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Utiliser Gnuplot

Petit manuel d’utilisation de Gnuplot à l’usage de la robotique.

lundi 6 septembre 2010, par Keuronde

Vous avez fait une acquisition de données, vous voulez les visualiser sur un graphique mais votre tableur est à l’agonie ? GnuPlot est là pour vous.

 Gnuplot, c’est quoi ?

Gnuplot est un logiciel en ligne de commande qui permet de tracer des graphiques. Contrairement à un tableur, il gère facilement un grand nombre de points. Gnuplot ne permet pas de faire du filtrage de données

 Utilisation

Gnuplot permet de faire bien plus que ce qui est décrit ci-dessous. Seules les commandes utiles pour visualiser une acquisition de données sont présentées.

Gnuplot fonctionne sous Linux, Windows et plein d’autres plates-formes. Ne vous laissez pas abuser par des lignes de commande qui pourraient vous faire croire que ce logiciel ne tourne que sous Linux.

Gnuplot attend que les données d’un fichier soient stockées en colonne, chaque colonne étant séparée de la suivante par un espace. Le séparateur décimal est le point.

Pour lancer gnuplot, il suffit de taper gnuplot dans une console. Pour se simplifier la tâche, il est préférable de le lancer dans le répertoire où se trouve le fichier à tracer. Voici comment tracer une courbe en prenant les valeurs de la première colonne du fichier enr.csv :

plot "./enr.csv"

Pour tracer une courbe à partir des données d’une autre colonne, voici un exemple pour la 3e colonne :

plot "./enr.csv" using 3

Enfin, pour tracer une courbe en se servant de la colonne 1 pour l’axe des abscisses et de la colonne 3 pour les ordonnées :

plot "./enr.csv" using 1:3

Il est aussi possible de tracer plusieurs courbes sur le même graphique :

plot "./enr.csv" using 1:3, "./enr.csv" using 1:4

Pour afficher une courbe à partir d’un fichier .csv (avec des données séparées par une virgule au lieu d’un espace), utiliser la commande suivant avant de tracer la courbe. La virgule peut être remplacée par le séparateur adéquat (utiliser \t pour une tabulation)

set datafile separator ','

 Mise en forme

Option du graphique

CommandeEffet
set title "mon titre"Donne un titre au graphique
set xlabel "Temps (s)"Légende l’axe des abscisses
set xlabel "Valeur"Légende l’axe des ordonnées
set xtics 10Définit la graduation principale sur l’axe des abscisses
set ytics 5Définit la graduation principale sur l’axe des ordonnées
set mxtics 2Définit la graduation secondaire sur l’axe des abscisses
set mytics 1Définit la graduation secondaire sur l’axe des ordonnées
set xrange [10:15]Définit la plage des abscisses à afficher
set yrange [-5:5]Définit la plage des ordonnées à afficher
set gridAffiche la grille

Utiliser la commande replot pour actualiser le graphique.

Option des courbes

Ces arguments sont à utiliser comme ceci :

plot "./enr.csv" using 1:3 options1, "./enr.csv" using 1:4 options2

Où options1 regroupe les options pour la courbe 1 et options2, celles pour la courbe 2.

ArgumentEffet
w l ou with lineTrace une ligne entre les points
title "Titre"Légende la courbe
lt 1Couleur de la courbe (lt pour linetype)
lw 2Largeur de la courbe

 Conseils d’utilisation

Il est facile de rappeler une commande tapée précédemment avec la flèche haut, ceci est utile pour ajuster une option de la courbe.

Pour rechercher un coefficient, mettre au point un filtre (ou autre...) sans sortir l’artillerie lourde (MATLAB ou Octave), il peut être pratique de se servir d’un tableur pour traiter les données, d’enregistrer la feuille de calcul au format csv puis de tracer le graphique avec gnuplot.

 Exemple

Un exemple peut être utile.

set datafile separator ','
plot "./enr3.csv" using 6:8 w l title "Derive X","./enr3.csv" using 6:9 w l title "Derive Y","./enr3.csv" using 6:10 w l title "Derive Z"
set xtics 60
set mxtics 10
set xlabel "Temps (s)"
set ylabel "Angle"
set xrange [0:380]
set title "Observation des 3 axes\nFait pour Pobot.org"
replot
PNG - 26.5 ko

Voir en ligne : Site de Gnuplot

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