Test des Fifos

Sources Fifos

exemple de module noyau RTLinux

Pour écrire le module de contrôle du bras, j’ai commencé par tester la communication par fifos.

On trouvera dans l’archive ci-joint tout ce qu’il faut pour tester la communication :
  bras_ctrl.c : le module RT kernel
  test_bras.c : le programme de test

Utilisation :
  lancer "make test", tout est automatique
  à la question, choisissez 1) pour lancer le test
  à la question, choisissez 0) pour quitter le test

C’est fini ! dans la console, vous devez voir la compilation des programmes, ainsi que l’insert des modules rt et de notre module bras_ctrl (le + confirme que l’opération s’est bien déroulée) :

ainsi que les dernières traces du noyau :

Explications de ce qui s’est passé :
  démarrage de rtlinux (rtlinux start)
  installation du module (insmod bras_ctrl.o)
  lancement du prog de test (./test_bras)
  affichage de la console noyau (dmesg)
  désinstallation du module (rmmod bras_ctrl)

Que voyez-vous dans la console :
  le message d’init du module (POBOT2006...)
  3 réveil de la méthode de lecture des fifos (FIFO HANDLER)
  lecture de la fifo concernée et conversion du résultat en hexa