Club robotique de Sophia-Antipolis

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Introduction

samedi 24 novembre 2012, par Eric P.

Quelques mots pour amorcer le sujet et présenter les prémices de notre aventure Coupe de France 2013. Il ne s’agit ici que d’un des projets POBOT pour la Coupe, car il y aura peut-être d’autres initiatives, ce qui n’en serait que plus motivant.

[EDIT 26/11] eh bien non, pas d’autres candidats sous la bannière POBOT. A nous la lourde responsabilité de défendre avec honneur et brio les couleurs du club.

Nous venons [1] donc d’inscrire officiellement une équipe à la Coupe de France de Robotique 2013.

Son nom : POBOT Droids Busters [2]
Ses équipiers : Patrick [3] et moi-même pour le moment

S’il y a des candidats au suicide volontaires motivés pour nous rejoindre, ils sont les bienvenus. Attention, nos coach nutrition sont très stricts : régime Weetabix et Tropicana de rigueur [4]

 Nos ambitions

Tout déchirer la race de sa mère, non mais sans blague. Mais en rigolant avant tout (à nos âges, ça fait longtemps qu’on ne se prend plus au sérieux).

 Objectif

Dormir au moins 8 heures par nuit à La Ferté, mais faire toutes les actions de jeu (sauf les balles de ping-pong car ça ne paye pas du tout au regard de ce que ça coûte à tout point de vue), y compris le gonflage du ballon final et le triple salto avec vrille inversée et boucle piquée (on a abandonné l’idée du Himmelman, car il faut savoir rester raisonnable).

 Le robot

  • à vue de nez, 5 kg tout mouillé. Ben oui, nous pensons à nos enfants, et donc nous sommes green. Or pour consommer peu, il faut être léger. Et puis on n’a pas envie de se péter le dos en le montant sur les tables de jeu.
  • structure et construction très simples (cf 2006) : deux ponts en MDF et des montants en profilés alu à section carrée (le système dispo chez Leroy, avec les profilés pré-percés et toute la gamme d’accessoires d’assemblage)
  • propulsion par moteurs CC et odométrie à bord
  • actionneurs : 2 bras à tout faire (y compris le Haka avant le match et le bras d’honneur aux vaincus après) à base d’AX12
  • arme secrète : un n.d.D. de système de balises à faire pleurer un geek (mais on ne va pas tout dire tout de suite, des fois que des espions de la Sophia Team [5] passent ici pour surveiller la concurrence).
    Bon, ceux qui vont pleurer, c’est peut-être nous quand on en sera à la nième nuit blanche à essayer de faire marcher ce p*%$@@ de n$* de D$@# de système de m§%$#. Mais en attendant, on va essayer de se faire plaisir, dès fois que sur un malentendu ça fonctionnerait
  • architecture info : il y a déjà un mBed en place pour le contrôle des moteurs et l’odométrie, et je verrais bien une RasPi pour tenir le rôle du capitaine Jean-Luc Picard (le captain’ Kirk est trop vieux et a pris sa retraite). Mais comme il se peut qu’IBM nous donne un 3090 à titre de sponsoring, on hésite encore
  • en vrac et en bonus : 3 télémètres laser à temps de vol, deux Kinect, une centrale inertielle, un convecteur temporel (modèle bi-phasique bien entendu) et une boule à facettes (pour les sorties au Chunga Night [6]).

 Quelques détails complémentaires

  • le châssis est construit (made in Cipières) et roule déjà (commande à distance par WiiMote), avec des blocs de propulsion super mi-mi (made in Cipières aussi) qui intègrent le moteur, le réducteur, le renvoi d’angle et l’encodeur sur bras oscillant (sans oublier la râpe à gruyère et le four à micro-ondes).
    C’était au départ prévu pour être une simple base roulante de validation d’un ou deux concepts, mais parti comme c’est parti, ça va être rapidement promu au rang de châssis officiel de l’écurie (si ça roule droit, on ne va pas se prendre le chou juste par pur masochisme)
  • les batteries sont dans un sac réglementaire déjà intégré au châssis, ainsi que le bac à ordures pour alimenter le convecteur temporel
  • les roues de patinette dégottées par Patrick ont des jantes à bâtons en alu anodisé violet. Il ne manque plus que les LEDs vertes et bleues sous le châssis par les sorties au Chunga Night (nous avons tendance à être fidèles aux établissements sérieux). On a déjà prévu la carte à base de bi-Xeon pour piloter les motifs lumineux. Va juste falloir la plier en 4 pour que ça rentre, mais on est confiant et on y arrivera.
  • on a l’intention de se la jouer bourgeois, c’est à dire dodo confortablement installé à l’hôtel (faut que j’écrive à Gargamel pour lui demander l’adresse du leur, comme ça on pourra déconner ensemble pendant que ses étudiants essayeront de modifier leur robot pour nous battre... sans aucune chance d’y arriver, mais il faut leur laisser leurs illusions aux petits jeunes).

 Quelques photos

JPEG - 227.5 ko
vue de côté
JPEG - 300.8 ko
vue de face
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les profilés alu
vue des deux faces du profile carré utilisé pour l’armature du robot
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groupe propulseur
on distingue l’articulation du bras (gris) portant l’encodeur utilisé pour l’odomètre

 En prime

Le modèle OpenSCAD pour ceux qui veulent jouer. Il n’est pas rigoureusement exact car certaines parties sont faites de mémoire et à partir de photos et de quelques cotes notées sur un papier.

Zip - 6.6 ko
modèle OpenSCAD
PNG - 54.5 ko
modèle OpenSCAD
une des vues tirées du modèle
PNG - 52 ko
modèle OpenSCAD
une autre vue, avec les odomètres
PNG - 71.4 ko
modèle OpenSCAD
gros plan sur la propulsion

Patrick, tu noteras que j’ai pris un soin particulier à reproduire les jantes des roues :)

L’espèce de boite à l’arrière n’est pas un PC ou analogue, mais le sac ignifuge réglementaire, anti-bactérien, anti-moine, anti-histaminique,... pour les piles alcalines. On n’est jamais trop prudent... Nous avons prévu large question place, ça pourra toujours servir de sacoche à outils.

Pour un modèle un peu plus chiadé, rendez-vous à cet article.


PS : j’ai depuis écrit à Gargamel et eu sa réponse. Ces chacals réservent l’hôtel entier, soit disant parce qu’il n’y a que 6 chambres. A mon avis, c’est juste qu’ils veulent s’isoler de la concurrence.

PPS : Jacques, tu sais que je plaisante, et que je sais qu’il n’y a vraiment que 6 chambres dans votre hôtel. Faut dire que si tes étudiants n’avait pas saccagé les 23 autres les années précédentes...


[1le 19 novembre pour être précis

[2vous l’aurez compris, nous sommes des fans à la fois des "Myth Busters" et de "SOS Fantômes"

[3POLLET pour les intimes

[4les aventuriers des premières heures comprendront

[5nos voisins sur Sophia

[6payez-vous les deux albums de la série Amour, Passion et CX Diesel et vous comprendrez

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