a tenu un stand lors de cette manifestation. Ce fût l’occasion de présenter notre robot classé 4ieme à la Coupe de France de Robotique 2006, ainsi que d’autres travaux. Les visiteurs ont été particulièrement intéressés par les analogies et les différences entre l’informatique embarquée et (...)
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mardi 12 décembre 2006
Municipalité de Valbonne-Sophia Antipolis
La municipalité de Valbonne-Sophia Antipolis nous soutient financièrement et nous associe à des manifestations qu’elle organise à l’attention du grand public et des jeunes
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lundi 11 décembre 2006
Tutorial 2 : signalisation entre tâches
Illustration de l’utilisation des sémaphores d’AvrX pour la synchronisation entre tâches
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dimanche 10 décembre 2006
Tutorial 1 : les inévitables LEDs clignotantes
dimanche 10 décembre 2006
Mise en place de l’environnement
Installer et configurer l’environnement pour pouvoir travailler avec AvrX
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dimanche 10 décembre 2006
Présentation rapide
dimanche 10 décembre 2006
Introduction
Petite entrée en matière et considérations philosophiques à propos des noyaux temps-réel sur micro-contrôleurs
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vendredi 8 décembre 2006
Info VSA n°238 (juin 2006)
Article paru dans L’info VSA numéro 238 de Juin 2006, relatif à notre participation aux Journées de l’Environnement par la présence de la deuxième édition de la FIRST LEGO League PACA, organisée par POBOT.
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dimanche 19 novembre 2006
Compte-rendu
Compte-rendu de la participation de POBOT à la Fête de la Science 2006
Statistiques
Nombre de ½ journées ouvertes : 6
Nombre total de visiteurs : 803, dont :
scolaires : 390
visiteurs libres : 450
Scolaires reçus
âge moyen : 13 ans
nombre de groupes : 26
nombre d’établissements : 13
Répartition des scolaires par tranches d’âge :
moins de 11 ans : 8 %
entre 11 et 15 ans : 81 %
16 ans et plus : 11 %
Nombre d’animateurs PoBOT : 5
Total main d’oeuvre animation : 10 j.h
Total main d’oeuvre préparation (film, maquettes pédagogiques,...) : 12 j.h
Fréquentation
Cette année encore (...)
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Statistiques
Nombre de ½ journées ouvertes : 6
Nombre total de visiteurs : 803, dont :
scolaires : 390
visiteurs libres : 450
Scolaires reçus
âge moyen : 13 ans
nombre de groupes : 26
nombre d’établissements : 13
Répartition des scolaires par tranches d’âge :
moins de 11 ans : 8 %
entre 11 et 15 ans : 81 %
16 ans et plus : 11 %
Nombre d’animateurs PoBOT : 5
Total main d’oeuvre animation : 10 j.h
Total main d’oeuvre préparation (film, maquettes pédagogiques,...) : 12 j.h
Fréquentation
Cette année encore (...)
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mercredi 15 novembre 2006
Liste des équipes PJC 2007
Sont inscrits en date du 22/11/07 les établissements suivants (par ordre chronologique) :
; Etablissement ; Ville ; Nombre
d’équipes ; Confirmation ; Centre International de Valbonne ; VALBONNE ; 3 ; oui ; Collège Les Mimosas ; MANDELIEU ; 1 ; oui ; Collège Notre-Dame de la Tramontane ; JUAN LES PINS ; 1 ; abandon ; Collège Canteperdrix ; GRASSE ; 1 ; oui ; Collège Fersen ; ANTIBES ; aucune nouvelle ;
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; Etablissement ; Ville ; Nombre
d’équipes ; Confirmation ; Centre International de Valbonne ; VALBONNE ; 3 ; oui ; Collège Les Mimosas ; MANDELIEU ; 1 ; oui ; Collège Notre-Dame de la Tramontane ; JUAN LES PINS ; 1 ; abandon ; Collège Canteperdrix ; GRASSE ; 1 ; oui ; Collège Fersen ; ANTIBES ; aucune nouvelle ;
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dimanche 12 novembre 2006
Programmateur USB pour AVR
Ayant récemment mis à niveau ma configuration machine, je me retrouve avec une carte mère dépourvue de port parallèle. Et oui, maintenant que toutes les imprimantes ou presque utilisent une connexion USB, nos bons vieux ports parallèles sont à peu près autant d’actualité que les dinosaures...
Première tentative
Pour parer cela, rusé que je suis, j’avais également acheté une carte d’extension PCI, qui ajoute un port parallèle et deux ports série. Ca marche très bien... mais pour l’imprimante seulement. Mon brave programmateur maison sur port parallèle n’est reconnu ni part avrdude, ni par (...)
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Première tentative
Pour parer cela, rusé que je suis, j’avais également acheté une carte d’extension PCI, qui ajoute un port parallèle et deux ports série. Ca marche très bien... mais pour l’imprimante seulement. Mon brave programmateur maison sur port parallèle n’est reconnu ni part avrdude, ni par (...)
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jeudi 2 novembre 2006
Nouvelles idées
Lors de la séance de travail du mois de juin, nous avons butté sur le problème du lestage des flotteurs.
En effet, pour immerger suffisamment les hélices, compte tenu des dimensions des tubes des flotteurs, il fallait plus de 30 kg de lest, ce qui rendait le radeau intransportable par des jeunes.
Diverses solutions ont été proposées, afin de rendre le lest amovible d’une part, mais aussi de permettre d’accéder à l’intérieur des flotteurs d’autre part pour la recharge des batteries ou la maintenance.
Toutes les voies explorées conduisaient à des configurations complexes et donc pouvant (...)
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En effet, pour immerger suffisamment les hélices, compte tenu des dimensions des tubes des flotteurs, il fallait plus de 30 kg de lest, ce qui rendait le radeau intransportable par des jeunes.
Diverses solutions ont été proposées, afin de rendre le lest amovible d’une part, mais aussi de permettre d’accéder à l’intérieur des flotteurs d’autre part pour la recharge des batteries ou la maintenance.
Toutes les voies explorées conduisaient à des configurations complexes et donc pouvant (...)
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jeudi 19 octobre 2006
FAQ
Tout ce que vous avez toujours voulu savoir sur le règlement sans jamais avoir osé le demander
Posez ici vos questions sous forme de commentaires à cet article.
Nos réponses seront ajoutées en ligne.
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Nos réponses seront ajoutées en ligne.
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jeudi 19 octobre 2006
La POBOT Junior Cup en quelques mots
Cette compétition reprend les principes de base de la FIRST LEGO League. Pour tous les détails sur cette compétition, le plus simple est de consulter le site Web qui y est consacré (car je n’ai pas la patience de tout retaper ici).
En gros, en voici les éléments clés :
compétition de robotique ludique destinée aux jeunes de 9 à 16 ans, encadrés par un enseignant scientifique (technologie, physique, SVT,...) ou par un parent dans le cas d’équipes indépendantes
axée sur un thème de société ou d’actualité, renouvelé chaque année
composée de 2 volets :
des matches de robots réalisés en (...)
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En gros, en voici les éléments clés :
compétition de robotique ludique destinée aux jeunes de 9 à 16 ans, encadrés par un enseignant scientifique (technologie, physique, SVT,...) ou par un parent dans le cas d’équipes indépendantes
axée sur un thème de société ou d’actualité, renouvelé chaque année
composée de 2 volets :
des matches de robots réalisés en (...)
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jeudi 19 octobre 2006
La FLL France n’est plus. Vive la POBOT Junior Cup
C’est bien triste, mais la FLL France a cessé d’exister cette année. Merci encore à Daniel Lépine et à son équipe pour tout le travail qu’ils ont fourni jusque là pour la faire vivre.
Vu le succès des deux éditions locales créées par POBOT en 2005 et 2006, nous avons décidé de prendre le relais avec la POBOT Junior Cup.
Elle reprend les mêmes principes que la FLL, à savoir la justaposition d’une compétition ludique de robots en LEGO Mindstorms et d’un travail de recherche thématique, avec quelques aménagements au niveau du règlement et du déroulement.
Pour plus d’infos, consultez la (...)
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Vu le succès des deux éditions locales créées par POBOT en 2005 et 2006, nous avons décidé de prendre le relais avec la POBOT Junior Cup.
Elle reprend les mêmes principes que la FLL, à savoir la justaposition d’une compétition ludique de robots en LEGO Mindstorms et d’un travail de recherche thématique, avec quelques aménagements au niveau du règlement et du déroulement.
Pour plus d’infos, consultez la (...)
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jeudi 31 août 2006
Rentrée 2006 de Pobot
En septembre 2006, nous présentions nos activités pour un article de Nice-Matin afin de faire connaitre nos activités, suite à un grand succès en Coupe de France et en prévision d’une évolution de nos activités vers plus de pédagogie et plus d’événements locaux.
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dimanche 13 août 2006
V2 : un avant goût
Pendant que certains se dorent la pilule au soleil, votre humble serviteur a remis RobotRace en chantier.
Bientôt donc une v2 avec un tas de nouveautés, présentées ci-après en vrac.
Nouvelle version du moteur de dynamique
Une voiture encore plus fun, mais qui a aussi moins tendance à se mettre sur le toit
Courses étendues
Les courses peuvent comporter plusieurs tours, et RobotRace gère les statistiques (meilleur tour, meilleurs temps, temps moyen,...). Un rapport de fin de course est affiché à la fin :
Des effets visuels
décor de fond réaliste
lens flares (reflets dans les lentilles (...)
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Bientôt donc une v2 avec un tas de nouveautés, présentées ci-après en vrac.
Nouvelle version du moteur de dynamique
Une voiture encore plus fun, mais qui a aussi moins tendance à se mettre sur le toit
Courses étendues
Les courses peuvent comporter plusieurs tours, et RobotRace gère les statistiques (meilleur tour, meilleurs temps, temps moyen,...). Un rapport de fin de course est affiché à la fin :
Des effets visuels
décor de fond réaliste
lens flares (reflets dans les lentilles (...)
