Odométrie
nos travaux sur une odométrie sur roues libres
Mesure du déplacement parcouru afin d’en déterminer la position.
Ce projet vise à faire une mesure réelle, par opposition à l’enregistrement de la commande envoyée au moteur, qui ne fonctionne bien que s’il n’y a pas de glissement des roues lié à la nature du terrain ou à un obstacle.
Pour cela nous mesurons la distance parcourue par 2 roues libres au moyen d’odomètres, un dispositif électronique de roues codeuses (rayons vides/pleins) qui déclenchent des capteurs optiques (encodeurs). La distance parcourue correspond alors à cette mesure discrète (un certain nombre de pas par tour) de la rotation des roues qui supportent les odomètres.
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lundi 23 juillet 2007
par Julien H.
Découverte de l’odométrie
par Julien H.
aperçu de l’étendue du travail qui nous attendait
Pour commencer nos travaux sur l’odométrie, quelques résultats issus des premières recherches sur le Net, des souvenirs d’école et des datasheets des constructeurs.
Vocabulaire
Pas facile de s’y retrouver, alors une liste de tout ce qu’on trouve comme appellations. (...)
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jeudi 17 novembre 2005
par Patrick
Odométrie par moteur pas à pas
par Patrick
calculs élémentaires de déplacement d’un robot
Introduction La plupart de nos robots sont pilotés par des moteurs pas à pas. Quand il n’y a pas d’odométrie indépendante (par roue libre par exemple) pour piloter les consignes envoyées, on utilise le nombre de pas commandés (i.e. demandés de faire) pour connaitre la position du (...)
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