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Turbine

jeudi 26 janvier 2006, par Eric P., Julien H.

  Connecter la turbine au PC

Implémenter l’I2C slave sur la carte qu’Eric a montée. Il existe déjà un mode série qui fonctionne, mais le passage à l’I2C permettrait de .......

  Programmer une API de fonctionnement

Pour ce qui est de l’API, la carte aura une documentation (lien ou article ?).

Le développement sous Linux peut être pris en charge par Eric. Si quelqu’un veut l’épauler pour apprivoiser le pingouin.

Décrire ici les besoins de cette API.

  Tester la turbine sur les trous

  Tester la turbine en déplacement

  Ajuster les vitesses aux différentes manipulations

  Fixer la turbine au bras

Vos commentaires

  • Le 26 janvier 2006 à 23:46, par Julien H. En réponse à : Tests de la turbine

    Avant même qu’elle soit montée sur le bras, il faudrait tester la turbine sur un bout de terrain.
    Eric a confirmé que le mouvement d’air était unidirectionnel (ça ne fait qu’aspirer, pas de retours sur la table, pouvant pousser les balles)
    mais je voudrais voir comment elle se comporte :
    - aux abords d’un trou
    - quand une balle s’approche
    - quand plusieurs balles s’approchent
    - quand on manipule une balle

    Répondre à ce message

  • Le 26 janvier 2006 à 23:50, par Julien H. En réponse à : Vitesses d’aspiration

    J’ai mentionné dans les tâches une étude sur les vitesses.
    La carte et l’interface de communication d’Eric permettent de faire varier la vitesse.
    Il faudrait tester comment la turbine réagit, comment les balles réagissent à un changement de vitesse.

    Est ce qu’on peut garder une balle dans la turbine avec une vitesse réduite ? celà a-t-il un intérêt ? (consomation)

    Peut-on poser la balle dans un trou en tout ou rien ou y a-t-il une réduction progressive de la vitesse pour éviter que la balle parte sur un côté ?

    Ces tests permettront de déterminer si on peut bloquer des vitesses prédéfinies (mais reprogrammables) ou même des comportements complexes dans la carte pour alléger le soft du robot ou bien s’il faudra adapter le contrôle de la turbine dans différentes configurations (près d’un mur, près d’un trou, contrôle rapide en cas de repli, contrôle précis pour mettre dans un trou...)

    • Le 27 janvier 2006 à 01:03, par Eric P. En réponse à : Vitesses d’aspiration

      Est ce qu’on peut garder une balle dans la turbine avec une vitesse réduite ?

      Oui. On peut descendre à mi-régime sans problème.

      celà a-t-il un intérêt ? (consomation)

      Ca diminue d’autant la poussée verticale qui ajoute de la charge au bras. Donc ça vaut la peine de le faire. Ca réduit également la consommation. Et aussi, ça fait moins de bruit ;-)

      Peut-on poser la balle dans un trou en tout ou rien ou y a-t-il une réduction progressive de la vitesse pour éviter que la balle parte sur un côté ?

      Du fait de l’inertie du ventilateur, l’arrêt n’est pas brutal, même si on passe la consigne à 0 directement. A cela s’ajoute l’inertie de l’air en mouvement. Donc ce n’est pas un lâcher brutal de la balle. Si la turbine est correctement centrée sur le trou, même si la balle heurte le bord, elle tombera quand même dedans, éventuellement avec quelques rebonds. En fait il faut lui en laisser le temps, c’est à dire ne pas se mettre en mouvement immédiatement après avoir coupé l’aspiration.

      J’ai toujours le mini terrain sur lequel j’avais fait la démo du proto en LEGO. Je vais mettre la turbine en position au-dessus d’un trou à des hauteurs variables et voir ce que ça donne. Vu que la météo a l’air pourrie ce WE, je vais être obligé de me rabattre sur des travaux d’intérieur.

    Répondre à ce message

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