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dimanche 9 juillet 2006
Réunion du 4 juillet 2006
Etaient présents :
Henri
Mireille
Eric
Fabrice
Julien
Suivi des projets
Modules I2C
La boussole chauffe énormément, il faut récupérer celle du RS pour continuer des tests. Le branchement électronique est OK.
Abandon d’un module GPS, mais module série PC/I2C nécessaire (code côté windows)
Display LCD
il est nécessaire de faire une partie hardware autour du LCD graphique pour le connecter à un port parallèle et ainsi coder plus facilement.
Bootloader série
Interface OK, démo pendant la réunion. Il reste à coder les raccourcis clavier pour accélérer l’utilisation.
En attente de Gilles (...)
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Henri
Mireille
Eric
Fabrice
Julien
Suivi des projets
Modules I2C
La boussole chauffe énormément, il faut récupérer celle du RS pour continuer des tests. Le branchement électronique est OK.
Abandon d’un module GPS, mais module série PC/I2C nécessaire (code côté windows)
Display LCD
il est nécessaire de faire une partie hardware autour du LCD graphique pour le connecter à un port parallèle et ainsi coder plus facilement.
Bootloader série
Interface OK, démo pendant la réunion. Il reste à coder les raccourcis clavier pour accélérer l’utilisation.
En attente de Gilles (...)
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mercredi 5 juillet 2006
Budget
En gros, apportez-moi la note
Une rapide synthèse du budget de l’opération. Ce n’est pas à l’euro près, mais pas loin.
Le robot
mécanique, capteurs : 430 Euros
CMUcam : 160 Euros
moteurs : 20 Euros
cartes électroniques : 190 Euros
soit : 800 Euros
Terrain
modification du terrain 2005 (y compris les distributeurs de balles et leur électronique) : 160 Euros
A noter que la seule chose récupérée d’une année sur l’autre est le bois des panneaux et de l’entourage... ce qui n’est déjà pas si mal, compte-tenu du prix de ce noble matériau. Par contre, ce sera coton pour l’an prochain, vu les trous et autres détails à (...)
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Le robot
mécanique, capteurs : 430 Euros
CMUcam : 160 Euros
moteurs : 20 Euros
cartes électroniques : 190 Euros
soit : 800 Euros
Terrain
modification du terrain 2005 (y compris les distributeurs de balles et leur électronique) : 160 Euros
A noter que la seule chose récupérée d’une année sur l’autre est le bois des panneaux et de l’entourage... ce qui n’est déjà pas si mal, compte-tenu du prix de ce noble matériau. Par contre, ce sera coton pour l’an prochain, vu les trous et autres détails à (...)
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samedi 1er juillet 2006
Réunion du 27 juin 2006
Etaient présents :
Y étaient présents :
Gilles
Fabrice
Thierry
ma pomme
Sauf oubli de ma part, il s’y est passé les choses suivantes :
Présentation de la nouvelle CNP par Gilles
discussion et recueil de quelques évolutions => la nouvelle version devrait être finalisée par Gilles dans une quinzaine de jours
le PCB devra être sous-traité (bikoz trous métallisés). Offre actuelle pour environ 120 € les 10. La commande serait passée par POBOT qui revend ensuite aux membres (et à PS) et qui peut stocker le surplus éventuel pour des nouveaux venus.
discussions concernant le bootloader
Il y (...)
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Y étaient présents :
Gilles
Fabrice
Thierry
ma pomme
Sauf oubli de ma part, il s’y est passé les choses suivantes :
Présentation de la nouvelle CNP par Gilles
discussion et recueil de quelques évolutions => la nouvelle version devrait être finalisée par Gilles dans une quinzaine de jours
le PCB devra être sous-traité (bikoz trous métallisés). Offre actuelle pour environ 120 € les 10. La commande serait passée par POBOT qui revend ensuite aux membres (et à PS) et qui peut stocker le surplus éventuel pour des nouveaux venus.
discussions concernant le bootloader
Il y (...)
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dimanche 25 juin 2006
Un IDE gratuit pour développer la DLL
Si vous n’avez ni Visual Studio, ni Borland C++, et si vous n’êtes pas fan de la ligne de commande ésotérique, sachez qu’il existe un IDE gratuit et très pratique pour vous permettre de travailler confortablement avec MinGW et ainsi développer votre DLL du contrôlleur gratuitement.
Il s’agit de Code ::Block, que vous trouverez ici.
De plus, pour vous simplifier encore plus la vie, il existe un bundle Code ::Block + MinGW prêt à l’emploi (télécharger).
Merci Patrick pour le tuyau (...)
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Il s’agit de Code ::Block, que vous trouverez ici.
De plus, pour vous simplifier encore plus la vie, il existe un bundle Code ::Block + MinGW prêt à l’emploi (télécharger).
Merci Patrick pour le tuyau (...)
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mercredi 21 juin 2006
Réunion 20 juin 2006
Démonstration Polybot Board
Frédéric est venu nous présenter sa carte "polybot" équipée d’un ATmega32, d’un écran LCD, de drivers moteurs, ... bref, une cousine américaine de la CNP ;-)
Nous avions déjà parlé de cette carte dans une brève sur les cartes à microcontrôleur. Analyse de cartes polyvalentes
La carte est de taille équivalente à notre CNP. Les fonctionnalités devraient être sensiblement les mêmes, quoi que nous ayons mis l’accent sur la communication, avec deux liaisons séries et une liaison I2C. Les drivers moteurs de la Polybot peuvent fournir jusqu’à 1A (par phase ? je ne me (...)
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Frédéric est venu nous présenter sa carte "polybot" équipée d’un ATmega32, d’un écran LCD, de drivers moteurs, ... bref, une cousine américaine de la CNP ;-)
Nous avions déjà parlé de cette carte dans une brève sur les cartes à microcontrôleur. Analyse de cartes polyvalentes
La carte est de taille équivalente à notre CNP. Les fonctionnalités devraient être sensiblement les mêmes, quoi que nous ayons mis l’accent sur la communication, avec deux liaisons séries et une liaison I2C. Les drivers moteurs de la Polybot peuvent fournir jusqu’à 1A (par phase ? je ne me (...)
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lundi 19 juin 2006
Session de travail du 15 juin 2006
Un rapide compte-rendu d’une première séance de travaux pratiques
Ca y est, les hostilités sont ouvertes.
Rendez-vous dans mon antre pour attaquer les premières étapes de la réalisation, et surtout, manipuler les différents constituants disponibles afin d’affiner ou de rectifier les idées initiales.
Etaient présents :
pour Planète Sciences, Sylvain Rondeau (secrétaire PSMed) et Bernard Cuissard (responsable de la section Environnement de PSMed)
pour POBOT, Gilles, Fabrice et votre serviteur
Flotteurs
Deux flotteurs ont été taillés dans les tubes de PVC de 160 (le 140 n’étant plus disponible), et des idées ont été cherchées pour supplanter le bouchon (...)
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Rendez-vous dans mon antre pour attaquer les premières étapes de la réalisation, et surtout, manipuler les différents constituants disponibles afin d’affiner ou de rectifier les idées initiales.
Etaient présents :
pour Planète Sciences, Sylvain Rondeau (secrétaire PSMed) et Bernard Cuissard (responsable de la section Environnement de PSMed)
pour POBOT, Gilles, Fabrice et votre serviteur
Flotteurs
Deux flotteurs ont été taillés dans les tubes de PVC de 160 (le 140 n’étant plus disponible), et des idées ont été cherchées pour supplanter le bouchon (...)
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samedi 10 juin 2006
Les détails
En vrac ici quelques détails sympas (enfin, que nous trouvons sympas).
Le jack de départ
L’an dernier, nous avons eu quelques problèmes (en fait, 2 matches forfaits) à cause du jack de départ (un jack audio standard) qui génèrait des parasites avec les vibrations de la table lors de la mise en place des éléments de jeu par les arbitres.
Cette année, exit le jack. A la place un montage électro-mécanique (sur le même principe que ce que j’avais bricolé l’an dernier pour le robot LEGO de l’équipe du CIV) : un capteur mécanique latéral actionné par une bête goupille. On en voit les détails (...)
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Le jack de départ
L’an dernier, nous avons eu quelques problèmes (en fait, 2 matches forfaits) à cause du jack de départ (un jack audio standard) qui génèrait des parasites avec les vibrations de la table lors de la mise en place des éléments de jeu par les arbitres.
Cette année, exit le jack. A la place un montage électro-mécanique (sur le même principe que ce que j’avais bricolé l’an dernier pour le robot LEGO de l’équipe du CIV) : un capteur mécanique latéral actionné par une bête goupille. On en voit les détails (...)
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samedi 10 juin 2006
Dépose des balles
L’approche matérielle
La dépose d’une balle se fait en la libérant dans un enclos d’un peu moins de 70mm de côté. Ainsi, même si le centrage sur le trou n’est pas parfait, la balle y tombera toujours, et il n’est pas obligatoire de s’arrêter complètement.
La libération des balles une par une se fait au moyen du portillon double décrit dans l’article sur la capture.
Afin de savoir si l’enclos de dépose est libre ou si la balle est entrée dans le trou, une barrière infra-rouge à base d’IS471 analogue à celle installée dans la turbine est placée en travers.
Pour affiner le (...)
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La dépose d’une balle se fait en la libérant dans un enclos d’un peu moins de 70mm de côté. Ainsi, même si le centrage sur le trou n’est pas parfait, la balle y tombera toujours, et il n’est pas obligatoire de s’arrêter complètement.
La libération des balles une par une se fait au moyen du portillon double décrit dans l’article sur la capture.
Afin de savoir si l’enclos de dépose est libre ou si la balle est entrée dans le trou, une barrière infra-rouge à base d’IS471 analogue à celle installée dans la turbine est placée en travers.
Pour affiner le (...)
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lundi 5 juin 2006
Post-scriptum
Dessous de table
OK, c’est après la bataille, mais j’avais promis de l’ajouter.
Voici donc la solution que nous avons utilisée pour :
obtenir la meilleure planéité de la table, sans y ajouter force renforts et la rendre intransportable
avoir un terrain parfaitement de niveau
Le problème
Pour des raisons de poids, mais aussi d’économie, les différents morceaux de la table ont été réalisés dans du médium de 19mm. Cette épaisseur est bien entendu insuffisante pour ne pas avoir de flèche lorsque le terrain ne repose que sur quelques points de support. Une solution aurait été de fixer des longerons (...)
