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servomoteur
Un servomoteur est un type de moteur intégrant dans un même boitier la mécanique (moteur à courant continu) et l’électronique de contrôle simplifié, généralement asservi en position avec une limite de débattement d’angle de 180 degrés, mais également disponible en rotation continue.
Son intérêt est la facilité de commande par un signal numérique externe et la forte démultiplication que les engrenages intégrés dans son boitier permettent.
Les servomoteurs que nous utilisons sont dits "de modélisme" car ils servent habituellement à déplacer des pièces (voiles, cabestans, dérives, gouvernes, volets) de modèles réduits, bateaux ou avions, et sont reconnaissables grâce à leur boitier standardisé, rectangulaire et noir.
Les modèles diffèrent en taille, en puissance, en fiabilité et surtout en solidité des matériaux utilisés : plastique, laiton, acier. Certains sont équipés d’un ou plusieurs roulements à bille pour résister aux pressions transverses sur l’axe moteur.
On les utilise donc comme actionneurs ou pour la motorisation de petits robots, éventuellement en modifiant leur mécanique pour qu’ils tournent continuellement, supprimant donc l’asservissement en position.
Les plus évolués disposent de fonctions supplémentaires (contrôle du courant, asservissement en vitesse, connexion en bus sur des protocoles de communication divers, capteur de température - pour l’échauffement, etc.).
Articles
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Contrôle avec un Wii Nunchuck
6 mai 2009, par Julien H.
On s’intéresse ici à un dispositif de contrôle original. On va se faire plaisir en utilisant le Nunchuck, une manette de la console de jeu Nintendo Wii.
Il ne s’agit pas de la manette principale Wiimote (décrite dans cet article) mais d’un périphérique qui s’y connecte via un câble. En tant que tel, il est donc beaucoup plus simple, mais au vu de toutes les innovations dont il est doté, c’est déjà un bond en avant dans les dispositifs de télé-commande classique, qui se limitaient jusqu’ici (…)
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Commander un servomoteur
2 décembre 2005, par Julien H.
Comment piloter un servomoteur avec un simple microcontrôleur et gérer un asservissement en position.
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Visualisation radar d’une détection de distance
15 septembre 2008, par Julien H.
Le radar suivant est réalisé avec Processing. ll reprend le principe de l’oscilloscope minimal : notre capteur (carte électronique) envoie la valeur lue par liaison série jusqu’à l’ordinateur qui transforme la valeur pour la représenter dans un radar (demi-cercle).
On pourra ainsi représenter la détection de l’environnement ambiant avec un capteur de distance Sharp ou ultrason sur un servomoteur en rotation permanente.
Le résultat
This browser does not have a Java Plug-in. (…)
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Ralentisseur de servomoteur
20 octobre 2013, par Jean-Pierre,
Julien H.
Cet article est une astuce pour contrôler la vitesse d’un servomoteur sans alourdir son programme principal. L’idée vient des modélistes qui utilisent des radio-commandes, et consiste à intercaler entre le signal et le servomoteur une petite puce qui fera l’intermédiaire.
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Servomoteur à retour de position
10 mai 2010, par Julien H.
De la même manière qu’on a pu modifier un servomoteur pour obtenir une rotation continue, on peut modifier un servomoteur de modélisme standard (ici, un Futaba S3003) pour avoir un retour d’informations.
Dans le cas présent, on va tester le servomoteur à retour d’informations de EasyRobotics qui fournit une information de position sous forme d’une tension analogique, via un connecteur supplémentaire.
Matériel un servomoteur à retour d’informations une carte Arduino 5 câbles de connexion (…)
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Servomoteur S3305
23 avril 2010, par Julien H.
Futaba est un fabriquant de servomoteurs de modélisme très connu, dont le plus célèbre est le S3003 qui équipe un grand nombre de robots, grâce à son prix modique (moins de 15 euros) et une grande fiabilité.
Ce servomoteur est tellement répandu que beaucoup de mécaniques sont prévues pour ses dimensions : 41x20x36mm. Il est donc difficile de changer de servomoteur quand on veut plus de couple. Jusqu’à ce qu’on découvre le Futaba S3305.
Ses dimensions sont proches de celles du S3003 mais (…)
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Balises goniométriques 2013 (1ère partie)
10 août 2013, par Eric P.
Premiers éléments de la construction d’un démonstrateur de balises de localisation goniométriques utilisant des détecteurs d’obstacle à capteur infra-rouge.
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BaBa, un robot piloté par Bluetooth (2011)
15 juillet 2012, par Grégory Fromain,
Julien H.
Ce robot est l’oeuvre de Greg, un adhérent de l’association qui nous a rejoint en 2011.
Baba signifie Bot Arduino Bluetooth Android.
Le robot intègre de nombreux kits : Arduino, plate-forme 4WD, échanges Bluetooth, capteurs ultra-son, tourelle pan-tilt... ce qui en fait une plate-forme d’étude très pratique.
Il a été présenté lors de nos ateliers, puis a servi à une démonstration de mathématiques lors de la présentation MathC2+ de l’INRIA.
Le code source du projet est mis à jour (…)
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Quarduino : quatre pattes et une Arduino (2011)
2 octobre 2011, par Loïc
Le robot Quarduino a été construit après une première expérience avec en mécanique et en électronique avec des drones bi-rotors.
Les premières pièces ont été taillées dans du bois léger, et percées pour se connecter directement sur les servomoteurs.
Première version
A l’origine, le robot n’était pas autonome : il se pilotait à partir d’une IHM personnelle pour Arduino. Puis l’idée est apparue d’enregistrer les commandes sous forme d’une séquence textuelle d’ordres envoyés par liaison (…)
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Logiciel d’un robot bipède
17 novembre 2013, par Julien H.
Notre robot bipède est désormais équipé d’une carte Arduino qui contrôle les 4 servomoteurs en microsecondes et pas en degrés : cela permet des mouvements beaucoup plus fluides.