Thomas a continué son projet (voire article précédent) dans le cadre d’un TIPE en classe de mathématiques spéciales PSI (physique et sciences de l’ingénieur) au CIV.
Il a décidé d’étudier deux innovations :
un gyroscope à la place des capteurs de lumière pour mesurer les variations d’assiette du pendule inversé
pouvoir piloter le pendule en le faisant se déplacer selon les commandes envoyées par téléphone Bluetooth
Étude du gyroscope
Plusieurs types de gyroscopes existent. Ceux que nous utilisons en robotique se présentent sous la forme d’une simple puce grâce à une technologie impressionnante, les MEMS qui reproduisent à l’échelle électronique les inerties obtenues autrefois avec des pièces mécaniques qui pouvaient atteindre plusieurs mètres-cube.
Les gyroscopes électroniques, avec les accéléromètres, sont les composants qu’on trouve dans une centrale inertielle.
Télécommande Bluetooth
La brique NXT intègre un module de communication Bluetooth permettant de communiquer avec tout autre device, comme un ordinateur ou un téléphone mobile de dernière génération.
Résultat final
L’utilisation d’un gyroscope dans un robot équilibriste est la meilleure solution et même si son étude est techniquement complexe, les résultats sont à la hauteur des attentes et des efforts.
Pour aller plus loin
Des robots qui tiennent en équilibre sur deux roues, on en trouve beaucoup. Mais encore plus fort, sur une seule roue, et qui peut quand même tourner : c’est le robot Regis, Robot Equilibré par Gyroscope Inertiel Stabilisé, présenté sur le site Versatile Robot.
Sur la vidéo précédente, il tournait sur place et évitait les obstacles. Sur la suivante, il emprunte même une bascule et ne tombe pas :
