Club robotique de Sophia-Antipolis

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Carte CPU

lundi 30 janvier 2006, par Julien H.

 Description

Basé sur la carte CNP-DIP, c’est une carte simple :
- Un Atmel ATMega324 (32Ko Flash, 2Ko RAM, 2Ko Eeprom),
- Un port de programmation (SPI),
- Deux port série (RS232 et TTL),
- Un port I2C
- Toutes les autres pins sont disponibles.

Mécanique : la taille de la carte est au format 1/2 Europe. Quant à la fixation, ce sera par boulons et écrous (avec entretoises au besoin).

Borniers Alimentation (x2) : comme sur la CNP-DIP, ce sont des Molex 2pts, capable de supporter 5A. Ils permettent de châiner plusieurs cartes.

Borniers RS232 (x2) : comme sur la CNP-DIP, ce sont des RJ9 (également chaînables).

Bornier Moteur-L298 : C’est un HE10, compatible avec les signaux utilisés pour la carte driver L298, déjà dévellopé par le Club. Les signaux sont :
- Signal Input1 pour Moteur1 & Moteur 2,
- Signal Input2 pour Moteur1 & Moteur 2,
- Signal Input3 pour Moteur1 & Moteur 2,
- Signal Input4 pour Moteur1 & Moteur 2,
- Signal Enable (driver on/off, commun aux deux moteurs).

Borniers Moteur-L6208 (x2) : Ce sont des Molex 5 pts KK-2.54mm avec détrompeurs (ils peuvent supporter 2.5A). Les signaux sont :
- Alimentation 5V de puissance (partie numérique driver),
- Signal Enable (driver on/off, commun aux deux moteurs),
- Signal CW/CCW (clockwise/counter-clockwise),
- Signal Clock (un créneau pour un pas),
- Masse.

Bornier I2C : La aussi c’est un Molex KK, mais 4 pts. Les signaux sont :
- Alimentation 5V de puissance,
- Signal Clock (ou SCL),
- Signal Data (ou SDA),
- Masse.
Celà permet d’avoir un "USB du pauvre" et de pouvoir convoyer les signaux et l’alimentation avec un seul câble vers les différents périphériques I2C.

Bornier Série TTL : La aussi c’est un Molex KK, mais 3 pts. Les signaux sont :
- Signal Data Out (ou TxD),
- Signal Data In (ou RxD),
- Masse.
Cette liaison série permet de communiquer avec la CMUCAM. Celle-ci sera alimentée directement par batterie.

Bornier E/S : comme sur la CNP-DIP, ce sont des barettes 2.54mm disposée en 3 rangées. La rangée du milieu convoie l’alimentation, pour éviter les pb de d’inversion.
Il y a en tout 20 E/S disponibles.

 Entrées/Sorties

Nb Utilisation Port CNP
2Butée de Fin de CoursePC7 & PC6
1Signal de départPA7
1Commande Type Couleur des détecteurs optiquesPD7
2Détecteurs optiques Couleurs TerrainPD6 & PD5
2Détecteurs optique Trou devant RouesPD4 & PC5
1Détecteur Présence Balle dans TurbinePA6
1Détecteur optique Couleur Balle dans TurbinePA5
1Détecteur optique Présence Balle dans DevidoirPA4
1Détecteur optique Trou devant DevidoirPA3
1Commande du servo Clapet DévidoirPC4
1Commande du servo d’Orientation CMUcamPC3
1Commande des servos Support TurbinePC2
2série TTL (RXD,TXD)PD3 & PD2

Jack de départ : préférer un système optique ou un REED au lieu du jack
Pas d’I/O analogique à priori.

 Fichiers Eagle

Zip - 85 ko
schémas CNP coupe

 Tests

La carte a été montée sur un xPo en attendant le nouveau chassis du robot. Et ça fonctionne !

Portfolio

  • vue des connecteurs E/S
  • le xPo de test pour les déplacements

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