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Voici donc la solution que nous avons utilisée pour :
obtenir la meilleure planéité de la table, sans y ajouter force renforts et la rendre intransportable
avoir un terrain parfaitement de niveau
Le problème
Pour des raisons de poids, mais aussi d’économie, les différents morceaux de la table ont été réalisés dans du médium de 19mm. Cette épaisseur est bien entendu insuffisante pour ne pas avoir de flèche lorsque le terrain ne repose que sur quelques points de support. Une solution aurait été de fixer des longerons (...)
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samedi 3 juin 2006
Capture des balles
Il faut avoir le bras long
Comme sur de nombreux autres robots, la capture des balles se fait par aspiration. Notre originalité est d’avoir un dispositif d’aspiration mobile, monté sur un bras extensible vers l’avant du robot.
Pourquoi cela ?
Comme ça, pour le fun :-)
D’ailleurs le tout premier prototype utilisait une position fixe de la turbine, à l’intérieur du robot (cf la vidéo ici). Mais ce n’était pas le tout d’aspirer, il fallait ensuite collecter. Un certain nombre de solutions compliquées ont été imaginées, avec leur cohorte de problèmes de pertes d’aspiration du fait de (...)
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Comme sur de nombreux autres robots, la capture des balles se fait par aspiration. Notre originalité est d’avoir un dispositif d’aspiration mobile, monté sur un bras extensible vers l’avant du robot.
Pourquoi cela ?
Comme ça, pour le fun :-)
D’ailleurs le tout premier prototype utilisait une position fixe de la turbine, à l’intérieur du robot (cf la vidéo ici). Mais ce n’était pas le tout d’aspirer, il fallait ensuite collecter. Un certain nombre de solutions compliquées ont été imaginées, avec leur cohorte de problèmes de pertes d’aspiration du fait de (...)
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vendredi 2 juin 2006
Architecture électronique
Notre robot contient 4 cartes électroniques en tout et pour tout :
2 cartes CPU, à base d’ATMega32, qui ne sont autres que notre Carte Numérique Polyvalente
2 cartes drivers de moteur pas à pas, à base de L6208
Les 2 cartes CPU communiquent par liaison I2C. Les cartes drivers sont connectées au moyen d’une liaison à base d’I/O (clock, direction, enable). La CMUcam est reliée à la carte CPU slave via une liaison RS232.
L’ensemble s’agence comme illustré ci-dessous :
3 tensions électriques sont nécessaires :
7,2V fourni par un pack NiCd, destiné aux cartes logiques et à la CMUcam
6V (...)
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2 cartes CPU, à base d’ATMega32, qui ne sont autres que notre Carte Numérique Polyvalente
2 cartes drivers de moteur pas à pas, à base de L6208
Les 2 cartes CPU communiquent par liaison I2C. Les cartes drivers sont connectées au moyen d’une liaison à base d’I/O (clock, direction, enable). La CMUcam est reliée à la carte CPU slave via une liaison RS232.
L’ensemble s’agence comme illustré ci-dessous :
3 tensions électriques sont nécessaires :
7,2V fourni par un pack NiCd, destiné aux cartes logiques et à la CMUcam
6V (...)
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vendredi 2 juin 2006
Détection de couleur
Les besoins
Nous avions besoin d’un système de détection de la couleur des cercles entourant les trous pour plusieurs raisons :
identifier si le trou était à nous ou pas
utiliser le cercle pour recaler la position et le cap du robot, afin de passer correctement sur le trou.
Les options possibles
Il existe des détecteurs industriels capables de donner précisément les composantes de la couleur de l’objet qu’ils regardent. Mais ils valent une fortune.
Une autre solution était d’utiliser une CMUcam pour cela (d’autres l’ont fait je crois), mais nous en avions déjà besoin pour le repérage (...)
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Nous avions besoin d’un système de détection de la couleur des cercles entourant les trous pour plusieurs raisons :
identifier si le trou était à nous ou pas
utiliser le cercle pour recaler la position et le cap du robot, afin de passer correctement sur le trou.
Les options possibles
Il existe des détecteurs industriels capables de donner précisément les composantes de la couleur de l’objet qu’ils regardent. Mais ils valent une fortune.
Une autre solution était d’utiliser une CMUcam pour cela (d’autres l’ont fait je crois), mais nous en avions déjà besoin pour le repérage (...)
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vendredi 2 juin 2006
PoBot 2006 en images
jeudi 1er juin 2006
Architecture générale
PoBot 2006 est un robot volontairement simple, l’objectif étant de faire peu de choses, mais de les faire bien, et surtout de manière fiable et répétable.
Déplacement et propulsion
Il s’agit d’un robot à roues, les roues motrices étant situées à l’avant, l’arrière du chassis reposant sur des classiques ball casters (2, suffisamment espacés pour que les trous ne posent pas de problème).
Nous avons sélectionné des roues de patinette de 100mm de diamètre, pour leur qualité de grip d’une part et leur aptitude à franchir les trous sans déviation notable du chassis.
Chassis et stucture (...)
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Déplacement et propulsion
Il s’agit d’un robot à roues, les roues motrices étant situées à l’avant, l’arrière du chassis reposant sur des classiques ball casters (2, suffisamment espacés pour que les trous ne posent pas de problème).
Nous avons sélectionné des roues de patinette de 100mm de diamètre, pour leur qualité de grip d’une part et leur aptitude à franchir les trous sans déviation notable du chassis.
Chassis et stucture (...)
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samedi 20 mai 2006
Utiliser MinGW pour développer la DLL du contrôleur
MinGW
MinGW est un fork de Cygwin destiné à faciliter le développement d’applications Windows dans un contexte Unix-like. De même que Cygwin, il s’agit d’un outillage libre et totalement gratuit.
Bien que la création d’une DLL Windows soit possible avec Cygwin standard, c’est quelque peu complexe, et de plus le binaire généré depend de la DLL cygwin. Les développeurs de MinGW ont voulu rendre la vie plus simple sur ces points.
Les 2 packages d’installation à utiliser pour obtenir très vite et sans migraine un environnement permettant de développer votre DLL pilote de course sont les (...)
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MinGW est un fork de Cygwin destiné à faciliter le développement d’applications Windows dans un contexte Unix-like. De même que Cygwin, il s’agit d’un outillage libre et totalement gratuit.
Bien que la création d’une DLL Windows soit possible avec Cygwin standard, c’est quelque peu complexe, et de plus le binaire généré depend de la DLL cygwin. Les développeurs de MinGW ont voulu rendre la vie plus simple sur ces points.
Les 2 packages d’installation à utiliser pour obtenir très vite et sans migraine un environnement permettant de développer votre DLL pilote de course sont les (...)
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mercredi 17 mai 2006
Voyage
Etablir la liste des partants
Hotel mardi 23 - mercredi 24 : Villages Hotel Bourges
Hotel samedi 27 - dimanche 28 : Villages Hotel Bourges
Villages Hotel ZAC de l’Echangeur 18000 BOURGES tél : 08 92 70 75 16 fax : 02 48 20 13 97
Trouver le meilleur moyen de locomotion
Parmis les possibilités :
Voiture
Train
Avion
D’expérience, l’avion ne coute pas nécessairement plus cher, et nous permet de partir un jour plus tard, avec un meilleur confort. En revanche si nous avons bcp de matos à transporter c’est compromis.
Le train est certainement le moyen le plus économique si l’on s’y (...)
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Hotel mardi 23 - mercredi 24 : Villages Hotel Bourges
Hotel samedi 27 - dimanche 28 : Villages Hotel Bourges
Villages Hotel ZAC de l’Echangeur 18000 BOURGES tél : 08 92 70 75 16 fax : 02 48 20 13 97
Trouver le meilleur moyen de locomotion
Parmis les possibilités :
Voiture
Train
Avion
D’expérience, l’avion ne coute pas nécessairement plus cher, et nous permet de partir un jour plus tard, avec un meilleur confort. En revanche si nous avons bcp de matos à transporter c’est compromis.
Le train est certainement le moyen le plus économique si l’on s’y (...)
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mardi 16 mai 2006
Posters des équipes
Cet article présente les posters nous ayant été communiqués sous forme électronique.
Equipe Legocentrique Collège Canteperdrix (Grasse)
Equipe Génial-Ô Collège Notre-Dame de la Tramontane (Juan les Pins)
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Equipe Legocentrique Collège Canteperdrix (Grasse)
Equipe Génial-Ô Collège Notre-Dame de la Tramontane (Juan les Pins)
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mercredi 10 mai 2006
Organisation de la journée du 3/06
Préparation
02/06 (à partir de 16h) : déplacement des expositions situées à l’enplacement qui nous est alloué (EP)
03/06 (à partir de 10h) : mise en place de notre matériel (EP + volontaires devant se faire connaître)
Animation de la manifestation
besoins
arbitrage : minimum 2 personnes
jury : 2 personnes
animation : 1 personne ayant de la prestance orale (suivez mon regard :-)
anges-gardiens : 2 personnes
support technique (sono, logistique,...)
disponibilités connues
Eric : support technique, animation
Thomas : arbitrage
Mireille : ange-gardien
Fabrice : sécurité, accueil des (...)
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02/06 (à partir de 16h) : déplacement des expositions situées à l’enplacement qui nous est alloué (EP)
03/06 (à partir de 10h) : mise en place de notre matériel (EP + volontaires devant se faire connaître)
Animation de la manifestation
besoins
arbitrage : minimum 2 personnes
jury : 2 personnes
animation : 1 personne ayant de la prestance orale (suivez mon regard :-)
anges-gardiens : 2 personnes
support technique (sono, logistique,...)
disponibilités connues
Eric : support technique, animation
Thomas : arbitrage
Mireille : ange-gardien
Fabrice : sécurité, accueil des (...)
