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Environnement de dev pour arm7
samedi 24 novembre
Bonjour à tous, J’attire votre attention sur ceci : kit arm7 iF-Dev kit iSystem Arm7 carte Arm7 iSystem (...)
 
Cartographie de la robotique francophone
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Lors de la dernière réunion, nous avons eu un exposé sur les différents types d’algorithmes d’Intelligence Artificielle. J’encourage donc les personnes intéressées à remplir (...)
 
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Capteurs Mindsensors

Des capteurs et des compléments pour enrichir la brique Lego NXT de nouveaux équipements.

Vous trouverez des caméras, des capteurs de distance, des cables et des connecteurs compatibles avec RCX, ainsi que des cartes de développement en numérique et désormais en analogique !

I2C Chip I2C & SMBUS, Slave IC’s, Host Adaptors, RS232 / USB adaptors 2-wire bus
I2C/SPI Host Adaptors, Chips, and Modules. PC to I2C/SPI 1wire. USB and RS232 Interface
Robotique et Electronique à l’IUT de Nîmes département GEII
Le site de Frédéric Giamarchi, enseignant à l’IUT GEII de Nîmes et constructeur de robots, auteur de nombreux ouvrages de référence en robotique mobile et ludique.
Dunod Editeur, édition de livres, Microsoft Press, ETSF, Ediscience, InterEditions
Dunod est éditeur de livres universitaires et professionnels, dont la collection ETSF (sciences et technologies). Ils soutiennent notre activité en dotant le club d’une bibliothèque de 10 ouvrages de référence en robotique, électronique, automatique.
Réalisation d’un codeur incrémental à partir d’un moteur pas à pas.
lundi 17 octobre 2005
par Patrick
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Les codeurs incrémentaux sont largement utilisés en robotique pour réaliser des asservissements en vitesse et/ou en position. Mais ils sont relativement couteux, surtout quand une bonne résolution est nécessaire. Une solution à peu de frais consiste à utiliser un moteur pas à pas de récupération.

Note : choisir un moteur bi-polaire présentant un faible couple de maintien à vide : ainsi il tournera avec moins d’effort.

Ces moteurs ont typiquement deux bobinages qui produisent des pulses en quadrature de phase quand l’axe du moteur est mis en rotation. Les signaux peuvent êtres mis en forme pour produire deux trains d’impulsions digitaux.

Description du circuit

Un double comparateur est utilisé pour produire des signaux carrés à partir des sorties des bobinages. Un fil de chaque bobinage est connecté à une tension de référence valant la moitié de la tension d’alimentation du circuit.

L’autre extrémité des bobinages est connecté via un circuit de limitation courant/tension à l’entrée non-inverseuse d’un comparateur. Une résistance (voir schéma, R7 & R8) limite le courant de retour dans les diodes de protection (D5-D8) du comparateur contre les pics de tension des bobines.

Les entrées inverseuses sont connectées à la tension de référence alim/2. Un offset est appliqué via R10 et R11 aux entrées inverseuses pour produire une hystérésis.

Note : si l’alimentation est de 5 volts, les sorties sont compatibles TTL.

Ce circuit est suffisamment sensible pour détecter un seul pas, même à basse vitesse. Si les vitesses à mesurer sont vraiment très faibles, il faut prévoir un engrenage pour assurer une vitesse de rotation de l’axe moteur suffisante.

Schéma du circuit

Pour conclure, pensez à relier à la masse la carcasse des moteurs pour éviter de parasiter les comparateurs.

 

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