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Blog S.M.A.R.T - équipe Eurobot 2012
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Ce site est référencé dans la rubrique Eurobot 2012 : Treasure Island.
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samedi 19 mai 2012
Jbot
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Coupe de France de robotique 2012 : Le résultat !
Ca y est, la coupe de France de robotique est finie ! Aprés 2H30 de route (et un embouteillage de 30minutes juste avant l'arrivée), nous sommes arrivés dans le froid de la Ferté-Bernard. Tout à bien commencé avec une homologation du gros robot du premier coup, nous avons continué a travailler (...)
jeudi 10 mai 2012
Jbot
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Le run presque parfait !
Le robot est presque fini ! Il ne reste qu'a optimiser un peu deux/trois choses et ça devrait être bon ! J'ai changé le fonctionnement des bras pour prendre les lingots du totem. Le robot les prends maintenant l'un aprés l'autre pour pouvoir étirer son bras plus loin, sans dépasser le périmetre (...)
dimanche 29 avril 2012
Jbot
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Tests du week-end du 1er mai.
Ce week-end, j'ai fais quelques tests avec le robot. Ce n'est pas encore vraiment concluant (ok pas du tout ^^). La partie webcam marche trés mal (suivant la lumière ça ne marche plus du tout, ou ça detecte même si il n'y a rien…). Bref, il reste du boulot. J'ai fais une vidéo pour (...)
jeudi 26 avril 2012
Jbot
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Detection automatique de couleur et prise d’objets.
Pour être capable de trouver des objets de manière autonome (ou voler l'adversaire ! ), j'ai équipé le robot d'une caméra. J'ai ensuite utilisé OpenCV pour le traitement d'image. Une premiere étape de calibration est fait au début du match (on montre un CD et un lingot au robot), ensuite, le (...)
dimanche 22 avril 2012
Jbot
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Version finale de la relache d’objets.
Voici la version finale de la relache d'objets. La plaque horizontale est maintenant en aluminium (ça glisse un peu mieux) et un servomoteur a été rajouté a l'arrière du robot. Vidéo :
vendredi 20 avril 2012
Jbot
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Driver ROS pour centrale inertielle CH6dm.
Il y a un moment, j'avais acheté une centrale inertielle pour mon hexapod ( http://smartrobotics.wordpress.com/2010/08/22/test-of-an-imu-on-the-hexapod-roll-and-pitch-adaptation/ ). Utilisant maintenant ROS, je me suis dit qu'il était temps de faire un petit driver au cas ou je la réutilise (...)
dimanche 15 avril 2012
Jbot
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PréCoupe Origine.
La précoupe Origine s'est déroulée ce week end. C'était l'occasion de rencontrer d'autres équipes et de passer une journée à manger des crêpes et jouer à la console sur grand écran Je n'ai au final pas avancé sur le robot ce week end, du coup. J'ai au passage fait une petite vidéo du (...)
lundi 26 mars 2012
Jbot
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L’Indomptable : Quelques mouvements et évitements (pas forcement réussi…)
Voici quelques mouvements du robot. Il detecte l'adversaire grace au laser. Il l'évite (des fois) en recalculant sa trajectoire toutes les secondes. Il faudra qu'il range ses bras avant de se balader, sinon ils vont taper partout ! Voici la vidéo (...)
dimanche 4 mars 2012
Jbot
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L’Indomptable : Libération des objets stockés
Maintenant que le robot est capable de stocker des objets, il faut pouvoir les déposer ! J'ai donc effectué un petit prototype en bois pour voir si le principe peut marcher. Bien évidement, en alu ca devrait encore mieux glisser, je pense. Voici la vidéo (...)
jeudi 1er mars 2012
Jbot
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L’Indomptable : Prise d’objets
Maintenant que l'asservissement est à peu prés réglé, il faut passer aux actionneurs (bras / ventouse). La cinématique inverse des bras est implémentée, et il ne reste plus qu'a tester les positions utiles pour le robot, et voir si les objets sont bien prit. Les bras semble un poil court, je (...)
jeudi 23 février 2012
Jbot
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L’Indomptable : Intelligence artificielle
N'ayant que peu de temps pour le robot en ce moment, j'ai juste eut le temps de vaguement regler l'odométrie (encore trop peu précis). Je suis ensuite passé à l'écriture de l'intelligence du robot. Celle-ci est assez basique. Elle est basée sur une liste d'objectif interessant avec pour chaque (...)
dimanche 5 février 2012
Jbot
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L’Indomptable et le totem.
J'ai construit un des deux totem ce week end pour pouvoir tester le bras. Ce fut plus long que prévu ca casto vends du contreplaqué d'épaisseur théorique 18mm mais qui s'avere au final etre du 17mm… Il a donc fallu rajouter des petits morceaux de 1mm par ci par la. Voici le résultat : (...)
jeudi 2 février 2012
Jbot
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L’Indomptable : Base roulante.
La base roulante du gros robot est enfin pratiquement finie ! (en tout cas la mécanique) La base est en aluminium de 3mm avec 2 moteurs DC 12V ainsi que 2 encodeurs 1024cpr. La fixation pour la rotation des codeurs a été faite en bois, car c'etait plus simple (étant donné qu'on voulait faire (...)
samedi 28 janvier 2012
Jbot
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La robotique et les cables…
La robotique et les cables, c'est une grande histoire d'amour ! Peut etre qu'un jour j'arriverais à faire un robot ou ce ne soit pas un bordel de cables ! Voici l'état du robot pour l'instant, il est biensur trés loin d'être fini et le retard s'accumule ! Le robot de face : Le robot (...)
dimanche 15 janvier 2012
Jbot
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L’Indomptable : Simulation des bras.