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lundi 10 avril 2006
Le projet de plate-forme
Les idées issues d’une première réunion de travail concernant la plate-forme
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lundi 10 avril 2006
Description détaillée du projet de radeau télécommandé
Des informations plus détaillées sur le projet de Planète Sciences et ses modalités
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lundi 10 avril 2006
Les origines du projet
jeudi 23 mars 2006
Préparation Coupe Med 2006
gestion de l’événement
quand ?
Le dimanche 4 juin de 9h45 à 19h00. Le manager du bowling viendra nous ouvrir. planning
quoi ?
En plus de la Coupe Méd, l’épreuve de robotique des jeux de sophia sera organisée par Patrick. Le CIV nous prête son terrain de jeu, pour ne pas gêner le bon déroulement de la Coupe Méd.
Pas de RobotRace, pour ne pas mélanger les genres et apporter une confusion avec l’épreuve de robotique virtuelle organisée par le CSTB.
Penser à apporter les affiches et de la patafix
Postes à pourvoir
Nous pourrons faire intervenir des membres de Planète Sciences, ceci-dit il serait bien d’avoir un (...)
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Le dimanche 4 juin de 9h45 à 19h00. Le manager du bowling viendra nous ouvrir. planning
quoi ?
En plus de la Coupe Méd, l’épreuve de robotique des jeux de sophia sera organisée par Patrick. Le CIV nous prête son terrain de jeu, pour ne pas gêner le bon déroulement de la Coupe Méd.
Pas de RobotRace, pour ne pas mélanger les genres et apporter une confusion avec l’épreuve de robotique virtuelle organisée par le CSTB.
Penser à apporter les affiches et de la patafix
Postes à pourvoir
Nous pourrons faire intervenir des membres de Planète Sciences, ceci-dit il serait bien d’avoir un (...)
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mardi 14 mars 2006
Simulations Coupe 2006
sources et dll du simulateur 2006
Cet article contiendra un historique des simulations.
Test 1
On commence avec le test du simulateur, qui a donné lieu à une implémentation de la machine à état et d’un premier déplacement "par la gauche".
Test 2
Un nouveau programme qui correspond à l’homologation : parcourir 2 positions fixes de balles (extérieur gauche) et aller au premier trou de notre couleur.
Il reste :
à isoler le code "simulateur" du code "algorithmique" pour pouvoir utiliser plus ou moins le même code depuis le simu ou depuis la CNP
à gérer des pentes d’accélération/décélération (en calculant la vitesse en (...)
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Test 1
On commence avec le test du simulateur, qui a donné lieu à une implémentation de la machine à état et d’un premier déplacement "par la gauche".
Test 2
Un nouveau programme qui correspond à l’homologation : parcourir 2 positions fixes de balles (extérieur gauche) et aller au premier trou de notre couleur.
Il reste :
à isoler le code "simulateur" du code "algorithmique" pour pouvoir utiliser plus ou moins le même code depuis le simu ou depuis la CNP
à gérer des pentes d’accélération/décélération (en calculant la vitesse en (...)
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mercredi 8 mars 2006
Trophées de Robotique 2006
Paru dans Var-Matin du 6 mars 2006
Article relatif aux éliminatoires PACA des Trophées de Robotique, organisés par Planète Science et avec la participation de POBOT en tant qu’exposant et également comme membre du comité d’arbitrage
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dimanche 19 février 2006
Détection de couleur de la balle
La reconnaissance de couleur de la balle capturée est réalisée via un IS471F travaillant en réflexion, les balles noires réfléchissant très peu les IR.
Ce détecteur est placée au fond de la benne.
Une mini platine regroupe l’IS471, la LED IR et un potentiomètre de limitation de l’intensité de la LED, afin de pouvoir régler la portée de détection, et une capa de découplage qui permet aussi de compenser les appels de courants de la LED lorsqu’elle éclaire. C’est relativement tassé afin de prendre le moins de place possible.
Vue de face
(je n’avais pas remarqué qu’il y avait autant de (...)
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Ce détecteur est placée au fond de la benne.
Une mini platine regroupe l’IS471, la LED IR et un potentiomètre de limitation de l’intensité de la LED, afin de pouvoir régler la portée de détection, et une capa de découplage qui permet aussi de compenser les appels de courants de la LED lorsqu’elle éclaire. C’est relativement tassé afin de prendre le moins de place possible.
Vue de face
(je n’avais pas remarqué qu’il y avait autant de (...)
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mercredi 15 février 2006
Spécifications
première version du programme destiné à simuler le robot
Voici les specs établies en vue d’une utilisation dans le simulateur. On gardera le même principe dans le microcontrôleur.
Fonction obligatoire
void progress( double deltaTime, // délai depuis l’appel précédent double newTime, // instant courant ContextPtr context, // passage des données de contexte SetPointsPtr setpoints // retour des consignes ) ;
Définitions
typedef struct single x, // position X single y, // position X single heading // cap Context, *ContextPtr ;
Conventions
origine au centre du terrain
coordonnées (...)
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Fonction obligatoire
void progress( double deltaTime, // délai depuis l’appel précédent double newTime, // instant courant ContextPtr context, // passage des données de contexte SetPointsPtr setpoints // retour des consignes ) ;
Définitions
typedef struct single x, // position X single y, // position X single heading // cap Context, *ContextPtr ;
Conventions
origine au centre du terrain
coordonnées (...)
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dimanche 12 février 2006
12 février 2006
Les accessoires
Un peu d’élec
La carte de contrôle des distributeurs de balles est enfin assemblée. Il ne reste plus ( !) qu’à la programmer.
Merci Gilles pour le typon compact. Grâce à cela, ça rentre dans un boitier format boite d’allumettes.
Un mini-terrain de voyage
En fait pas de voyage, juste pour les essais de détection et de centrage sur les trous. il y aura un mini-terrain pour La Ferté, mais on s’en occupera plus tard.
Il lui manque le cercle de couleur.
A (...)
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La carte de contrôle des distributeurs de balles est enfin assemblée. Il ne reste plus ( !) qu’à la programmer.
Merci Gilles pour le typon compact. Grâce à cela, ça rentre dans un boitier format boite d’allumettes.
Un mini-terrain de voyage
En fait pas de voyage, juste pour les essais de détection et de centrage sur les trous. il y aura un mini-terrain pour La Ferté, mais on s’en occupera plus tard.
Il lui manque le cercle de couleur.
A (...)
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dimanche 12 février 2006
Un boitier climatisé pour la CMUcam2
Afin de protéger efficacement la CMUcam2 (qui vaut quand même la bagatelle de 180€ dans la version hires qu’on voit ici) et de dissiper les calories générées tant par le régul que par le processeur (qui monte allègrement à 75/80° en fonctionnement), voici un boitier sur mesure made in goulotte électrique PVC (on ne change pas une équipe qui gagne). Note : le ventilateur est une récup de carte graphique
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dimanche 12 février 2006
Détection des cercles de couleur
L’évitement des trous et le centrage de la trajectoire au-dessus d’eux nécessitent de détecter le cercle de couleur qui les entoure.
Principe
La solution retenue consiste à utiliser un capteur de lumière avec détection de seuil HAMAMATSU S6986 (datasheet et note d’application). Ce capteur fonctionne comme le bien connu Sharp IS471F, mais dans le visible. Afin de ne pas être perturbé par l’éclairage ambiant, ce capteur dispose d’une sortie modulation qui sert à commander l’éclairage, la mesure de lumière reçue étant alors corrélée avec ce signal de modulation.
Pour détecter les (...)
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Principe
La solution retenue consiste à utiliser un capteur de lumière avec détection de seuil HAMAMATSU S6986 (datasheet et note d’application). Ce capteur fonctionne comme le bien connu Sharp IS471F, mais dans le visible. Afin de ne pas être perturbé par l’éclairage ambiant, ce capteur dispose d’une sortie modulation qui sert à commander l’éclairage, la mesure de lumière reçue étant alors corrélée avec ce signal de modulation.
Pour détecter les (...)
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dimanche 12 février 2006
Modification du chassis (prototype)
(activité des 11 et 12 février 06)
Système de capture des balles
On est reparti pour une solution dérivée de celle de 2004 : capture de la balle dans une benne, au moyen d’un rouleau mousse.
Voici le bras oscillant, portant le rouleau et son moteur (un servo modifié, comme d’hab)
Et l’ensemble monté sur le chassis :
Un gros plan sur la benne nouvelle formule :
Le guide rouge permet d’amener la balle en position pour être analysée (détection de couleur) et également pour être éjectée délicatement dans un trou à marquer.
Comme d’habitude, le système D règne pour les pièces spéciales :
Petit jeu : devinez d’où provient la (...)
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On est reparti pour une solution dérivée de celle de 2004 : capture de la balle dans une benne, au moyen d’un rouleau mousse.
Voici le bras oscillant, portant le rouleau et son moteur (un servo modifié, comme d’hab)
Et l’ensemble monté sur le chassis :
Un gros plan sur la benne nouvelle formule :
Le guide rouge permet d’amener la balle en position pour être analysée (détection de couleur) et également pour être éjectée délicatement dans un trou à marquer.
Comme d’habitude, le système D règne pour les pièces spéciales :
Petit jeu : devinez d’où provient la (...)
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dimanche 12 février 2006
Diagramme d’état
modélisation du programme de contrôle
La stratégie principale : - détecter les totems - en déduire le parcours le moins dangereux - assurer la première balle
En cas de timeout (mesure du temps maximal pour la première balle), on se retrouve dans la boucle principale : recherche balle / recherche trou.
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En cas de timeout (mesure du temps maximal pour la première balle), on se retrouve dans la boucle principale : recherche balle / recherche trou.
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samedi 4 février 2006
Fixation de la turbine (prototype)
montage de la turbine en crémaillère
On utiliseraot la turbine sur crémaillère à la plase du mécanisme benne+rouleau.
Avantages :
plus de pb de guidage des balles
aspiration plus longue distance, en inclinant légèrement la turbine par rapport à la verticale
plus de mécanique mobile, ni de courroie,... => récupération d’espace à bord
on peut utiliser la crémaillère de la benne pour la monter et la descendre
on peut transporter la balle en coupant l’aspiration : il suffit de positionner la turbine à une hauteur telle que la balle reste prisonnière, tout en roulant pendant qu’on se (...)
