Capteur IR circulaire

Constitution de la carte

Introduction

Nous utilisons pour le système d’évitement du robot adverse, un mécanisme constitué d’une balise de localisation mobile positionnée sur l’adversaire et d’un capteur placé sur notre robot. Leur utilisation dans le règlement est optionnelle. Ils deviennent nécessaires pour notre système d’évitement.

Les contraintes sur les balises sont indiquées dans la section 5 du règlement. Nous les résumons dans la liste suivante :

  dessous des balises recouverts de Velcro
  la balise de localisation mobiles entre dans un cube d’arête 8 cm et est positionnée à une hauteur de 43 cm sur le robot adverse
  le capteur est situé à une hauteur de 35 cm sur notre robot

A. Balise de localisation du robot adverse (émetteur)

Deux NE555 montés en monostable pour l’émission à une fréquence fixe. Un NE555 monostable commandé par un microcontrôleur pour l’émission d’une trame encodée.

Emetteur (image de synthèse)

B. Capteur positionné sur notre robot (récepteur)

Microcontrôleur Propeller de Parallax.

16 capteurs IR à 36KHz + 16 capteurs IR à 33KHz

Récepteur en image de synthèse

Récepteur (côté cuivre)

Protocole d’utilisation

Esclave I2C à l’adresse 0xA0. Mode lecture immédiate. Mode de commande.

Essais