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Lego Mindstorms NXT simulé avec SimplySim

lundi 12 janvier 2009, par Julien H.

Une des premières nouvelles de robotique de l’année 2009 est la mise à disposition gratuite par SimplySim d’un environnement de simulation du robot Tribot, une base roulante construire avec le kit Mindstorms NXT de Lego que nous utilisons déjà depuis sa sortie en 2006.

Annonce de la simulation Lego NXT Mindstorms sur le site de SimplySim

 Préparatifs

Téléchargez Microsoft Robotics Developer Studio sur le site de MS. Une version Express est disponible gratuitement, elle est suffisante pour nos expérimentations. Vous pouvez également télécharger une version Express de l’environnement de programmation Visual C# (par exemple).

Téléchargez également le package SimplySim pour Lego NXT Mindstorms.

Installation de MSRDS

C’est une installation tout ce qu’il y a de plus classique.

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Installation de MSRDS #1
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Installation de MSRDS #2
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Installation de MSRDS #3
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Installation de MSRDS #4
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Installation de MSRDS finie !

Installation de SimplySim

L’installation se déroule plutôt bien.

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Juste une précision : à un moment, il vous est proposé de changer le répertoire de stockage des fichiers nécessaires à la simulation. Même si la possibilité est offerte, il ne faut pas le faire sinon vous aurez l’erreur suivante :

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Erreur lors de l’install
Cela arrive quand on change le répertoire où sont stockés les fichiers !

 Premiers pas

Regardez dans les programmes du menu Démarrer : MSRDS contient différents programmes et documents que vous pourrez consulter pour explorer toutes ses capacités. Attention, vous serez rapidement perdus car seulement une partie n’est utile pour ce que nous souhaitons faire.

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Menu des programmes et documents MSRDS
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Liste des environnements de simulation MSRDS
Attention, il y a déjà un environnement pour le Lego NXT Tribot mais ce n’est pas celui de SimplySim !

D’ailleurs dans le cadre de la simulation du robot Lego NXT, le lanceur de SimplySim est suffisant puisqu’il gère l’initalisation de l’environnement Robotics Studio.

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Menu très simple pour SimplySim

Une fois lancé, des consoles DOS s’ouvrent et commence l’initialisation de l’environnement. C’est toujours long la première fois, patientez en lisant la doc :)

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Démarrage de l’environnement de simulation.
La console contient plein d’initialisations de services, principe de base de MSRDS, pas facile à lire...

Si vous voyez du texte en rouge, et si ça parle de COM9, pas de panique. Par contre il est possible que ce soit plus sévère : cela peut venir de l’installation de DirectX9, mais c’est résolu avec les dernières versions de MSRDS (pour cet article, version Express de janvier 2009) qui intègre l’install de DX9.

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L’environnement de SimplySim cherche à se connecter au robot.
Ne tenez pas compte de ce message d’erreur. Le port COM9 est celui par défaut et il est paramétrable par la suite (et nous, on ne l’utilisera pas en mode simulation pure).

Et voilà ! L’environnement est lancé et vous découvrez sous vos yeux ébaubis le bureau de SimplySim (sans ses jeunes développeurs dynamiques et mieux rangé que ce que j’ai pu en voir) avec un robot Tribot NXT sur un terrain (on reconnait le terrain d’entrainement fourni avec la boite Mindstorms NXT réelle.

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Fenêtre graphique du simulateur.

Le package fourni gracieusement par SimplySim contient non seulement l’environnement 3D qui rend un peu moins "space" le simulateur de NXT par rapport à la version Microsoft de base dans MSRS, mais surtout un panneau de contrôle dans une fenêtre indépendante.

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Panneau de contrôle simulé/réel

Et là... que du bonheur, ils ont intégré à la fois les indicateurs des capteurs, mais également une sphère de pilotage permettant de prendre le contrôle, et le meilleur, la possibilité de passer du robot simulé au robot réel, puisque MSRDS intègre la connexion et le contrôle en mode piloté à distance grâce au Bluetooth mais toujours autonome puisque c’est le code écrit pour le simulateur qui s’exécute "à l’identique" dans le robot NXT réel.

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