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Avantages :
plus de pb de guidage des balles
aspiration plus longue distance, en inclinant légèrement la turbine par rapport à la verticale
plus de mécanique mobile, ni de courroie,... => récupération d’espace à bord
on peut utiliser la crémaillère de la benne pour la monter et la descendre
on peut transporter la balle en coupant l’aspiration : il suffit de positionner la turbine à une hauteur telle que la balle reste prisonnière, tout en roulant pendant qu’on se (...)
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jeudi 26 janvier 2006
Terrain
Pour les totems et les distributeurs, il n’y a pas d’électronique dans chaque élément, mais une carte unique qui gère l’ensemble.
Concevoir et réaliser l’électronique de commande
Un petit montage sur plaquette d’expérimentation a été réalisé par Eric. Le schéma sera à valider.
Le principal pb va être de traiter comme il faut le signal en provenance des totems, qui du fait de la nature du contact va être un gros vrac de rebonds.
La carte est très simple : un ATmega qui va générer les pulses de commande des 4 servos sur le même principe que le tutorial qu’Eric a publié sur le sujet, et (...)
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Concevoir et réaliser l’électronique de commande
Un petit montage sur plaquette d’expérimentation a été réalisé par Eric. Le schéma sera à valider.
Le principal pb va être de traiter comme il faut le signal en provenance des totems, qui du fait de la nature du contact va être un gros vrac de rebonds.
La carte est très simple : un ATmega qui va générer les pulses de commande des 4 servos sur le même principe que le tutorial qu’Eric a publié sur le sujet, et (...)
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jeudi 26 janvier 2006
Turbine
Connecter la turbine au PC
Implémenter l’I2C slave sur la carte qu’Eric a montée. Il existe déjà un mode série qui fonctionne, mais le passage à l’I2C permettrait de .......
Programmer une API de fonctionnement
Pour ce qui est de l’API, la carte aura une documentation (lien ou article ?).
Le développement sous Linux peut être pris en charge par Eric. Si quelqu’un veut l’épauler pour apprivoiser le pingouin.
Décrire ici les besoins de cette API.
Tester la turbine sur les trous
Tester la turbine en déplacement
Ajuster les vitesses aux différentes manipulations
Fixer la turbine (...)
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Implémenter l’I2C slave sur la carte qu’Eric a montée. Il existe déjà un mode série qui fonctionne, mais le passage à l’I2C permettrait de .......
Programmer une API de fonctionnement
Pour ce qui est de l’API, la carte aura une documentation (lien ou article ?).
Le développement sous Linux peut être pris en charge par Eric. Si quelqu’un veut l’épauler pour apprivoiser le pingouin.
Décrire ici les besoins de cette API.
Tester la turbine sur les trous
Tester la turbine en déplacement
Ajuster les vitesses aux différentes manipulations
Fixer la turbine (...)
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dimanche 22 janvier 2006
22 janvier 2006
Séance photo
Pas fait grand’chose ce week-end en fait. J’ai fini par recevoir les servos des distributeurs de balles, et les ai montés et câblés. Ceux-ci sont donc terminées à priori. Il ne reste plus que la carte de commande à faire et à programmer.
Coup de gueule
Au passage, je ne remercie pas Conrad qui persiste encore à ce jour à proposer sur son site des articles (servos ref. 222264-62 à 4,90 Euros) qui non seulement ne sont pas disponibles alors que l’indicateur correspondant est au vert, mais qui n’existent de toute manière plus à leur catalogue si j’en crois le commercial que j’ai eu au (...)
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Coup de gueule
Au passage, je ne remercie pas Conrad qui persiste encore à ce jour à proposer sur son site des articles (servos ref. 222264-62 à 4,90 Euros) qui non seulement ne sont pas disponibles alors que l’indicateur correspondant est au vert, mais qui n’existent de toute manière plus à leur catalogue si j’en crois le commercial que j’ai eu au (...)
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vendredi 20 janvier 2006
Installation of Robot Race software
Installation tool of Robot Race, a car race simulator developed by POBOT.
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vendredi 20 janvier 2006
What is RobotRace ?
RobotRace is a simulation environment, running under Windows, and using the theme of a recent contest organized by the US Army, in which autonomous all-terrain vehicles had to race in the desert.
It provides :
a terrain
a vehicle (2x4, 4x4)
a dynamics engine
a 3D graphical viewer
The user must provide the vehicle controle as a DLL conforming to the interface specification detailed in the documentation. Only one of the defined entry points is mandatory : Progress which is called by RobotRace for each simulation step. This entry point is called with the GPS position of the vehicle (x, (...)
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It provides :
a terrain
a vehicle (2x4, 4x4)
a dynamics engine
a 3D graphical viewer
The user must provide the vehicle controle as a DLL conforming to the interface specification detailed in the documentation. Only one of the defined entry points is mandatory : Progress which is called by RobotRace for each simulation step. This entry point is called with the GPS position of the vehicle (x, (...)
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dimanche 15 janvier 2006
15 janvier 2006
Peinture : suite et fin
On va continuer sur la lancée d’hier et faire les cerclages des deux autres planches.
On en voit de toutes les couleurs
Comme il continue de faire beau, on met tout le monde au vert :
Avant de passer à l’acte, il faut faire un peu de cuisine, comme d’hab :
Vous noterez que c’est de la chimie de précision.
Et c’est parti... Et puis c’est fini :
Fin du premier acte, on passe aux bleus maintenant. Au fait, quand je vous parlais de mettre en pression le pochoir, vous pouvez constater que je ne plaisantais pas :
Les feuilles de protection se sont avérées utiles aujourd’hui, car le vent (...)
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On en voit de toutes les couleurs
Comme il continue de faire beau, on met tout le monde au vert :
Avant de passer à l’acte, il faut faire un peu de cuisine, comme d’hab :
Vous noterez que c’est de la chimie de précision.
Et c’est parti... Et puis c’est fini :
Fin du premier acte, on passe aux bleus maintenant. Au fait, quand je vous parlais de mettre en pression le pochoir, vous pouvez constater que je ne plaisantais pas :
Les feuilles de protection se sont avérées utiles aujourd’hui, car le vent (...)
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samedi 14 janvier 2006
14 janvier 2006
Bienvenue au pochard
Rectificatif : au pochoir.
Comme prévu, on attaque le cerclage de couleur des trous. La seule option pour aller vite est la peinture au pochoir. Je ne me sens en effet pas la main assez sûre pour faire un cercle digne de ce nom au pinceau à main levée, même en l’ayant tracé au préalable sur la table.
Au passage, quand je vous disais qu’il pouvait faire très froid dans mon gourbi :
Fabrication du pochoir
Après avoir analysé plusieurs matériaux, j’ai sélectionné deux éléments :
du transparent épais, utilisé pour faire des couvertures de documents (merci au responsable de la reprographie) (...)
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Comme prévu, on attaque le cerclage de couleur des trous. La seule option pour aller vite est la peinture au pochoir. Je ne me sens en effet pas la main assez sûre pour faire un cercle digne de ce nom au pinceau à main levée, même en l’ayant tracé au préalable sur la table.
Au passage, quand je vous disais qu’il pouvait faire très froid dans mon gourbi :
Fabrication du pochoir
Après avoir analysé plusieurs matériaux, j’ai sélectionné deux éléments :
du transparent épais, utilisé pour faire des couvertures de documents (merci au responsable de la reprographie) (...)
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mardi 10 janvier 2006
Historique
Version 1.0.0.0
environnement basique, juste pour tester le modèle de véhicule et la connexion avec le contrôleur externe
Version 1.1.0.14
utilisation du format 3DS pour les fichiers de définition :
du terrain et de la piste
de la position des waypoints
de la position des caméras
ajout de la possibilité de décharger le contrôleur (pour pouvoir le recompiler sans quitter RobotRace)
ajout des caméras suiveuses
gestion des waypoints
fichier de préférences
source C du contrôleur rendu compatible Borland C++, Visual Studio et MinGW
A faire :
ajouter un chrono
ajouter la détection (...)
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environnement basique, juste pour tester le modèle de véhicule et la connexion avec le contrôleur externe
Version 1.1.0.14
utilisation du format 3DS pour les fichiers de définition :
du terrain et de la piste
de la position des waypoints
de la position des caméras
ajout de la possibilité de décharger le contrôleur (pour pouvoir le recompiler sans quitter RobotRace)
ajout des caméras suiveuses
gestion des waypoints
fichier de préférences
source C du contrôleur rendu compatible Borland C++, Visual Studio et MinGW
A faire :
ajouter un chrono
ajouter la détection (...)
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dimanche 8 janvier 2006
8 janvier 2006
Dimanche artistique
Les totems : bons pour le service
Séance de maquillage au programme : on sort les jolies couleurs, et on ajoute les détails finaux.
J’avais un moment envisagé de poursuivre à l’aéro, mais bon, on va essayer de finir ce terrain avant l’Ascension ;-)
Vu la taille des zones à peindre, il faut sortir les pinceaux d’artiste. Plus question de la brosse à rechampir.
Pardon aux Guignols pour cet emprunt adapté d’une réplique de leur Cantona.
Petite remarque : non, il n’est pas peint en rose. C’est juste la balance des couleurs qui a un peu m...dé.
La page du Doc
Au passage, je ne peux (...)
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Séance de maquillage au programme : on sort les jolies couleurs, et on ajoute les détails finaux.
J’avais un moment envisagé de poursuivre à l’aéro, mais bon, on va essayer de finir ce terrain avant l’Ascension ;-)
Vu la taille des zones à peindre, il faut sortir les pinceaux d’artiste. Plus question de la brosse à rechampir.
Pardon aux Guignols pour cet emprunt adapté d’une réplique de leur Cantona.
Petite remarque : non, il n’est pas peint en rose. C’est juste la balance des couleurs qui a un peu m...dé.
La page du Doc
Au passage, je ne peux (...)
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samedi 7 janvier 2006
7 janvier 2006
Les joies du travail à la chaîne
Distrib’mania
Rien d’innovant aujourd’hui : "juste" la réplication du prototype du distributeur de balles réalisé la semaine dernière.
