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Présentation générale du robot

samedi 14 mars 2009, par Daniel

DEPLACEMENT

Les moteurs ont une puissance d’environ 30W. Ils permettent au robot de se déplacer au maximum à 800mm/s. Sa trajectoire est asservie par un système d’odomètres séparés placé à proximité et dans l’axe de chaque roue.

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ENERGIE

Nous utilisons une batterie A1300 au lithium : 45 minutes autonomie et 1h de recharge. Nous avons également prévu une batterie de rechange supplémentaire.

STRATEGIE

Gestion des éléments de colonnes et des linteaux : Localisation par position prédéterminée et caméra couleur, préhension par ventouse sur bras articulé, construction en utilisant le bras.

Description du stockage des éléments : Nous stockons 3 éléments dans l’unité de stockage : un linteau + 2 éléments de colonne. (<= 4 éléments).

Stratégies utilisées afin de marquer des points : On a un linteau stocké pré-chargé, on ramasse deux éléments de colonne et on va construire une arche sur la zone circulaire au milieu du terrain. Pendant les déplacements,
nous évitons les obstacles. Enfin, après la construction de l’arche, le robot boucle sur la recherche de paires d’éléments de colonnes pour construire des colonnes sur la zone de construction circulaire.

CAPTEURS

Description du système d’évitement du robot adverse : Nous avons conçu actuellement 2 systèmes d’évitement possibles : 1) Réutilisation des balises IR circulaires du robot POBOT de la coupe 2008. Une balise émettrice sur le robot adverse et une balise réceptrice sur notre robot, 2) Une ceinture de capteurs IR autour du robot qui permet d’indiquer en temps réel la distance des obstacles à proximité.

Capteurs : Nous utilisons les informations provenant des capteurs IR afin de contrôler l’asservissement par
logique floue du système de guidage du robot.

POSITIONNEMENT ET INTELLIGENCE

Positionnement du robot sur le terrain : Le robot saura où il se trouve grâce au système d’odomètres séparés.
Les odomètres fournissent au final un déplacement relatif. Le robot se recale selon des positions prédéfinies sur
le terrain. Aucune balise n’est utilisée pour le positionnement du robot. Enfin, les objectifs du robot (les
différents points à atteindre) sont prédéfinies et stockées en mémoire. La caméra sert à vérifier la présence
d’objets sur le terrain en fonction de ces points.

Intelligence du robot : Le système de contrôle est constitué d’une carte mère PC programmée en C sous le
système d’exploitation RTLinux. Les algorithmes implémentés sont les suivants :

- Logique floue pour l’évitement dans un module du noyau,
- Gestionnaire d’actions représentées comme des éléments d’une stack pour le suivi de stratégie.

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