Voici la simulation des 2 bras du robot sur le terrain 2012. Ce sont des premiers tests pour voir si les bras peuvent bien aller dans les endroits souhaités. Tout le calcul est fait par le soft qui sera dans le robot, les messages finaux sont juste envoyés au simulateur au lieu d'etre envoyés (...)
samedi 14 janvier 2012
Jbot
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L’Indomptable : Test du bras gauche.
Pour le gros robot de cette année (L'Indomptable), nous avons décidé de tester les bras et les ventouses. Il sera donc surement équipé de 2 bras avec ventouse pour attrapper les CDs et lingots. Les bras ne sont pas forcement ce qu'il y a de mieux, mais nous pensons que c'est ce qu'il y a (...)
dimanche 8 janvier 2012
Jbot
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Positionnement de l’Indomptable : SLAM sans odométrie
N'ayant pas encore installé l'odométrie sur L'Indomptable, j'ai commencé a faire des tests avec son laser pour tester le positionnement. Le robot utilise un algorithme de SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) pour se positionner. Ca fonctionne plutot pas mal pour des gros trajets, ne (...)
jeudi 22 décembre 2011
Jbot
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L’indomptable : Nouvelle base mécanique !
Ca y est, on se mets enfin au travail ! Pendant que Yves attaque la construction du Fougueux, je commence à faire la méca de L'indomptable. Cette année, j'utilise la fraiseuse numérique du boulot, du coup nous avons une belle base en aluminium de 3mm bien précise. Aprés des galeres de logiciel (...)
mardi 20 décembre 2011
Jbot
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RIP Maximus
Ca y est, ce brave guerrier s'en est allé. Il a été démonté pour être recyclé dans le petit robot 2012. C'est Yves qui a eut le privilège d'effectuer cette tache difficile ! Photo des pièces détachées : Repose en paix petit robot ! Esperons que le robot qui naitra de ses cendres fera au (...)
mardi 22 novembre 2011
Jbot
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Tutorial : Ajouter un ascenseur à son robot.
Je vais vous présenter une petite astuce si jamais vous avez besoin de créer un “ascenseur” pour votre robot pour par exemple soulever un objet ou autre. ^^ Ceci est plutôt réservé à des robots de taille moyenne ou grosse (plus de 30/40cm de haut). Une première solution pour (...)
mardi 22 novembre 2011
Jbot
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Tutorial : Transformer un servomoteur en capteur de position
Étant donné qu'un servomoteur contient un asservissement de position à l'intérieur de lui, il était donc logique que l'on puisse lire cette position même depuis l'extérieur. Voici comment récupérer la position de votre servomoteur en ne soudant uniquement qu'un fil. - Tout d'abord, ouvrez votre (...)
mardi 22 novembre 2011
astondb8
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Tutorial : HC-SR04
Bonjour Quitte à utiliser un capteur et faire des tests pour voir comment l'utiliser, autant publier ces tests afin qu'ils puissent servir à d'autres. Nous allons donc voir comment brancher, utiliser ce capteur, mais avant tout, nous devons savoir que je HC-SR04 est un capteur ultrason (...)
dimanche 20 novembre 2011
Jbot
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Nom pour les deux robot 2012.
Bon voila, les noms des robots 2012 ont été choisi ! Etant donné que le thème tourne autour des navires, nous avons décidé d'appeler les robots avec des noms de navire de guerre Napoléoniens (Il faut être un peu chauvin !) : - L'indomptable - Le (...)
mercredi 9 novembre 2011
Jbot
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Robot aspirateur téléguidé par joystick.
Ayant démonté mon robot aspirateur (XV11) pour lui prendre son capteur laser, il était devenu incapable de fonctionner en autonome. Du coup, plutôt que jeter (ou laisser moisir dans un coin) ce beau robot aspirateur, j'ai décidé de bidouiller un peu pour pouvoir le téléguider à l'aide d'un (...)
dimanche 6 novembre 2011
Jbot
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Webcam – Detection de couleur blanche / cercles / lignes
Un petit peu de software pour la coupe 2012. Cette année il faut détecter des CD blancs et des lingots, l'idée est donc de detecter les cercles, les zones de couleur blanches, et les lignes droites. Tout ceci est assez simple grâce à la bibliothèque OpenCV, il ne reste plus qu'a l'ajouter avec (...)
mardi 11 octobre 2011
Jbot
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Arrivée des lingots d’or de test.
Ca y est ! Les petits lingots de test sont arrivé. Nous allons pouvoir nos amuser un peu avec !
lundi 3 octobre 2011
Jbot
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Premiers pas sur le nouveau terrain.
Les premiers pas du robot 2011 sur le terrain 2012 ! Avec : - interdiction d'aller sur l'ile “cacahuete” - évitement de l'adversaire D'ou le calcul de la nouvelle trajectoire toutes les secondes (peut-être à modifier pour le faire plus (...)
dimanche 2 octobre 2011
Jbot
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Week end peinture !
Le dimanche s'est un peu poursuivit en mode peinture lui aussi. Bon, il ne restait plus grand chose à faire au niveau de la table en elle même. Par contre il faut encore que je fasse les éléments de décors et les éléments de jeu à (...)
samedi 1er octobre 2011
Jbot
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Samedi peinture !
Bon, maintenant que nous avons les mesures (et les couleurs) pour la table de jeu 2012, je me suis dis qu'il valait mieux commencer à la faire dés le début avant d'être à fond dans le robot et de ne plus avoir le temps. Je suis donc allé acheter quelques peintures, et c'est parti (...)
jeudi 29 septembre 2011
Jbot
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Evitement et blocage du chemin. (vu du robot)
La même que la précédente mais vu par le robot (ses décisions).
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