Voici donc la famille au complet :
Il ne manque plus qu’à y monter les servos, dès qu’ils arriveront de chez M. Conrad. Ils en proposent actuellement à 4.90 Euros pièces. Ca ne doit certainement pas être des merveilles, mais pour ce qu’on va leur faire faire, çe suffira amplement. Et puis c’est 3 fois moins cher que le premier prix auquel je peux les trouver en boutique dans le secteur.
Totem story
Comme annoncé la semaine dernière, la peinture jaune (...)
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Rien d’innovant aujourd’hui : "juste" la réplication du prototype du distributeur de balles réalisé la semaine dernière.
Voici donc la famille au complet :
Il ne manque plus qu’à y monter les servos, dès qu’ils arriveront de chez M. Conrad. Ils en proposent actuellement à 4.90 Euros pièces. Ca ne doit certainement pas être des merveilles, mais pour ce qu’on va leur faire faire, çe suffira amplement. Et puis c’est 3 fois moins cher que le premier prix auquel je peux les trouver en boutique dans le secteur.
Totem story
Comme annoncé la semaine dernière, la peinture jaune (...)
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jeudi 5 janvier 2006
Installation
Installeur du simulateur de courses de voitures Robot Race créé par PoBot.
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jeudi 5 janvier 2006
Qu’est-ce que RobotRace ?
RobotRace un environnement de simulation tournant sous Windows reprenant l’idée du concours organisé récemment par le Ministère de la Défense US , dans lequel des véhicules autonomes devaient faire une course dans le désert.
Il fournit :
un décor et un terrain
un véhicule (2x4, 4x4, type char,...)
un moteur de dynamique
un visualisateur 3D
A charge pour l’utilisateur d’écrire le contrôleur sous forme d’une DLL conforme à la spécification d’interface fournie dans la documentation. En gros, un seul point d’entrée est obligatoire : celui qui est appelé par RobotRace à chaque pas de (...)
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Il fournit :
un décor et un terrain
un véhicule (2x4, 4x4, type char,...)
un moteur de dynamique
un visualisateur 3D
A charge pour l’utilisateur d’écrire le contrôleur sous forme d’une DLL conforme à la spécification d’interface fournie dans la documentation. En gros, un seul point d’entrée est obligatoire : celui qui est appelé par RobotRace à chaque pas de (...)
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lundi 2 janvier 2006
2 janvier 2006
Fin de la trêve
Les excès des dernières 24 heures (et plus) étant maintenant dissipés, retour à la mine. Souvenez-vous : l’an dernier, nous en étions restés à :
finir la peinture des totems
reproduire le prototype du distributeur de balles
Au travail par conséquent...
Peinture : le retour d’un vieux pote
Disons-le tout de suite : j’avais envie de me faire un petit plaisir. A l’origine, le constat qu’il n’y avait pas moyen de lisser correctement la peinture sur le PVC des totems, et qu’on persiste à voir les traînées du pinceau malgré un soin important apporté à la chose. On s’en fout vont me (...)
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finir la peinture des totems
reproduire le prototype du distributeur de balles
Au travail par conséquent...
Peinture : le retour d’un vieux pote
Disons-le tout de suite : j’avais envie de me faire un petit plaisir. A l’origine, le constat qu’il n’y avait pas moyen de lisser correctement la peinture sur le PVC des totems, et qu’on persiste à voir les traînées du pinceau malgré un soin important apporté à la chose. On s’en fout vont me (...)
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dimanche 1er janvier 2006
1er janvier 2006
Soyons originaux : Bonne et Heureuse Année 2006
Et voilà, nous avons basculé.
Tous mes voeux pour 2006, de santé, bonheur... et bien entendu de réussite dans vos projets de robotique.
Cordialement
Eric
A suivre...
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Tous mes voeux pour 2006, de santé, bonheur... et bien entendu de réussite dans vos projets de robotique.
Cordialement
Eric
A suivre...
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samedi 31 décembre 2005
31 décembre 2005
Finir 2005 en beauté
Les préparatifs du réveillon pouvant à la réflexion se faire un peu plus tard, j’ai décidé de retourner à l’atelier aujourd’hui. Il y a encore pas mal de boulot pour finir cet sacré terrain...
Remise au vert
Deuxième couche au programme. On fait ça en vitesse, car le ciel est un peu triste et je crains une réédition du gag de l’an dernier : les trois seules gouttes de pluie des vacances avaient choisi de tomber juste au moment où je peignais les panneaux.
A peine la peinture hors poussière, on se dépêche de rentrer tout le monde à l’abri. Il n’y a pas à dire : c’est bien plus beau avec (...)
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Remise au vert
Deuxième couche au programme. On fait ça en vitesse, car le ciel est un peu triste et je crains une réédition du gag de l’an dernier : les trois seules gouttes de pluie des vacances avaient choisi de tomber juste au moment où je peignais les panneaux.
A peine la peinture hors poussière, on se dépêche de rentrer tout le monde à l’abri. Il n’y a pas à dire : c’est bien plus beau avec (...)
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samedi 31 décembre 2005
30 décembre 2005
Michel-Ange est parmi nous
Assurance-qualité
Malgré la méthode rigoureuse suivie pour le câblage (en fait, des bouts de scotch de couleur sur les fils pour les repérer !!), il vaut quand même mieux se rassurer en testant que toutes ces filasses fonctionnent correctement avant d’aller plus loin.
Petit problème : pas possible à l’intérieur pour cause de taille de local. Ce n’est pas grave : il fait grand beau, et ça ne me fera pas de mal de profiter du soleil pour une fois.
Donc tout le monde dehors pour la première séance de bronzette :
Un grand merci au passage à ces $*% !§# de sangliers qui nous ont transformé (...)
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Malgré la méthode rigoureuse suivie pour le câblage (en fait, des bouts de scotch de couleur sur les fils pour les repérer !!), il vaut quand même mieux se rassurer en testant que toutes ces filasses fonctionnent correctement avant d’aller plus loin.
Petit problème : pas possible à l’intérieur pour cause de taille de local. Ce n’est pas grave : il fait grand beau, et ça ne me fera pas de mal de profiter du soleil pour une fois.
Donc tout le monde dehors pour la première séance de bronzette :
Un grand merci au passage à ces $*% !§# de sangliers qui nous ont transformé (...)
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samedi 31 décembre 2005
28/29 décembre 2005
Câblage : suite et fin
De retour de quelques jours passés en famille pour les fêtes de Noël, je me suis rendu compte que les petits lutins, et bien c’est des balivernes. Ouaip, je pensais qu’ils auraient continué à bosser en mon absence, et terminé le boulot. Que dalle... comme dirait Béatrice ;-)
Usinage...
Cruel dilemme : que faire pour les diverses connexions entre les panneaux et avec le système de contrôle des distributeurs de balles ? On a le choix entre :
des câbles volants avec des prises DB au bout
ou bien des prises fixes
La première option est plus rapide (disons, demande moins de boulot), mais (...)
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Usinage...
Cruel dilemme : que faire pour les diverses connexions entre les panneaux et avec le système de contrôle des distributeurs de balles ? On a le choix entre :
des câbles volants avec des prises DB au bout
ou bien des prises fixes
La première option est plus rapide (disons, demande moins de boulot), mais (...)
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vendredi 23 décembre 2005
22 décembre 2005
Totem-quine
Les totems : suite et fin
Il fallait quand même se décider à terminer les trois compagnons du premier solitaire. Et bien c’est chose faite : voici donc Joe, Jack, William et Averel :
Tout est terminé, y compris les vis d’assemblage (avec tête fraisée encastrée pour que rien ne dépasse) du corps avec la base et le couvercle, afin que ça ne se démonte pas tout seul. Les couvercles ont été obturés comme il se doit (il y avait toujours le trou de la mêche guide de la scie cloche). Ne manque plus que la peinture.
Au passage, j’ai refait la partie "électrique" du premier, qui côté câblage (...)
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Il fallait quand même se décider à terminer les trois compagnons du premier solitaire. Et bien c’est chose faite : voici donc Joe, Jack, William et Averel :
Tout est terminé, y compris les vis d’assemblage (avec tête fraisée encastrée pour que rien ne dépasse) du corps avec la base et le couvercle, afin que ça ne se démonte pas tout seul. Les couvercles ont été obturés comme il se doit (il y avait toujours le trou de la mêche guide de la scie cloche). Ne manque plus que la peinture.
Au passage, j’ai refait la partie "électrique" du premier, qui côté câblage (...)
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jeudi 22 décembre 2005
20/21 décembre 2005
Passage à table
Je vous fais 2 jours en un car :
hier, j’ai perdu pas mal de temps car visite chez Casto, récupération des peintures que Julien a achetées, récupération du variateur de Patrick pour le projet Voldemor IV, plus quelques obligations perso liées aux fêtes de fin d’année
aujourd’hui, je me suis levé à 11 heures car nocturne très avancé cette nuit à cause du projet Voldemor IV (et après tout, je suis en vacances, alors j’ai droit aux grasses mat’)
Les fixations des totems
La partie facile est terminée. Après avoir fabriqué des pièces de petite taille (les morceaux de totems et les (...)
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hier, j’ai perdu pas mal de temps car visite chez Casto, récupération des peintures que Julien a achetées, récupération du variateur de Patrick pour le projet Voldemor IV, plus quelques obligations perso liées aux fêtes de fin d’année
aujourd’hui, je me suis levé à 11 heures car nocturne très avancé cette nuit à cause du projet Voldemor IV (et après tout, je suis en vacances, alors j’ai droit aux grasses mat’)
Les fixations des totems
La partie facile est terminée. Après avoir fabriqué des pièces de petite taille (les morceaux de totems et les (...)
