Club robotique de Sophia-Antipolis

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Introduction à la vision

lundi 25 octobre 2010

Dès 2005, le club présentait au public ses algorithmes de détection de couleur et de forme dans des images en deux dimensions. Voici la première description que nous en avons faite, avant que vous consultiez les nombreux articles rédigés depuis.

Cet article a été utilisé pour une affiche d’introduction pour le grand public.
Une version plus détaillée est disponible dans l’article de Thomas.

La vision du robot

Comment une simple webcam sert à détecter les quilles !

La détection des formes

A partir des images capturées par la caméra, le programme cherche les pixels qui correspondent à la couleur cherchée (rouge ou vert pour les quilles).

JPEG - 9.8 ko
Une image capturée par la caméra

Dès qu’un pixel de la bonne couleur est trouvé, le programme cherche dans son entourage si d’autres pixels correspondent aussi. Ainsi, on peut faire le tour d’une forme d’une couleur cherchée.
Une fois que toute l’image a été parcourue, nous obtenons toutes les formes détectées, qui sont de la couleur recherchée.

JPEG - 10.6 ko
Les formes vertes sont détectées !

La détermination des objets

Pour chaque forme détectée, un autre programme cherche à déterminer s’il s’agir d’un objet connu, par exemple une quille ou une pile de quille.
Pour savoir déterminer si une forme est un objet connu, on effectue des calculs sur la hauteur, la largeur et la position de la forme dans l’image. Par exemple, une quille debout est un objet grand et fin.
A la fin du calcul, le programme dit pour chaque objet détecté, s’il s’agit :

  • d’une quille debout (verte ou rouge)
  • d’une quille couchée (verte ou rouge)
  • d’une pile de quilles (verte ou rouge)
  • d’un objet vert ou rouge mais qui n’est pas une quille.

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