Club robotique de Sophia-Antipolis

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Reconnaissance visuelle avec Harpia

samedi 11 juin 2011, par Julien H.

La reconnaissance visuelle permet à un robot de déterminer dans son environnement des formes ou des couleurs, que ce soit pour s’en approcher (attraper un objet) ou pour les éviter (obstacles).

On a déjà présenté l’outil open source "Open CV", bibliothèque de fonctions développées par Intel avant d’être mises à disposition de la communauté. Aujourd’hui, c’est au tour d’Harpia d’attirer notre attention.

Site officiel d’Harpia

Open CV nécessite de bien connaitre la programmation C et le paramétrage XML pour arriver à s’en sortir et ne pas se contenter de reprendre les exemples. Donc ce nouveau logiciel arrive à point nommée pour permettre aux plus motivés par la reconnaissance visuelle de faire une nouvelle tentative.

En effet, Harpia est une interface graphique de programmation par blocs (comme les robots Ma-vin ou Lego Mindstorms, également utilisés par le club). Disponible dans la bibliothèque Ubuntu depuis la 10.04 (vous en déduirez que je suis en train d’installer le nouveau portable du club... c’est vrai), il donne envie de faire de nouvelles expériences de vision, surtout la semaine d’annonce des deux SDK de Robocortex.

Premier test

Une fois le programme lancé (tapez harpia dans une console), il faut parcourir le menu de gauche pour trouver les briques qui vous intéressent : on commence avec le chargement d’une image, que ce soit un fichier ou l’acquisition directe.

PNG - 100.5 ko

Le plan de travail accueille tous les blocs que vous y placez, sans obligation de créer un lien. Les blocs ont des propriétés modifiables.

PNG - 155.5 ko

Chaque bloc peut avoir plusieurs entrées et plusieurs sorties, voire aucune. Les connexions de blocs ont un type qui permet d’identifier facilement ce qui peut aller ensemble (une image avec une image par exemple).

PNG - 102.8 ko

Pour exécuter votre premier programme, cliquez sur le bouton dans la barre supérieure ou appuyez sur la touche F9 : le programme se lance et s’interrompt sans autre message.

Chose intéressante, on peut enregistrer le code C correspondant à son diagramme, permettant à la fois d’apprendre la manipulation d’Open CV, d’améliorer le programme et de compiler le programme pour une réutilisation.

C source - 1.7 ko

A vous de jouer !

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