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dimanche 18 décembre 2005
18 décembre 2005
Totems : une / troisème (re-clap)
Ce week-end a été léger, pour cause de concert hier soir (en tant que musicos). Donc pas de visite à l’atelier hier, et lever pas très matinal ce matin... Le bon côté de la chose, c’est qu’on s’est bien éclatés (pas vrai Thomas ?), de même que le public apparamment :-)
Passage à la série
Découpe des différents disques (socle, plus embase du corps) des 3 autres exemplaires. En action, scie sauteuse pour la coupe grossière et ponceuse à bande pour l’ajustage au tracé. On a encore bouffé de la poussière de médium :-/
L’encastrement en force d’un des jacks mâles a tourné au crash (...)
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Passage à la série
Découpe des différents disques (socle, plus embase du corps) des 3 autres exemplaires. En action, scie sauteuse pour la coupe grossière et ponceuse à bande pour l’ajustage au tracé. On a encore bouffé de la poussière de médium :-/
L’encastrement en force d’un des jacks mâles a tourné au crash (...)
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dimanche 11 décembre 2005
11 décembre 2005
Totem story
Totem : une / deuxième (clap)
La semaine dernière, nous en étions restés à la structure globale du totem (3 décembre 2005). Il restait :
à la finaliser
à trouver un moyen de réaliser la connexion électrique avec la table (ou plutôt avec les conteneurs à balles)
à faire les contacts électriques
Finalisation
La première version de l’embase utilisait un rond de médium de 19mm (car il y en avait en stock), cerclé par une tranche de 22mm de PVC de 80mm pour amener à la hauteur réglementaire, le tout étant percé d’un trou de 50mm dans lequel venait s’emmancher le PVC de 50mm constituant le (...)
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La semaine dernière, nous en étions restés à la structure globale du totem (3 décembre 2005). Il restait :
à la finaliser
à trouver un moyen de réaliser la connexion électrique avec la table (ou plutôt avec les conteneurs à balles)
à faire les contacts électriques
Finalisation
La première version de l’embase utilisait un rond de médium de 19mm (car il y en avait en stock), cerclé par une tranche de 22mm de PVC de 80mm pour amener à la hauteur réglementaire, le tout étant percé d’un trou de 50mm dans lequel venait s’emmancher le PVC de 50mm constituant le (...)
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dimanche 4 décembre 2005
4 décembre 2005
Retour au puits
Pas grand’chose de neuf aujourd’hui.
Assurance qualité, quand tu nous tiens...
Il m’est venue l’idée de tester si les puits (ça y est, je leur ai trouvé un nom aux bidules) permettent une aspiration normale des balles, et si les entrées d’air sont suffisantes.
La manip est simple :
1/ on place un puits avec une balle à l’intérieur en le surélevant par rapport à la table afin que l’air entre sans difficulté par le dessous, et on mesure à partir de quelle distance entre le bas de l’aspirateur et le haut du puits la balle quitte le trou.
2/ on fait la même chose, mais en posant le puits (...)
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Assurance qualité, quand tu nous tiens...
Il m’est venue l’idée de tester si les puits (ça y est, je leur ai trouvé un nom aux bidules) permettent une aspiration normale des balles, et si les entrées d’air sont suffisantes.
La manip est simple :
1/ on place un puits avec une balle à l’intérieur en le surélevant par rapport à la table afin que l’air entre sans difficulté par le dessous, et on mesure à partir de quelle distance entre le bas de l’aspirateur et le haut du puits la balle quitte le trou.
2/ on fait la même chose, mais en posant le puits (...)
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dimanche 4 décembre 2005
3 décembre 2005
Entrée en scène des Indiens
Ho là, ça fait trois semaines que plus rien ne se passe du côté de la construction du terrain... Y’aurait-il grève dans l’équipe ?
Que nenni. Juste que les deux week-ends précédents ayant été consacrés aux tutoriaux sur l’initiation aux montages et à la programmation des micro-contrôleurs, et bien il n’y a pas eu de travaux manuels.
Préliminaires
Après la rincée de la journée d’hier et de la nuit, il a fallu éponger un peu le sol de l’atelier. Rien de bien méchant cependant, car grâce au toit intérieur que j’avais fait au printemps dernier, il ne s’agissait que d’un peu d’eau remontée par (...)
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Que nenni. Juste que les deux week-ends précédents ayant été consacrés aux tutoriaux sur l’initiation aux montages et à la programmation des micro-contrôleurs, et bien il n’y a pas eu de travaux manuels.
Préliminaires
Après la rincée de la journée d’hier et de la nuit, il a fallu éponger un peu le sol de l’atelier. Rien de bien méchant cependant, car grâce au toit intérieur que j’avais fait au printemps dernier, il ne s’agissait que d’un peu d’eau remontée par (...)
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samedi 3 décembre 2005
Garder le contact
ou comment programer son ATMEL
Suite à une question posée par un visiteur, il semble opportun d’ajouter ici une petite indication sur la manière de relier le PC et l’ATmega afin entre autres d’y télécharger les programmes, mais aussi de le configurer (cf l’article "Péter correctement les plombs)".
La liaison se fait entre le port parallèle du PC et les pins de l’ATmega implémentant l’ISP (pour In Situ Programming). Pour les curieux, "In Situ Programming" veut dire "programmation en place", par opposition à la technique qui consiste à placer le micro-contrôleur sur un programmateur, lui transférer le programme puis le (...)
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La liaison se fait entre le port parallèle du PC et les pins de l’ATmega implémentant l’ISP (pour In Situ Programming). Pour les curieux, "In Situ Programming" veut dire "programmation en place", par opposition à la technique qui consiste à placer le micro-contrôleur sur un programmateur, lui transférer le programme puis le (...)
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vendredi 2 décembre 2005
Bouge ton servo
ou comment agir sur le monde
Non, non, il n’y a aucune faute d’orthographe dans ce titre...
La manip d’aujourd’hui montre comment il est possible de piloter un ou plusieurs servo-moteurs depuis notre ATmega8, et ainsi être en mesure d’actionner des éléments méacaniques. Il s’agit d’un grand classique dans le monde de la robotique et des micro-contrôleurs.
Petit préliminaire
Pour ceux qui ignorent ce qu’est un servo-moteur (ou servo pour les intimes), tout d’abord je tiens à leur dire qu’il n’y a pas lieu d’en avoir honte. Ensuite, je vais aller assez vite, car beaucoup d’auteurs de par le vaste Web ont pris la peine (...)
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La manip d’aujourd’hui montre comment il est possible de piloter un ou plusieurs servo-moteurs depuis notre ATmega8, et ainsi être en mesure d’actionner des éléments méacaniques. Il s’agit d’un grand classique dans le monde de la robotique et des micro-contrôleurs.
Petit préliminaire
Pour ceux qui ignorent ce qu’est un servo-moteur (ou servo pour les intimes), tout d’abord je tiens à leur dire qu’il n’y a pas lieu d’en avoir honte. Ensuite, je vais aller assez vite, car beaucoup d’auteurs de par le vaste Web ont pris la peine (...)
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dimanche 27 novembre 2005
S’ouvrir au monde
ou comment communiquer avec l’extérieur
Après avoir fait clignoter les LEDs à s’en faire péter les rétines, il est maintenant temps de franchir un échelon. C’est bien de faire réaliser des actions avec notre micro-contrôleur, mais c’est encore mieux s’il était possible de le piloter de l’extérieur, de lui faire envoyer des infos,... En 3 mots : communiquer avec l’extérieur.
La solution du jour
Il existe plusieurs moyens pour faire communiquer l’ATmega8 avec l’extérieur (un PC par exemple) : le SPI : on s’en sert déjà pour le programmer depuis le PC l’I2C, dénommé TWI pour Two Wires Interface la liaison série
Le SPI étant (...)
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La solution du jour
Il existe plusieurs moyens pour faire communiquer l’ATmega8 avec l’extérieur (un PC par exemple) : le SPI : on s’en sert déjà pour le programmer depuis le PC l’I2C, dénommé TWI pour Two Wires Interface la liaison série
Le SPI étant (...)
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samedi 26 novembre 2005
Péter correctement les plombs
ou comment configurer les fuse bits de l’ATmega8
La théorie
Les micro-contrôleurs ATMEL sont configurables par le biais de fuse bits et de lock bits.
Il s’agit d’informations non volatiles, qu’il est possible de configurer via l’ISP entre autres, et qui définissent un certain nombre de propriétés, comme par exemple : la configuration de l’horloge, entre l’utilisation de l’oscillateur interne, d’un quartz externe, d’une horloge externe,... la manière dont il démarre la possibilité de provoquer le reset on non via la pin /RESET et bien d’autres trucs encore Comme d’hab, pour en savoir plus, et surtout éviter de faire les frais (...)
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Les micro-contrôleurs ATMEL sont configurables par le biais de fuse bits et de lock bits.
Il s’agit d’informations non volatiles, qu’il est possible de configurer via l’ISP entre autres, et qui définissent un certain nombre de propriétés, comme par exemple : la configuration de l’horloge, entre l’utilisation de l’oscillateur interne, d’un quartz externe, d’une horloge externe,... la manière dont il démarre la possibilité de provoquer le reset on non via la pin /RESET et bien d’autres trucs encore Comme d’hab, pour en savoir plus, et surtout éviter de faire les frais (...)
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jeudi 24 novembre 2005
A manger, ou comment alimenter ses montages 5V
A défaut de disposer d’une alimentation de labo, il est possible de fabriquer à très peu de frais un petit montage fournissant du 5V régulé à partir d’une tension entre 12 et 7V (typiquement, à partir d’un pile 9V ou d’un jeu d’accus (par exemple un pack 6 éléments Cd-Ni).
Le schéma
Plus simple que cela, tu meurs :
Les différents composants sont : un régulateur 5V : un petit 78L05 boitier plastique par exemple pour un circuit à faible consommation (moins de 100mA), sinon un 7805 en boîtier avec dissipateur pour les plus gourmands (150mA sans radiateur, et jusqu’à 1A avec) des capas de (...)
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Le schéma
Plus simple que cela, tu meurs :
Les différents composants sont : un régulateur 5V : un petit 78L05 boitier plastique par exemple pour un circuit à faible consommation (moins de 100mA), sinon un 7805 en boîtier avec dissipateur pour les plus gourmands (150mA sans radiateur, et jusqu’à 1A avec) des capas de (...)
