En 2004, Patrick avait développé un système mêlant ingénieusement optique, mécanique et électronique. Il l’a utilisé sur le robot de la Coupe 2005 (une année riche en moyens de localisation puisque les balises à balayage laser ont été développées la même année).
Le principe est le suivant : un rayon laser émis à l’intérieur du robot est réfléchi sur un miroir tournant incliné à 45° pour faire un balayage horizontal autour du robot. Ce rayon est réfléchi par les balises inertes équipées d’un morceau de catadioptre fin et va donc être récupéré par le même miroir et par un capteur très proche de l’émetteur laser.
L’angle de rotation du miroir est piloté (ici par un moteur pas à pas) et permet ainsi de récupérer l’angle entre la balise / catadioptre qui a réfléchi le rayon et le robot (avec la propre orientation du robot).
