Odométrie

Mesure du déplacement parcouru afin d’en déterminer la position.

Ce projet vise à faire une mesure réelle, par opposition à l’enregistrement de la commande envoyée au moteur, qui ne fonctionne bien que s’il n’y a pas de glissement des roues lié à la nature du terrain ou à un obstacle.

Pour cela nous mesurons la distance parcourue par 2 roues libres au moyen d’odomètres, un dispositif électronique de roues codeuses (rayons vides/pleins) qui déclenchent des capteurs optiques (encodeurs). La distance parcourue correspond alors à cette mesure discrète (un certain nombre de pas par tour) de la rotation des roues qui supportent les odomètres.