Le robot que nous présentons ici porte un intérêt particulier : hormis une construction simple à la portée de tous, il présente de grandes possibilités d’expérimentations et d’évolutions. On pourra remarquer que les servos sont dépouillés de leur électronique et sont traités en simples moto-réducteurs pilotés en PWM pour un meilleur contrôle.
Autre spécificité importante : un capteur IR est intégré au servo offrant ainsi une information odométrique. Ceci ouvre les portes à des algorithmes d’asservissements en vitesse ou en position. Nous reviendrons en fin d’article sur les extensions possibles, en particulier grâce à la caméra CMUCAM.
Concept
L’objectif recherché est de fournir une plate-forme facile à réaliser, de taille réduite propre à évoluer sur une table ou un bureau, mais offrant des possibilités expérimentales dépassant l’évitement d’obstacles ou la sortie de labyrinthe.
Trop souvent pour des robots de cette taille et de ce budget on reste limité à un système rudimentaire ne pouvant pas aller au-delà des expériences de base avec des capteurs IR ou des bumpers. L’ambition avouée est de s’approcher des robots d’études, présents sur le marché, qui permettent aux étudiants d’évaluer les algorithmes de positionnement ou d’asservissement de type PID.
Le cahier des charges initial incluait une re-programmation aisée, la disponibilité d’un compilateur C, des capteurs odométriques (indispensables à un asservissement), une taille réduite, un coût limité, une construction ne nécessitant pas un outillage particulier, des matériaux et des composants courants.
