Le document ci-joint est un article écrit par mon frère Lionel, permettant de calculer la position du Robot sur le terrain de la Coupe en supposant que l’on connaisse les angles formé par le robot avec les trois supports autorisées autour du terrain.
Une des possibilités pour avoir ces angles consiste à utiliser une balise laser tournant à 360° sur le robot et à mettre de simples reflecteurs sur les 3 supports autorisés.
La balise laser est calibrée au démarrage (angle avec la balise centrale = -90° ou -PI/2). Le nombre de pas du moteur lors de la réception d’un retour permet de calculer les différents angles.
Etant donné que le Robot se déplace ’relativement’ lentement, on pourrait imaginer que le laser se déplace plus vite entre deux réflecteurs (il sait à peu près ou elles sont par rapport à leur positions précédentes) et se déplace ’au ralenti’ lorsqu’il approche d’un réflecteur afin de capter le retour. Evidemment celà suppose une carte CNP dédiée, donnant la position via la liaison série.
Comme vous le verrez, il est possible d’avoir un résultat correct malgrès des imprecisions lors de la mesure. Il n’y a plus qu’à ...
Calcul Position Robot 