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lundi 21 novembre 2005
Les tout premiers pas
Un chenillard à base d’ATmega8
Nous y voici : première confrontation avec la création d’une carte à base de micro-contrôleur.
On va faire simple, en faisant ce qui pour l’électronicien est l’équivalent du "Hello world" de l’informaticien. J’ai nommé la LED clignotante.
Matériel de base
un ATMEL (ce sera un ATmega8, car c’est le plus petit que mon revendeur de composants préféré avait en stock les composants qui vont autour (la liste complète suivra) une plaque d’expérimentation sans soudure, vu qu’on va modifier et re-modifier le bidule après un environnement de développement pour AVR (je suggère WinAVR (...)
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On va faire simple, en faisant ce qui pour l’électronicien est l’équivalent du "Hello world" de l’informaticien. J’ai nommé la LED clignotante.
Matériel de base
un ATMEL (ce sera un ATmega8, car c’est le plus petit que mon revendeur de composants préféré avait en stock les composants qui vont autour (la liste complète suivra) une plaque d’expérimentation sans soudure, vu qu’on va modifier et re-modifier le bidule après un environnement de développement pour AVR (je suggère WinAVR (...)
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dimanche 13 novembre 2005
13 novembre 2005
Reprise des hostilités
Le week-end dernier ayant été consacré en grande partie à des obligations administratives (finalisation d’un dossier de demande de subvention), les travaux n’ont pas avancé depuis 15 jours. Il est donc temps de se remettre à l’ouvrage.
Au programme de ce dimanche (pluvieux) : finir les éléments qui vont se placer dans les trous, servant de réceptacle aux balles et en même temps de support à la table. La dernière fois on avait préparé les tubes intérieurs. Il reste à découper les tubes extérieurs et à assembler les deux parties.
Ca va scier
C’est donc reparti avec la même technique que (...)
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Au programme de ce dimanche (pluvieux) : finir les éléments qui vont se placer dans les trous, servant de réceptacle aux balles et en même temps de support à la table. La dernière fois on avait préparé les tubes intérieurs. Il reste à découper les tubes extérieurs et à assembler les deux parties.
Ca va scier
C’est donc reparti avec la même technique que (...)
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mardi 1er novembre 2005
1er novembre 2005
Faire des tubes : le rêve de tout musicien...
Deauville, c’est fini
Autre manière de dire que les planches sont terminées.
Il restait juste à poncer le joint de la planche médiane. On se dépêche de le faire au saut du lit avant que la rincée de cette nuit ne reparte (sur Biot, on a eu droit à un petit orage sympa vers les 4 heures du mat’)
Voici le résultat. Je défie un quelconque robot de s’accrocher sur le joint : il est lisse comme de la podfes ;-)
L’équipement des trous
Afin de recevoir les balles à la bonne profondeur, de permettre la circulation de l’air en cas d’utilisation d’un aspirateur, et également de servir de support (...)
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Autre manière de dire que les planches sont terminées.
Il restait juste à poncer le joint de la planche médiane. On se dépêche de le faire au saut du lit avant que la rincée de cette nuit ne reparte (sur Biot, on a eu droit à un petit orage sympa vers les 4 heures du mat’)
Voici le résultat. Je défie un quelconque robot de s’accrocher sur le joint : il est lisse comme de la podfes ;-)
L’équipement des trous
Afin de recevoir les balles à la bonne profondeur, de permettre la circulation de l’air en cas d’utilisation d’un aspirateur, et également de servir de support (...)
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lundi 31 octobre 2005
31 octobre 2005
Menuiserie : suite et fin
Au moment de fermer boutique hier soir, il restait la partie médiane du terrain à faire, à partir des 2 demi-planches qui encadraient le fossé du terrain 2005.
Outre le perçage des trous, il faut également solidariser ces deux moitiés de manière rigide afin de reconstituer l’unité de la planche originale.
Encore une rafale de trous
C’est reparti : traçage, trouillautage et ponçage.
Bon, je vous fais grâce de la fumée, et tout le reste. C’est comme hier.
La réunion des parties
On pourrait croire à un slogan politique utopique. C’est beaucoup plus prosaïquement refaire une planche unique (...)
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Outre le perçage des trous, il faut également solidariser ces deux moitiés de manière rigide afin de reconstituer l’unité de la planche originale.
Encore une rafale de trous
C’est reparti : traçage, trouillautage et ponçage.
Bon, je vous fais grâce de la fumée, et tout le reste. C’est comme hier.
La réunion des parties
On pourrait croire à un slogan politique utopique. C’est beaucoup plus prosaïquement refaire une planche unique (...)
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lundi 31 octobre 2005
Balises laser goniométriques (2005)
Le système de goniométrie laser développé pour la Coupe 2005
Principe de base
Le système développé calcule la position en X/Y du robot sur le terrain à partir des relèvements de sa position depuis les deux balises situées aux angles du terrain (côté adversaire), puis la communique au robot par liaison sans fil.
Le système se compose de :
2 balises d’angle, contenant un scanner laser destiné à mesure le gisement sous lequel est vu le robot (ou plus exactement, le réflecteur catadioptrique placé dessus)
une balise de contrôle et de communication, placée au centre
Les deux balises d’angle sont connectées à la balise de contrôle via un câble (...)
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Le système développé calcule la position en X/Y du robot sur le terrain à partir des relèvements de sa position depuis les deux balises situées aux angles du terrain (côté adversaire), puis la communique au robot par liaison sans fil.
Le système se compose de :
2 balises d’angle, contenant un scanner laser destiné à mesure le gisement sous lequel est vu le robot (ou plus exactement, le réflecteur catadioptrique placé dessus)
une balise de contrôle et de communication, placée au centre
Les deux balises d’angle sont connectées à la balise de contrôle via un câble (...)
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dimanche 30 octobre 2005
30 octobre 2005
A l’attaque
Tout est là. Il n’y plus qu’à se mettre au boulot.
Programme de la matinée : décapage et remise à neuf des planches.
Vu l’expérience de l’an dernier et le temps que cette opération m’avait pris alors, cette fois-ci je sors directement la grosse artillerie : ponceuse à bande avec papier abrasif grain 50.
En effet, de peur de bouffer le bois, j’avais à cette époque démarré à la ponceuse orbitale, avec du papier fin : bonjour l’encrassement rapide et le défilé des disques d’abrasif. J’étais ensuite passé à la ponceuse à bande, mais timidement, avec du grain fin. Même punition, même motif : (...)
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Programme de la matinée : décapage et remise à neuf des planches.
Vu l’expérience de l’an dernier et le temps que cette opération m’avait pris alors, cette fois-ci je sors directement la grosse artillerie : ponceuse à bande avec papier abrasif grain 50.
En effet, de peur de bouffer le bois, j’avais à cette époque démarré à la ponceuse orbitale, avec du papier fin : bonjour l’encrassement rapide et le défilé des disques d’abrasif. J’étais ensuite passé à la ponceuse à bande, mais timidement, avec du grain fin. Même punition, même motif : (...)
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dimanche 30 octobre 2005
Les préparatifs
29 octobre 2005
Le déménagement
Transport des planches depuis le local du club vers mon atelier (ce sera plus facile de faire le boulot là-bas, car :
y’a la place
on peut le faire dehors, ce qui n’est pas du luxe vu la poussière générée
y’a tout l’outillage
c’est chez moi :-)
Faute de camion, et d’avoir pensé à emprunter une remorque, le transport des planches (2m x 1m en medium de 19mm) a été fait sur le toit de la voiture, en deux voyages pour limiter le poids, et en roulant à 50 pour limiter les cahots (je n’avais pas envie de voir les planches défoncer le toit suite à démission brutale des barres porte-bagages). (...)
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y’a la place
on peut le faire dehors, ce qui n’est pas du luxe vu la poussière générée
y’a tout l’outillage
c’est chez moi :-)
Faute de camion, et d’avoir pensé à emprunter une remorque, le transport des planches (2m x 1m en medium de 19mm) a été fait sur le toit de la voiture, en deux voyages pour limiter le poids, et en roulant à 50 pour limiter les cahots (je n’avais pas envie de voir les planches défoncer le toit suite à démission brutale des barres porte-bagages). (...)
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dimanche 23 octobre 2005
Lanceur de balles (2005)
prototype pour la Coupe 2005
prototype Lego Mindstorms lanceur de balles pour le robot de la Coupe de France 2005
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jeudi 20 octobre 2005
Prototypes de robots 2006
essais de différents systèmes
Premier proto : aspirer les balles
Le prototype réalisé par Eric permet d’aspirer des balles, ce qui a un double avantage :
limiter la mécanique
avoir un rayon d’action très grand
Ce prototype est réalisé en Lego Mindstorms, il est motorisé, commandé et un capteur de lumière IR permet de repérer les trous (le point rouge sur la vidéo). Voici ce que ça donne :
Deuxième proto : un bras articulé
Patrick a utilisé des moteurs pas à pas pour réaliser un prototype de bras. L’avantage du bras est d’exploiter les dimensions autorisées par le règlement et d’atteindre des (...)
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Le prototype réalisé par Eric permet d’aspirer des balles, ce qui a un double avantage :
limiter la mécanique
avoir un rayon d’action très grand
Ce prototype est réalisé en Lego Mindstorms, il est motorisé, commandé et un capteur de lumière IR permet de repérer les trous (le point rouge sur la vidéo). Voici ce que ça donne :
Deuxième proto : un bras articulé
Patrick a utilisé des moteurs pas à pas pour réaliser un prototype de bras. L’avantage du bras est d’exploiter les dimensions autorisées par le règlement et d’atteindre des (...)
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dimanche 9 octobre 2005
Tous nos simulateurs de robot
samedi 17 septembre 2005
De la dynamique dans la simulation
ou vers une simulation dynamique
Récit de l’évolution du premier simulateur vers l’intégration de la dynamique des corps
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samedi 17 septembre 2005
Évitement et contrôle de trajectoire
ou comment éviter que le robot se cogne aux murs...
Présentation du premier simulateur de robot, développé en 2004 pour mettre au point les algos d’évitement d’obstacles et de contrôle de trajectoire.
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